JPH01183395A - Robot provided with visual device - Google Patents
Robot provided with visual deviceInfo
- Publication number
- JPH01183395A JPH01183395A JP268688A JP268688A JPH01183395A JP H01183395 A JPH01183395 A JP H01183395A JP 268688 A JP268688 A JP 268688A JP 268688 A JP268688 A JP 268688A JP H01183395 A JPH01183395 A JP H01183395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- image data
- robot arm
- image
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims description 9
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 41
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
本発明は視覚装置を備え、物体を撮像して得られた画像
データから物体の位置を測定することにより、自動的に
対象物体を把持するようにしたロボットに関する。The present invention relates to a robot that is equipped with a visual device and automatically grasps a target object by measuring the position of the object from image data obtained by imaging the object.
従来から、第９図に示すように、貯蔵位置のパレット上
に置かれた物体を把持して所定の作業位置まで運搬する
ロボットが知られている。
このようなロボットにおいては、物体の存在位置を自動
的に検出することが必要となるが、そのために、物体の
貯蔵位置の上部に載置されたテレビカメラ等で物体を撮
像して、把持すべき物体の輪郭から重心位置を測定して
いる。
そして、把持物体の重心位置が測定されると、ロボット
のハンドは待機位置■から物体の貯蔵位置の上部位置■
へ移行して更に物体の存在位置■まで接近してその位置
で物体を把持する。
その後、ロボットのハンドはその物体を把持した状態で
貯蔵位置の上部位置■まで移行してその把持物体を持ち
上げ、位置■まで物体を運搬して作業位置■で物体を供
給している。
又、ロボットのハンドは物体の供給が終了すると、位置
■を経由して待機位置■へ移行される。
そして、ロボットアームがその待機位置■に位置する時
に、再度、物体が撮影されて、次に、把持される物体の
重心位置が上記のように測定される。
このような動作の繰り返しにより、貯蔵位置に置かれた
物体はロボットにより順次把持され、所定の作業位置ま
で運搬される。
ｒ発明が解決しようとする問題点】
ところが、ロボットアームが貯蔵位置において物体を把
持している場合や貯蔵位置の上部に存在する場合には、
テレビカメラはロボットアームも撮像するため、ロボッ
トアームと物体との形状が類似している場合には物体を
誤認し、物体の把持動作を失敗する恐れがあった。
このため、ロボットアームが貯蔵位置の上部に存在する
場合には、次に把持すべき物体の位置を認識するための
画像処理を実行することができず、通常はロボットアー
ムが待機位置■に存在する場合に、物体を撮像して画像
処理を実行するということが行われていた。
ところが、物体認識の画像処理に時間がかかるため、画
像処理により次の把持物体の位置が確定するまで、ロボ
ットは待機位置で一旦待機するというサイクルを必要と
した。
即ち、ｍ８図に示すように、物体の把持運搬動作が終了
した後ロボットアームを待機位置で待機させた後、次の
把持物体の画像処理を実行するためロボット動作と視覚
認識処理とがシリーズになり、サイクルタイムが長くな
るという問題が発生した。
本発明は、上記の問題点を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、ロボットアームが物
体の貯蔵位置の上部に存在する場合にも、次の物体の認
識を可能として物体運搬動作のサイクルタイムを短くす
ることである。Conventionally, as shown in FIG. 9, a robot has been known that grasps an object placed on a pallet at a storage position and transports it to a predetermined work position. In such a robot, it is necessary to automatically detect the location of an object, and for this purpose, a television camera or the like placed above the storage location of the object is used to capture an image of the object and grasp it. The center of gravity position is measured from the contour of the object. When the center of gravity position of the object to be grasped is measured, the robot's hand moves from the standby position ■ to the upper position of the object storage position ■
, and further approaches the object's existing position (2) and grasps the object at that position. Thereafter, the robot hand moves to the upper position (2) of the storage position while gripping the object, picks up the gripped object, transports the object to position (2), and supplies the object at the work position (3). Further, when the robot hand finishes supplying the object, it is moved to the standby position (2) via the position (3). Then, when the robot arm is located at its standby position (2), the object is photographed again, and then the center of gravity of the object to be gripped is measured as described above. By repeating such operations, objects placed at the storage position are sequentially grasped by the robot and transported to a predetermined work position. [Problems to be Solved by the Invention] However, when the robot arm is grasping an object at the storage position or is located above the storage position,
Since the television camera also images the robot arm, if the robot arm and the object have similar shapes, there is a risk that the object will be misidentified and the gripping operation of the object will fail. Therefore, if the robot arm is located above the storage position, it is not possible to perform image processing to recognize the position of the next object to be grasped, and the robot arm is normally located at the standby position. In this case, the object was imaged and image processing was performed. However, since image processing for object recognition takes time, the robot needs a cycle of once waiting at a standby position until the position of the next grasped object is determined by image processing. That is, as shown in Figure m8, after the robot arm is placed in a standby position after the gripping and transporting operation of the object is completed, the robot movement and visual recognition processing are performed in series in order to execute image processing of the next gripped object. This caused the problem of longer cycle times. The present invention has been made to solve the above problems, and its purpose is to make it possible to recognize the next object even when the robot arm is located above the object storage position. The first objective is to shorten the cycle time of object transport operations.
上記問題点を解決するための発明の構成は、ロボットに
より把持される物体を認識するための視覚装置を備え、
その視覚装置により物体の位置を検出してその物体を把
持連撮するロボットに右いて、物体の貯蔵位置において
物体を上部から撮像する撮像装置と、ロボットアームが
貯蔵位置にふいて物体を把持する位置にある時に、前記
撮像装置を駆動して次に把持される物体を認識するため
の画像データを入力する画像データ入力手段と、前記画
像データ入力手段により入力された画像データに基づい
て次に把持される物体の位置を測定する位置測定手段と
、前記画像データにおいて、前記ロボットアームの画像
を遮蔽する遮蔽手段とを有することを特徴とする。The configuration of the invention for solving the above problems includes a visual device for recognizing an object grasped by a robot,
A robot that detects the position of an object using its visual device, grasps the object, and continuously takes pictures, and an imaging device that takes images of the object from above at the storage position, and a robot arm that moves to the storage position and grasps the object. image data input means for inputting image data for driving the imaging device to recognize an object to be gripped next when the object is in the position; The robot arm is characterized by comprising a position measuring means for measuring the position of an object to be gripped, and a shielding means for shielding an image of the robot arm in the image data.
ロボットアームが物体の貯蔵位置の上部に存在する場合
にも物体が撮像され、入力された画像データから物体の
輪郭が抽出され、物体重心位置が測定される。この時、
画像データにおいて、ロボットアームの画像を遮蔽する
遮蔽手段が備えられているので、ロボットアームを把持
物体と誤認識するという問題が解消される。
従って、ロボットアームが物体を把持する動作と並行し
て次の物体の位置を測定する処理を行うことができるた
め、物体運搬のサイクルタイムが減少するという効果が
ある。
尚、上記の遮蔽手段はロボットアームの上部に載置され
、ロボットアームの形状を遮蔽し、且つ、把持物体の形
状と区別し得る形状や異なる反射率の遮蔽板で構成され
る。係る場合には、画像データからロボットアームの形
状が消去されるため、容易に把持物体の輪郭を認識する
ことが可能となる。
又、上記の遮蔽手段は画像データの処理において、ロボ
ット制御装置により知られるロボットアームの存在位置
を中心として画像データ上で一定幅だけ画像データを消
去する画像処理手段で構成することもできる。係る場合
にも画像データからロボットアームの画像が消去される
ため、把持物体の認識が容易となる。
ｒ実施例】
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第１図は実施例装置の構成を示したブロックダイヤグラ
ムである。
パレット１７上に載置された複数の工作物１１はＣＣＤ
カメラ１２により撮影され、ＣＣＤカメラ１２から出力
される映像信号はＡ／Ｄコンツイータ１′ ３により
ディジタル信号に変換されて入力インタフェース１４を
介してＣＰＵ１５に入力し、画像メモリ１６に画像デー
タとして記憶される。画像処理装置１０は、上記のＡ／
Ｄコンノく一夕１３゜入力インタフェース１４．ＣＰＵ
１５．画像メモリ１６とで構成されている。
一方、ロボット２０は第１アーム２１、ｊＪ２７−ム２
２を有しており、その第２アーム２２の先端に工作物１
１を把持するノ１ンド２３が配設さている。そして、第
２アーム２２の上部には黒色の低反射率の長方形状の遮
蔽板２４が載置されて奢り、その遮蔽板２４により画像
データ中において第２アーム２２の形状が消去されてい
る。
画像データでは、第２図に示すように、遮蔽板２４は第
２アーム２２がパレット１７の上部に存在する時、第２
アーム２２の形状を消去している。
従って、ロボットアームを工作物と誤認することが防止
される。
ロボット２０はロボット制御装置３０により姿勢が制御
される。そのロボット制御装置３０はロボット２０の駆
動軸を回転させるサーボモータを制御するサーボＣＰＵ
３５とＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３に記憶された教示データ
に従ってロボット２０の姿勢を制御するＣＰＵ３１を有
しており、そのＣＰＵ３１にはインタフェース３４を介
してキーボード３８、デイスプレィ３９、フロッピーデ
ィスク装置３７等の入出力装置が接続されており、操作
指令、操作内容の表示、教示データの入力等が行われる
。
また、画像処理装置１０のＣＰＵ１５とロボット制御装
置３０のＣＰＵ３１とはインタフェース３６を介して接
続されている。そして、画像処理装置１０のＣＰＵ１５
から演算された把持物体の重心位置のデータがロボット
制御装置３０に入力され、ロボット制御装置３０はその
信号に基づいてロボット２０の姿勢を制御する。
第４図はロボット制御装置３０のＣＰＵ３１の処理手順
を示したフローチャートである。
ステップ１００においてロボット２０の位置を第９図に
示す待機位置■とし、次のステップ１０２で画像処理装
置１０に起動信号を出力して、ノテレット１７上の物体
１１を撮影する。次に、ステップ１０４へ移行して画像
処理が終了したか否かが判定され、画像処理が終了した
場合には、ステップ１０６へ移行してＣＰＵ１５から入
力されるデータ処理結果から次に把持すべき物体が認識
されたか否かが判定される。物体が認識された場合には
、ステップ１０８へ移行してＣＰＵ１５から入力された
把持物体の重心位置に基づいてロボット２０を駆動して
、その物体の把持動作を実行する。
次に、ステップ１１０へ移行して、その把持動作と共に
画像処理装置ｉ！１０に起動信号を出力して、次の把持
物体を認識するための画像処理を開始する。そして、ス
テップ１１２へ移行して、物体の把持が完了したか否か
が判定され、物体の把持が完了した場合には、ステップ
１１４へ移行して物体の運搬動作が実行される。
そして、ステップ１０４へ移行して、画像処理が終了し
たか否かが判定され、画像処理が終了した場合には、そ
の画像処理結果に基づいて次の物体の把持動作が開始さ
れる。
このように、ステップ１０４〜１１４の繰り返しにより
、パレット１７上に載置された物体が次々に運搬される
。
上記の画像処理において、ロボットアームが物体の貯蔵
位置の上部位置■、■、■にある時に、次の把持物体を
認識するために撮影される。即ち、第５図に示すように
、物体の把持運搬動作期間にも、既に次の物体の認識の
ための画像処理が開始されているため、物体の把持運搬
のサイクルタイムが短くなる。
又、上記のステップ１０６で物体が認識されないと判定
された場合には、ステップ１１６へ移行して、ロボット
アームが物体の撮影を邪魔しない待機位置■まで、ロボ
ット２０を移動させた上で、ステップ１１８へ移行して
画像処理開始の指令をＣＰＵ１５に付与する。そして、
ステップ１２０で画像処理が終了した場合には、ステッ
プ１２２へ移行して、把持物体が認識されたか否かが判
定され、把持物体が認識された場合には、ステップ１０
８へ移行して物体の把持動作が実行される。又、ステッ
プ１２２で物体が認識されないと判断された場合には、
ロボットアームが物体の画像に影響を与えない待機位置
■にある場合でも物体が認識されなかったのであるから
、物体がパレット１７に存在しないか、物体の認識不可
能状態となったことを意味しているので、本プログラム
は終了される。
又、画像処理は画像処理装置１０によって第６図に示す
フローチャーＦに従って実行される。
ロボット制御装置３０のＣＰＵ３１は、ロボット２０に
把持動作を指令する前に、画像処理装置１０のＣＰＵ１
５に対し、起動信号を付与する。
ＣＰＵ１５は起動信号を入力すると第６図のプログラム
を起動する。
ステップ２００ではＣＣＤカメラ１２が起動され、画像
データが画像メモリ１６に作成される。次にステップ２
０２へ移行してこの画像データから明度の微分の絶対値
により微分画像を得ることにより、第２図に示すような
物体の輪郭線が抽出される。
次に、ステップ２０４へ移行して、上記微分画像の中か
ら所定のモデル工作物の輪郭との照合演算が実行される
。そして、ステップ２０６で照合の結果、対象の工作物
が認識されたか否かが判定され、工作物が認識された場
合には、ステップ２０８へ移行して、その工作物の輪郭
線からその工作物の重心位置が演算される。そして、次
のステップ２１０でその工作物の重心位置の座標がＣＰ
Ｕ３１に出力される。
又、ステップ２０６で工作物が認識されない場合には、
ステップ２１２へ移行して工作物が認識されない旨のデ
ータがＣＰＵ３１に出力される。
このように、上記実施例では、遮蔽板２４の機能により
ロボットアームを工作物と誤認することが防止される。
従って、ロボットアームがパレット１７の上部に位置す
る場合にも、次の工作物の位置を測定するための画像処
理が可能となり、工作物の把持及び運搬のサイクルタイ
ムが減少する。
又、遮蔽手段を次のような画像処理により達成すること
も可能である。
第７図に示すフローチャートにおいて、ステップ３００
で工作物の画像データを入力して、次に、ステップ３０
２において、ロボット制御装置３０からロボットハンド
の現在位置の座標が入力される。
そして、次のステップ３０４で画像データ上においてロ
ボットハンドの現在位置に対応する画素を中心として、
一定幅±Ａの範囲に存在する画像データを消去する。例
えば、第３図に示す画像データのＸ軸方向の分布におい
て、ロボットハンドの現在位置０を中心として±Ａの幅
だけ画像データが消去される。この処理により、ロボッ
トアームの映像が画像データから消去されることになり
、このデータを画像データとして処理することで加工物
体の誤認が防止される。Even when the robot arm is located above the storage position of the object, the object is imaged, the outline of the object is extracted from the input image data, and the center of gravity of the object is measured. At this time,
Since the image data includes a shielding means for shielding the image of the robot arm, the problem of erroneously recognizing the robot arm as a grasped object is solved. Therefore, since the robot arm can perform the process of measuring the position of the next object in parallel with the operation of grasping the object, the cycle time for transporting the object can be reduced. The above-mentioned shielding means is placed on the upper part of the robot arm, and is configured with a shielding plate that shields the shape of the robot arm and has a shape that can be distinguished from the shape of the object to be grasped and a different reflectance. In such a case, since the shape of the robot arm is deleted from the image data, it becomes possible to easily recognize the outline of the gripped object. Further, the above-mentioned shielding means can also be constituted by an image processing means that erases image data by a certain width on the image data centered on the position of the robot arm known by the robot control device in processing the image data. In such a case, the image of the robot arm is also deleted from the image data, making it easier to recognize the gripped object. r Examples The present invention will be described below based on specific examples. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment device. A plurality of workpieces 11 placed on a pallet 17 are CCD
A video signal photographed by the camera 12 and output from the CCD camera 12 is converted into a digital signal by the A/D converter 1'3, inputted to the CPU 15 via the input interface 14, and stored in the image memory 16 as image data. Ru. The image processing device 10 has the above-mentioned A/
D Konnoku Ichiyo 13° input interface 14. CPU
15. It is composed of an image memory 16. On the other hand, the robot 20 has a first arm 21 and a jJ27-arm 2.
2, and the workpiece 1 is attached to the tip of the second arm 22.
A gripper 23 for gripping the handle 1 is provided. A black rectangular shielding plate 24 with low reflectance is placed on the upper part of the second arm 22, and the shape of the second arm 22 is erased from the image data by the shielding plate 24. In the image data, as shown in FIG.
The shape of the arm 22 is erased. Therefore, the robot arm is prevented from being mistaken for a workpiece. The posture of the robot 20 is controlled by a robot control device 30. The robot control device 30 is a servo CPU that controls a servo motor that rotates the drive shaft of the robot 20.
It has a CPU 31 that controls the posture of the robot 20 according to teaching data stored in the RAM 35, RAM 32, and ROM 33, and the CPU 31 is connected to input/output devices such as a keyboard 38, a display 39, and a floppy disk device 37 via an interface 34. is connected, and operation commands, display of operation details, input of teaching data, etc. are performed. Further, the CPU 15 of the image processing device 10 and the CPU 31 of the robot control device 30 are connected via an interface 36. Then, the CPU 15 of the image processing device 10
The data on the center of gravity position of the gripped object calculated from is input to the robot control device 30, and the robot control device 30 controls the posture of the robot 20 based on the signal. FIG. 4 is a flowchart showing the processing procedure of the CPU 31 of the robot control device 30. In step 100, the position of the robot 20 is set to the standby position (2) shown in FIG. 9, and in the next step 102, a start signal is output to the image processing device 10, and the object 11 on the notelet 17 is photographed. Next, the process moves to step 104, where it is determined whether or not the image processing has ended. If the image processing has ended, the process moves to step 106, and the next gripping process is performed based on the data processing results input from the CPU 15. It is determined whether the object has been recognized. If the object is recognized, the process moves to step 108, where the robot 20 is driven based on the position of the center of gravity of the object to be gripped, which is input from the CPU 15, to perform a gripping operation for the object. Next, the process moves to step 110, and along with the gripping operation, the image processing device i! 10 to start image processing for recognizing the next grasped object. Then, the process moves to step 112, and it is determined whether or not the gripping of the object is completed. If the gripping of the object is completed, the process moves to step 114, and a transporting operation of the object is executed. Then, the process moves to step 104, where it is determined whether or not the image processing has ended. If the image processing has ended, the gripping operation for the next object is started based on the image processing result. In this way, by repeating steps 104 to 114, the objects placed on the pallet 17 are transported one after another. In the above image processing, when the robot arm is at the upper position of the storage position of the object, images are taken in order to recognize the next grasped object. That is, as shown in FIG. 5, image processing for recognizing the next object has already started during the object gripping and transporting operation period, so the cycle time for object gripping and transporting is shortened. If it is determined in step 106 that the object is not recognized, the process moves to step 116, where the robot 20 is moved to a standby position (2) where the robot arm does not interfere with photographing the object, and then step 116 is performed. The process moves to step 118, and a command to start image processing is given to the CPU 15. and,
If the image processing is completed in step 120, the process moves to step 122, where it is determined whether the gripped object has been recognized.
The process moves to step 8, where an object grasping operation is performed. Further, if it is determined in step 122 that the object is not recognized,
Since the object was not recognized even when the robot arm was in the standby position ■ that does not affect the image of the object, this means that either the object does not exist on the pallet 17 or the object has become unrecognizable. Therefore, this program will be terminated. Further, image processing is executed by the image processing device 10 according to flowchart F shown in FIG. Before instructing the robot 20 to perform a gripping operation, the CPU 31 of the robot control device 30 executes the CPU 1 of the image processing device 10.
A start signal is given to 5. When the CPU 15 receives the start signal, it starts the program shown in FIG. In step 200, the CCD camera 12 is activated and image data is created in the image memory 16. Next step 2
By moving to step 02 and obtaining a differential image from this image data using the absolute value of the brightness differential, the outline of the object as shown in FIG. 2 is extracted. Next, the process moves to step 204, where a computation is performed to match the outline of a predetermined model workpiece from the differential image. Then, as a result of the verification in step 206, it is determined whether or not the target workpiece has been recognized. If the workpiece has been recognized, the process moves to step 208, and from the outline of the workpiece, it is determined whether or not the target workpiece has been recognized. The center of gravity position of is calculated. Then, in the next step 210, the coordinates of the center of gravity of the workpiece are determined by CP.
It is output to U31. Also, if the workpiece is not recognized in step 206,
The process moves to step 212, and data indicating that the workpiece is not recognized is output to the CPU 31. In this way, in the above embodiment, the function of the shielding plate 24 prevents the robot arm from being mistaken for a workpiece. Therefore, even when the robot arm is located above the pallet 17, image processing for measuring the position of the next workpiece is possible, reducing the cycle time for gripping and transporting the workpiece. Moreover, it is also possible to achieve the shielding means by the following image processing. In the flowchart shown in FIG.
Input the image data of the workpiece in Step 30.
2, the coordinates of the current position of the robot hand are input from the robot control device 30. Then, in the next step 304, on the image data, centering on the pixel corresponding to the current position of the robot hand,
Erase image data existing within a certain width ±A. For example, in the distribution of image data in the X-axis direction shown in FIG. 3, the image data is erased by a width of ±A centering on the current position 0 of the robot hand. Through this processing, the image of the robot arm is deleted from the image data, and by processing this data as image data, misidentification of the processed object is prevented.
本発明は、物体を撮影して得られる画像データにおいて
、ロボットアームの画像を遮蔽する遮蔽手段を設けたの
で、口゛ボットアームが物体の貯蔵位置の上部に存在す
る期間にも、次の把持物体をロボットアームと誤認する
ことなく認識する画像処理を実行することが可能となる
。従って、ロボットの把持及び運搬のサイクルタイムを
短くすることが可能となる。In the present invention, since a shielding means is provided for shielding the image of the robot arm in the image data obtained by photographing the object, even during the period when the robot arm is located above the storage position of the object, the next gripping operation can be performed. It becomes possible to perform image processing to recognize objects without mistaking them for robot arms. Therefore, it is possible to shorten the cycle time for gripping and transporting the robot.
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る視覚装置を備
えたロボットを示した構成図。第２図、第３図は画像デ
ータを示した説明図。第４図はロボットの制御手順を示
したフローチャート。第５図はロボットの動作と画像処
理との関係を示したタイミングチャート。第６図は画像
処理装置の処理手順を示したフローチャート。第７図は
他の実絶倒で使用された画像処理装置の処理手順を示し
たフローチャート。第８図は従来のロボットにおけるロ
ボットの動作と画像処理との関係を示したタイミングチ
ャート。第９図は従来のロボットの動作経路を示した説
明図である。
１０・・・画像処理装置 １１・・・・工作物 １２・
・・・ＣＣＤカメラ １３・・・・Ａ／Ｄコンバータ
１７・°“パレット ２０・・・ロボット ２１・・・
・第１アーム ２２・・・・第２アーム ２３”・・ハ
ンド ２４・・・・遮蔽板特許出願人 豊田工機株式
会社
代 理 人 弁理士 藤谷 修
第２図
第３図
第６図
第７図
第９図
ノ＼レッｉFIG. 1 is a configuration diagram showing a robot equipped with a visual device according to a specific embodiment of the present invention. FIGS. 2 and 3 are explanatory diagrams showing image data. FIG. 4 is a flowchart showing the robot control procedure. FIG. 5 is a timing chart showing the relationship between robot motion and image processing. FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of the image processing apparatus. FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure of an image processing device used in another experiment. FIG. 8 is a timing chart showing the relationship between robot motion and image processing in a conventional robot. FIG. 9 is an explanatory diagram showing the motion path of a conventional robot. 10... Image processing device 11... Workpiece 12.
...CCD camera 13...A/D converter
17・°“Pallet 20...Robot 21...
・First arm 22...Second arm 23"...Hand 24...Shielding plate Patent applicant Toyoda Koki Co., Ltd. Representative Patent attorney Osamu Fujitani Figure 2 Figure 3 Figure 6 Figure 7 Figure 9
Claims (1)
置を備え、その視覚装置により物体の位置を検出してそ
の物体を把持運搬するロボットにおいて、 物体の貯蔵位置において物体を上部から撮像する撮像装
置と、 ロボットアームが貯蔵位置において物体を把持する位置
にある時に、前記撮像装置を駆動して次に把持される物
体を認識するための画像データを入力する画像データ入
力手段と、 前記画像データ入力手段により入力された画像データに
基づいて次に把持される物体の位置を測定する位置測定
手段と、 前記画像データにおいて、前記ロボットアームの画像を
遮蔽する遮蔽手段と を有することを特徴とする視覚装置を備えたロボット。[Scope of Claims] A robot that is equipped with a visual device for recognizing an object to be grasped by the robot, detects the position of the object by the visual device, and grasps and transports the object, wherein the robot moves the object upward at the storage position of the object. an image capturing device that captures an image from a robot arm; and an image data input means that inputs image data for driving the image capturing device to recognize an object to be grasped next when the robot arm is in a position to grasp an object in a storage position. , a position measuring means for measuring the position of an object to be gripped next based on image data input by the image data input means; and a shielding means for shielding an image of the robot arm in the image data. A robot equipped with a visual device featuring:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP268688A JPH01183395A (en) | 1988-01-09 | 1988-01-09 | Robot provided with visual device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP268688A JPH01183395A (en) | 1988-01-09 | 1988-01-09 | Robot provided with visual device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01183395A true JPH01183395A (en) | 1989-07-21 |
Family
ID=11536172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP268688A Pending JPH01183395A (en) | 1988-01-09 | 1988-01-09 | Robot provided with visual device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01183395A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
| JP2010012567A (en) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Fanuc Ltd | Article picking device |
| JP2010208003A (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Ihi Corp | Device and method for controlling robot device |
| JP2012125886A (en) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Canon Inc | Object gripping apparatus, method of controlling object gripping apparatus and program |
| JP2013086184A (en) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | Workpiece takeout system, robot apparatus and method for manufacturing material to be processed |
| JP2013132742A (en) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Canon Inc | Object gripping apparatus, control method for object gripping apparatus, and program |
| JP2014061560A (en) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Yaskawa Electric Corp | Robot system and transportation method of work-piece |
| KR20180111500A (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | Transfer equipment and transfer system |
| WO2023042464A1 (en) | 2021-09-15 | 2023-03-23 | ソニーグループ株式会社 | Robot device and robot control method |
-
1988
- 1988-01-09 JP JP268688A patent/JPH01183395A/en active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
| JP2010012567A (en) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Fanuc Ltd | Article picking device |
| JP2010208003A (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Ihi Corp | Device and method for controlling robot device |
| US9302391B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-04-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Object gripping apparatus, method of controlling the same and storage medium |
| JP2012125886A (en) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Canon Inc | Object gripping apparatus, method of controlling object gripping apparatus and program |
| JP2013086184A (en) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | Workpiece takeout system, robot apparatus and method for manufacturing material to be processed |
| US9205563B2 (en) | 2011-10-13 | 2015-12-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Workpiece takeout system, robot apparatus, and method for producing a to-be-processed material |
| JP2013132742A (en) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Canon Inc | Object gripping apparatus, control method for object gripping apparatus, and program |
| US9095977B2 (en) | 2011-12-27 | 2015-08-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Object gripping apparatus, control method for object gripping apparatus, and storage medium |
| JP2014061560A (en) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Yaskawa Electric Corp | Robot system and transportation method of work-piece |
| KR20180111500A (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | Transfer equipment and transfer system |
| CN108689161A (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-23 | 平田机工株式会社 | Method for shifting and carrying system |
| WO2023042464A1 (en) | 2021-09-15 | 2023-03-23 | ソニーグループ株式会社 | Robot device and robot control method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112549052B (en) | Control device for robot device for adjusting position of robot-supported component | |
| JP2003231078A (en) | Robot arm position control method and robot apparatus | |
| WO2024021402A1 (en) | Material taking and goods unloading method based on visual positioning, and apparatus therefor | |
| JPH01183395A (en) | Robot provided with visual device | |
| CN116030449B (en) | Automatic sorting method and automatic sorting system for laser cutting pieces | |
| CN115890639A (en) | Robot vision guide positioning and grabbing control system | |
| CN114056704B (en) | Feeding deviation rectifying method and equipment and storage medium | |
| CN117506931A (en) | A machine vision-based bevel cutting path planning and correction equipment and method | |
| JP4809524B2 (en) | Tracking method, tracking system, and tracking device | |
| JP3482938B2 (en) | Article position recognition device | |
| JP2670491B2 (en) | Flexible cloth merging device | |
| WO2017068638A1 (en) | Image processing apparatus and parts mounter | |
| CN114092428B (en) | Image data processing method, device, electronic device and storage medium | |
| CN102200780A (en) | Method for realizing 3H charge coupled device (CCD) visual industrial robot | |
| CN111609933A (en) | Spectroscopic inspection method, image processing device, and robot system | |
| JPH03202290A (en) | Take-up device for articles loaded in bulk | |
| US20250073910A1 (en) | Method For Estimating Posture Of Object, Control Device, And Robot System | |
| CN120791745A (en) | Grape picking method and device based on visual language model | |
| CN114022341A (en) | Acquisition method and device for acquisition point information, electronic equipment and storage medium | |
| CN114037595A (en) | Image data processing method, image data processing device, electronic equipment and storage medium | |
| JP2003302345A (en) | Inspection method and inspection system using robot | |
| CN112565616A (en) | Target grabbing method, system and device and readable storage medium | |
| JP7817386B2 (en) | Control device and detection system | |
| JPH08285526A (en) | Image recognition system | |
| JPH11114860A (en) | Recognition method and picking device |