JPH01183302A - ワーク自動着脱方法及び装置 - Google Patents
ワーク自動着脱方法及び装置Info
- Publication number
- JPH01183302A JPH01183302A JP712688A JP712688A JPH01183302A JP H01183302 A JPH01183302 A JP H01183302A JP 712688 A JP712688 A JP 712688A JP 712688 A JP712688 A JP 712688A JP H01183302 A JPH01183302 A JP H01183302A
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- pusher
- workpiece
- work
- chuck
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＮＣ（数値制御）旋盤等のＮＣ工作機械のチ
ャックに対するワーク着脱方法及び装置に関する。
ャックに対するワーク着脱方法及び装置に関する。
ＮＣ旋盤等のＮＣ工作機械においては、作業の自動化の
範囲を拡大するために、ワークをチャックに装着及び取
り外す作業をも自動的に行わせるようになってきた。
範囲を拡大するために、ワークをチャックに装着及び取
り外す作業をも自動的に行わせるようになってきた。
第７図は、従来のＮＣ旋盤のチャッキング方法を示す概
略図である。第７図（ａ）は断面図を、同ら）は正面図
を示している。この第７図は、ロボット手首１が、爪２
でワーク３ａをつかみ、ＮＣ旋盤のチャック爪４に、直
接ワーク３ａを着脱する様子を示している。
略図である。第７図（ａ）は断面図を、同ら）は正面図
を示している。この第７図は、ロボット手首１が、爪２
でワーク３ａをつかみ、ＮＣ旋盤のチャック爪４に、直
接ワーク３ａを着脱する様子を示している。
ところが、このような従来の方法におい−ては、ワーク
３ａにロボット手首１の爪２０つかみ代が充分にないと
きは、ワーク３ａをチャック爪４に装着できなかったり
、また、長尺のワークでは、ロボット手首１の爪２でワ
ークの重心をつかまえないと、往々にしてチャック爪４
に安定した装着ができなかった。
３ａにロボット手首１の爪２０つかみ代が充分にないと
きは、ワーク３ａをチャック爪４に装着できなかったり
、また、長尺のワークでは、ロボット手首１の爪２でワ
ークの重心をつかまえないと、往々にしてチャック爪４
に安定した装着ができなかった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、ロボット爪２のつかみ代のないワークや長尺
もののワークを、ＮＣ旋盤等のＮＣ工作機械のチャック
爪に、安定して着脱することを目的とする。
のであり、ロボット爪２のつかみ代のないワークや長尺
もののワークを、ＮＣ旋盤等のＮＣ工作機械のチャック
爪に、安定して着脱することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明のワーク自動着脱方法
は、中空主軸を有する旋盤のチャックにワークを搬送及
び着脱するに際し、 前記中空主軸内に、該中空主軸の中心軸線に沿って駆動
される第１のプッシャーを設けるとともに該第１のプッ
シャーの同一軸線上の対向位置に第２のプッシャーを設
け、 テーブル上のワークをロボット爪で把持して前記旋盤の
中心軸線上へ移動し、該中心軸線上において前記ワーク
を左右から第１及び第２のプッシャーで与圧状態で挟み
込み、前記中心軸線に沿って前記ワークを前記旋盤のチ
ャックに移動し、次いで、前記中空主軸内の第１のプッ
シャーを後退させ、第２のプッシャーで前記ワークをチ
ャック面に押し付け、直角度を出し、芯出しを行った後
に前記ワークをチャックし、 切削終了後、加工済ワークを両側から前記第１及び第２
のプッシャーにより、与圧状態で挟み込み、前記中心軸
線に沿ってロボット爪の把持位置に移動し、該ロボット
爪にワークを移載し、加工済ストックテーブルにワーク
を置くことを特徴とする。
は、中空主軸を有する旋盤のチャックにワークを搬送及
び着脱するに際し、 前記中空主軸内に、該中空主軸の中心軸線に沿って駆動
される第１のプッシャーを設けるとともに該第１のプッ
シャーの同一軸線上の対向位置に第２のプッシャーを設
け、 テーブル上のワークをロボット爪で把持して前記旋盤の
中心軸線上へ移動し、該中心軸線上において前記ワーク
を左右から第１及び第２のプッシャーで与圧状態で挟み
込み、前記中心軸線に沿って前記ワークを前記旋盤のチ
ャックに移動し、次いで、前記中空主軸内の第１のプッ
シャーを後退させ、第２のプッシャーで前記ワークをチ
ャック面に押し付け、直角度を出し、芯出しを行った後
に前記ワークをチャックし、 切削終了後、加工済ワークを両側から前記第１及び第２
のプッシャーにより、与圧状態で挟み込み、前記中心軸
線に沿ってロボット爪の把持位置に移動し、該ロボット
爪にワークを移載し、加工済ストックテーブルにワーク
を置くことを特徴とする。
また本発明のワーク自動着脱装置は、中空主軸を有する
旋盤のチャックにワークを着脱するワーク自動着脱装置
において、 前記中空主軸内に、該中空主軸の中心軸線に沿って駆動
され、ワークの一端を支持する第１のプッシャーと、該
第１のプッシャーと同一軸心上に配置され、先端部が付
勢手段によって前記ワークの他端に与圧状複で接すると
共に、前記第１のプッシャーの方向に対して進退駆動さ
れるロッドを有する第２のプッシャーとを備えたことを
特徴とする。
旋盤のチャックにワークを着脱するワーク自動着脱装置
において、 前記中空主軸内に、該中空主軸の中心軸線に沿って駆動
され、ワークの一端を支持する第１のプッシャーと、該
第１のプッシャーと同一軸心上に配置され、先端部が付
勢手段によって前記ワークの他端に与圧状複で接すると
共に、前記第１のプッシャーの方向に対して進退駆動さ
れるロッドを有する第２のプッシャーとを備えたことを
特徴とする。
前記第２のプッシャーは、旋盤の付帯設備であるクレッ
ト又は心押台に装着することができる。
ト又は心押台に装着することができる。
また、装着するワークの安定性を更に高めるために、第
２のプッシャーの先端にワーク先端部の嵌合用凹部を設
けることができる。
２のプッシャーの先端にワーク先端部の嵌合用凹部を設
けることができる。
〔実施例〕
以下、本発明を、第１図〜第６図に示す実施例に基づい
て具体的に説明する。
て具体的に説明する。
第１図〜第３図は、本発明に係るワーク自動着脱装置の
実施例を示す断面図、第４図は本発明に係る方法の実施
手順の具体例を示すフローチャートである。
実施例を示す断面図、第４図は本発明に係る方法の実施
手順の具体例を示すフローチャートである。
第１図に示すように、本装置においては、シリンダ５を
、サポート６を介して主軸台７に固着し、ガイド８を主
軸貫通穴９ａに挿入し、主軸９に固着している。
、サポート６を介して主軸台７に固着し、ガイド８を主
軸貫通穴９ａに挿入し、主軸９に固着している。
第１のプッシャー１０は、ガイド８を通してジヨイント
１１によりシリンダロッド５ａに連結している。
１１によりシリンダロッド５ａに連結している。
第２のプッシャー１２は、バネ１３を通してカラー１５
とネジ１６とによりホルダ１４に取り付け、さらにホル
ダー１４をセットネジ１７でタレット１８に取り付けて
いる。
とネジ１６とによりホルダ１４に取り付け、さらにホル
ダー１４をセットネジ１７でタレット１８に取り付けて
いる。
第１図に示すように、ロボット手首１がワーク３ｂを爪
２でつかんだ状態でＮＣ旋盤内に進入すると、第２のプ
ッシャー１２がワーク３ｂの右端にＮＣ制御装置の指令
によって位置決めされる。ついで、第１のプッシャー１
０を前進させ、第１のプッシャー１０と第２のプッシャ
ー１２との間にバネ１３及びシリンダ５による与圧をも
ってワーク３ｂを挟み込む。
２でつかんだ状態でＮＣ旋盤内に進入すると、第２のプ
ッシャー１２がワーク３ｂの右端にＮＣ制御装置の指令
によって位置決めされる。ついで、第１のプッシャー１
０を前進させ、第１のプッシャー１０と第２のプッシャ
ー１２との間にバネ１３及びシリンダ５による与圧をも
ってワーク３ｂを挟み込む。
ロボット手首１が爪２を開き、ＮＣ旋盤外に退却すると
、第２図のように、タレット１８が前進すると同時に、
第１のプッシャー１０はワーク３ｂを押したまま後退し
、ワーク３ｂをチャック１９内に押し込む（以上、第４
図の「第一段階」参照）。
、第２図のように、タレット１８が前進すると同時に、
第１のプッシャー１０はワーク３ｂを押したまま後退し
、ワーク３ｂをチャック１９内に押し込む（以上、第４
図の「第一段階」参照）。
ついで、第１のプッシャー１０を退避させ、第２のプッ
シャー１２のみで、ワーク３ｂをバネ１３による与圧を
もってチャック面４ｂに押し付ける。ここでチャック爪
４を２〜３回開閉し、芯出しを行って、ワーク３ｂをチ
ャックする。その後、第２のプッシャー１２を後退する
（以上、第４図の「第二段階」参照）。
シャー１２のみで、ワーク３ｂをバネ１３による与圧を
もってチャック面４ｂに押し付ける。ここでチャック爪
４を２〜３回開閉し、芯出しを行って、ワーク３ｂをチ
ャックする。その後、第２のプッシャー１２を後退する
（以上、第４図の「第二段階」参照）。
ワーク３ｂを第３図のようにチャック面４ｂに押し付け
た状態でチャック爪４を閉じると、タレット１８は後退
し、刃物２０を選択して加工を開始する。
た状態でチャック爪４を閉じると、タレット１８は後退
し、刃物２０を選択して加工を開始する。
加工が終了した時、第２のプッシャー１２がワーク３ｂ
の右端に位置決めされ、第１のプッシャー１０が前進し
、ワーク３ｂを挟み込む。
の右端に位置決めされ、第１のプッシャー１０が前進し
、ワーク３ｂを挟み込む。
チャック爪４が開くと、第１のプッシャー１０が前進す
ると同時にタレット１８が後退し、ワーク３ｂをチャッ
ク１９外に引き出す。ついで、ロボット手首１がＮＣ旋
盤内に進入し、爪２でワーク３ｂをつかむ。
ると同時にタレット１８が後退し、ワーク３ｂをチャッ
ク１９外に引き出す。ついで、ロボット手首１がＮＣ旋
盤内に進入し、爪２でワーク３ｂをつかむ。
第１のプッシャー１０とタレット１８は後退し、ロボッ
ト手首１はワーク３ｂをＮＣ旋盤外に取り出す（第４図
の「第三段階」参照）。
ト手首１はワーク３ｂをＮＣ旋盤外に取り出す（第４図
の「第三段階」参照）。
このように、第１のプッシャー１０とタレット１８を操
作することにより、ワーク３ｂをチャック爪４に着脱す
ることができる。
作することにより、ワーク３ｂをチャック爪４に着脱す
ることができる。
第５図は、心押台２２が軸方向に移動可能で、任意に位
置決めできる場合を示している。この例では、第１のプ
ッシャー１０と心押軸２１に取り付けた第２のプッシャ
ー１２とでワーク３ｂを挟み込み、チャック爪４に着脱
できる。
置決めできる場合を示している。この例では、第１のプ
ッシャー１０と心押軸２１に取り付けた第２のプッシャ
ー１２とでワーク３ｂを挟み込み、チャック爪４に着脱
できる。
第６図は第２のプッシャー１２′の先端部に凹部を設け
た例を示したものである。この例では、第２のプッシャ
ー１２′の先端の凹部にワーク３ｂを嵌め込んで、細物
の芯出しを行う。
た例を示したものである。この例では、第２のプッシャ
ー１２′の先端の凹部にワーク３ｂを嵌め込んで、細物
の芯出しを行う。
以上に説明したように、本発明においては、第１及び第
２のプッシャーによってワークを両側から挟み込んだ状
態でロボットによりワークを自動着脱する。これにより
、薄板の場合はワークにロボット爪つかみ代を必要とし
ないので、材料の節減とつかみ代の切り落とし加工が不
要となり、加工時間が減少する。長尺物のワークの場合
は、チャックへのセット時にワークが振れたすせず、安
定した装着ができる。
２のプッシャーによってワークを両側から挟み込んだ状
態でロボットによりワークを自動着脱する。これにより
、薄板の場合はワークにロボット爪つかみ代を必要とし
ないので、材料の節減とつかみ代の切り落とし加工が不
要となり、加工時間が減少する。長尺物のワークの場合
は、チャックへのセット時にワークが振れたすせず、安
定した装着ができる。
第１図は本発明実施例の断面図、第２図及び第３図はワ
ークの装着状態を示す断面図、第４図は本発明に係る方
法の手順の例を示すフローチャート、第５図及び第６図
はそれぞれ他の実施例を示す断面図、第７図は従来の着
脱方法を示す説明図である。 １：ロボット手首 ２：爪 ３ａ、 ３ｂ：ワーク ４：チャック爪４ｂ＝
チャック面 ５；シリンダー５ａニジリンダロツ
ド ６：サポート７：主軸台 ８ニガイド ９：主軸 ９ａ：主軸穴 １０：第１のプッシャー １１：ジヨイント１２、１２
’ ：第２のプッシャー １３：バネ １４：ホルダー１５＝カラー
１６：ネジ １７：セットネジ １８：タレット１９：チャッ
ク ２０：刃物 ２１：心押軸 ２２：心押台特許出願人
株式会社 安用電機製作所代 理 人 小 堀
益（ほか２名）第１図 ８ｉ！２ 図 第３ス
ークの装着状態を示す断面図、第４図は本発明に係る方
法の手順の例を示すフローチャート、第５図及び第６図
はそれぞれ他の実施例を示す断面図、第７図は従来の着
脱方法を示す説明図である。 １：ロボット手首 ２：爪 ３ａ、 ３ｂ：ワーク ４：チャック爪４ｂ＝
チャック面 ５；シリンダー５ａニジリンダロツ
ド ６：サポート７：主軸台 ８ニガイド ９：主軸 ９ａ：主軸穴 １０：第１のプッシャー １１：ジヨイント１２、１２
’ ：第２のプッシャー １３：バネ １４：ホルダー１５＝カラー
１６：ネジ １７：セットネジ １８：タレット１９：チャッ
ク ２０：刃物 ２１：心押軸 ２２：心押台特許出願人
株式会社 安用電機製作所代 理 人 小 堀
益（ほか２名）第１図 ８ｉ！２ 図 第３ス
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、中空主軸を有する旋盤のチャックにワークを搬送及
び着脱するに際し、 前記中空主軸内に、該中空主軸の中心軸線に沿って駆動
される第１のプッシャーを設けるとともに該第１のプッ
シャーの同一軸線上の対向位置に第２のプッシャーを設
け、 テーブル上のワークをロボット爪で把持して前記旋盤の
中心軸線上へ移動し、該中心軸線上において前記ワーク
を左右から第１及び第２のプッシャーで与圧状態で挟み
込み、前記中心軸線に沿って前記ワークを前記旋盤のチ
ャックに移動し、 次いで、前記中空主軸内の第１のプッシャーを後退させ
、第２のプッシャーで前記ワークをチャック面に押し付
け、直角度を出し、芯出しを行った後に前記ワークをチ
ャックし、 切削終了後、加工済ワークを両側から前記第１及び第２
のプッシャーにより、与圧状態で挟み込み、前記中心軸
線に沿ってロボット爪の把持位置に移動し、該ロボット
爪にワークを移載し、加工済ストックテーブルにワーク
を置くことを特徴とするワーク自動着脱方法。 ２、中空主軸を有する旋盤のチャックにワークを着脱す
るワーク自動着脱装置において、 前記中空主軸内に、該中空主軸の中心軸線に沿って駆動
され、ワークの一端を支持する第１のプッシャーと、該
第１のプッシャーと同一軸心上に配置され、先端部が付
勢手段によって前記ワークの他端に与圧状態で接すると
共に、前記第１のプッシャーの方向に対して進退駆動さ
れるロッドを有する第２のプッシャーとを備えたことを
特徴とするワーク自動着脱装置。 ３、第２のプッシャーを、タレットに装着したことを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載のワーク自動着脱装
置。 ４、第２のプッシャーを、心押台に装着したことを特徴
とする特許請求の範囲第２項記載のワーク自動着脱装置
。 ５、第２のプッシャーの先端にワーク先端部の嵌合用凹
部を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第２項、第
３項又は第４項記載のワーク自動着脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP712688A JPH01183302A (ja) | 1988-01-16 | 1988-01-16 | ワーク自動着脱方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP712688A JPH01183302A (ja) | 1988-01-16 | 1988-01-16 | ワーク自動着脱方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01183302A true JPH01183302A (ja) | 1989-07-21 |
Family
ID=11657385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP712688A Pending JPH01183302A (ja) | 1988-01-16 | 1988-01-16 | ワーク自動着脱方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01183302A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS616034U (ja) * | 1984-06-15 | 1986-01-14 | 三菱電機株式会社 | 可変速可逆転クラツチユニツト |
-
1988
- 1988-01-16 JP JP712688A patent/JPH01183302A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS616034U (ja) * | 1984-06-15 | 1986-01-14 | 三菱電機株式会社 | 可変速可逆転クラツチユニツト |
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