JPH0118443B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はエンジン制御方法に関し、さらに具体
的にはマイクロコンピユータを使用した自動車の
エンジン制御方法に関する。 最近ではエンジンの制御機能を向上させる目的
でマイクロコンピユータを使用したエンジンの総
合的制御が行なわれつつある。 マイクロコンピユータを使用したエンジン制御
システムに高精度の制御機能を持たせる為にはソ
フトウエアとして割込処理プログラム、特に一定
周期毎に実行されるインターバル割込処理プログ
ラムを多数、必要とされる。この結果、インター
バル割込により起動される各種制御プログラム
（以下、タスクと記す。）を管理する管理プログラ
ム（OS）によるセントラルプロセツシングユニ
ツト（以下、CPUと記す。）の占有時間の増大を
招来する。（特開昭53−146034号公報参照）。 本発明の目的はタスクの起動を管理するのに必
要な管理時間を短かくすることが可能なエンジン
の制御方法を提供することにある。 本発明の特徴は上記エンジン制御システムのタ
スク群の起動周期を管理し、起動周期に達した事
により起動要求フラグをセツトし、このフラグに
より該起動周期のタスクを実行するものにおい
て、起動周期の設定をそれより短かい起動周期タ
スクの実行回数で行なうようにしたことである。
このことにより起動管理に必要な時間が起動周期
の長いタスクに対して大幅に減少し、処理効率が
上昇する。 以下、本発明を図面に示した実施例に基づき詳
細に説明する。 第１図にはエンジン系統全体の制御装置が示さ
れている。図において、吸入空気はエアクリーナ
２、スロツトルチヤンバ４、吸気管６を通り、シ
リンダ８へ供給される。シリンダ８で燃焼したガ
スは、シリンダ８から排気管１０を通り、大気中
へ排出される。 スロツトルチヤンバ４には、燃料を噴射するた
めのインジエクタ１２が設けられており、このイ
ンジエクタ１２から噴出した燃料はスロツトルチ
ヤンバ４の空気通路内で霧化され、吸入空気と混
合して混合気を形成し、この混合気は吸気管６を
通つて、吸気弁２０の開弁により、シリンダ８の
燃焼室へ供給される。 インジエクタ１２の出口近傍には絞り弁１４，
１６が設けらている。絞り弁１４は、アクセルペ
ダルと機械的に連通するように構成され、運転者
により駆動される。一方、絞り弁１６はダイヤフ
ラム１８により駆動されるように配置され、空気
流量が小の領域で全閉状態となり、空気流量が増
大するにつれてダイヤフラム１８への負圧が増大
することにより絞り弁１６は開き始め、吸入抵抗
の増大を抑止する。 スロツトルチヤンバ４の絞り弁１４，１６の上
流には空気通路２２が設けられ、この空気通路２
２には熱式空気流量計を構成する電気的発熱体２
４が配設され、空気流速と発熱体の伝熱量との関
係から定まる空気流速に応じて変化する電気信号
が取り出される。発熱体２４は空気通路２２内に
設けられているので、シリンダ８のバツクフアイ
ア時に生じる高温ガスから保護されると共に、吸
入空気中のごみなどによつて汚染されることから
も保護される。この空気通路２２の出口はベンチ
ユリの最狭部近傍に開口され、その入口はベンチ
ユリの上流側に開口されている。 インジエクタ１２に供給される燃料は、燃料タ
ンク３０から、フユーエルポンプ３２、フユーエ
ルダンパ３４及びフイルタ３６を介して燃圧レギ
ユレータ３８へ供給される。一方、燃圧レギユレ
ータ３８からはインジエクタ１２へパイプ４０を
介して加圧燃料が供給され、そのインジエクタ１
２から燃料が噴射される吸気管６の圧力と上記イ
ンジエクタ１２への燃量圧の差が常に一定になる
ように、燃圧レギユレータ３８から燃料タンク３
０へリターンパイプ４２を介して燃料が戻される
ようになつている。 吸気弁２０から吸入された混合気はピストン５
０により圧縮され、点火プラグ５２によるスパー
クにより燃焼し、この燃焼は運動エネルギに変換
される。シリンダ８は冷却水５４により冷却さ
れ、この冷却水の温度は水温センサ５６により計
測され、この計測値はエンジン温度として利用さ
れる。点火プラグ５２には点火コイル５８より点
火タイミングに合わせて高電圧が供給される。 また、図示しないクランク軸にはエンジンの回
転に応じて基準クランク角毎におよび一定角度
（例えば0.5度）毎に基準角信号およびポジシヨン
信号を出すクランク角センサが設けられている。 このクランク角センサの出力、水温センサ５６
の出力５６Ａ及び発熱体２４からの電気信号はマ
イクロコンピユータなどからなる制御回路６４に
入力され、制御回路６４で演算処理され、この制
御回路６４の出力によつてインジエクタ１２及び
点火コイル５８が駆動される。 以上の構成に基づき制御されるエンジン系統に
おいて、スロツトルチヤンバ４にはスロツトルの
絞り弁１６を跨いで吸気管６に連通するバイパス
２６が設けられ、このバイパス２６には開閉制御
されるバイパスバルブ６２が設けられている。こ
のバイパスバルブ６２の駆動部には、前記制御回
路６４の制御入力が供給され、開閉制御されるよ
うになつている。 このバイパスバルブ６２は絞り弁１６を迂回し
て設けられたバイパス２６に臨ませられ、パルス
電流によつて開閉制御がなされる。このバイパス
バルブ６２は弁のリフト量によりバイパス２６の
断面積を変更するもの、このリフト量は制御回路
６４の出力によつて駆動系が駆動され制御され
る。即ち、制御回路６４においては駆動系の制御
のため開閉周期信号が発生され、駆動系はこの開
閉周期信号によつてバイパスバルブ６４のリフト
量を調節するための制御信号をバイパスバルブ６
２の駆動部に付与するものである。 第２図、第１図の点火装置の説明図であり、増
幅器６８を介してパワー・トランジスタ７２へパ
ルス電流が供給され、この電流によりトランジス
タ７２はONする。これによりバツテリ６６より
点火コイル６８へ一次コイル電流が流れる。この
パルス電流の立ち下がりでトランジスタ７４は遮
断状態となり、点火コイル５８の２次コイルに高
電圧を発生する。 この高電圧は配電器７０を介してエンジンの各
シリンダにある点火プラグ５２のそれぞれにエン
ジン回転に同期して高電圧を配電する。 第３図は排気ガス環流（以下EGRと記す）シ
ステムを説明するためのもので、負圧源８０の一
定負圧が制圧弁８４を介して制御弁８６へ加えて
いる。制圧弁８４はトランジスタ９０に加えられ
繰返しパルスのONデユーテイ比率に応じ、負圧
源の一定負圧を大気８８へ開放にする対する比率
を制御し、制御弁８６への負圧の印加状態を制御
する。従つて制御弁８６へ加えられる負圧はトラ
ンジスタ９０のONデユーテイ比率で定まる。こ
の定圧弁８４の制御負圧により排気管１０から吸
気管６へのEGR量が制御される。 第４図は制御システムの全体構成図である。
CPU１０２とリード・オンリ・メモリ１０４
（以下ROMと記す）とランダム・アクセス・メ
モリ１０６（以下RAMと記す）と入出力回路１
０８とから構成されている。上記CPU１０２は
ROM１０４内に記憶された各種のプログラムに
より、入出力回路１０８からの入力データを演算
し、その演算結果を再び入出力回路１０８へ戻
す。これらの演算に必要な中間的な記憶はRAM
１０６を使用する。CPU１０２，ROM１０４，
RAM１０６、入出力回路１０８間の各種データ
のやり取りはデータ・バスとコントロール・バス
とアドレス・バスからなるバスライン１１０によ
つて行なわれる。 入出力回路１０８には第１のアナログ・デイジ
タル・コンバータ（以下ADC１と記す）と第２
のアナログ・デイジタル・コンバータ（以下
ADC２と記す）と角度信号処理回路１２６と１
ビツト情報を入出力する為のデイスクリート入出
力回路（以下DIOと記す）との入力手段を持つ。 ADC１にはバツテリ電圧検出センサ１３２
（以下VBSと記す）と冷却水温センサ５６（以下
TWSと記す）と大気温センサ１１２（以下TAS
と記す）と調整電圧発生器１１４（以下VRSと
記す）とスロツトル角センサ１１６（以下θTHS
と記す）とλセンサ１１８（以下λSと記す）と
の出力がマルチ・プレクサ１２０（以下MPXと
記す）に加えられ、MPX１２０によりこの内の
１つを選択してアナログ・デイジタル・変換回路
１２２（以下ADCと記す）へ入力する。ADC１
２２の出力であるデイジタル値はレジスタ１２４
（以下REGと記す）に保持される。 また流量センサ２４（以下AFSと記す）は
ADC２へ入力され、アナログ・デイジタル・変
換回路１２８（以下ADCと記す）を介してデイ
ジタル変換されレジスタ１３０（以下REGと記
す）へセツトされる。 角度仲センサ１４６（以下ANGSと記す）か
らは基準クランク角例えば180度クランク角を示
す信号（以下REFと記す）と微少角例えば１度
クランク角を示す信号（以下POSと記す）とが
出力され、角度信号処理回路１２６へ加えられ、
ここで波形整形される。 DIOにはアイドル・スイツチ１４８（以下
IDLE―SWと記す）とトツプ・ギヤ・スイツチ
１５０（以下TOP―SWと記す）とスタータ・ス
イツチ１５２（以下START―SWと記す）とが
入力される。 次にCPUの演算結果に基づくパルス出力回路
および制御対象について説明する。インジエクタ
制御回路（INJCと記す）は演算結果のデイジタ
ル値をパルス出力に変換する回路である。従つて
燃料噴射量に相当したパルス幅を有するパルスが
INJC１３４で作られ、ANDゲート１３６を介し
てインジエクタ１２へ印加される。 点火パルス発生回路１３８（以下IGNCと記
す）は点火時期をセツトするレジスタ（ADVと
記す）と点火コイルの１次電流通電開始時間をセ
ツトするレジスタ（DWLと記す）とを有し、
CPUよりこれらデータがセツトされる。セツト
されたデータに基づいてパルスを発生し、第２図
に詳述した増幅器６８へANDゲート１４０を介
してこのパルスを加える。 バイパスバルブ６２の開弁率は制御回路（以下
ISCCと記す）１４２からANDゲート１４４を介
して加えられるパルスによつて制御される。
ISCC１４２はパルス幅をセツトするレジスタ
ISCDと繰返しパルス周期をセツトするレジスタ
ISCPとを持つている。 第３図に示したEGR制御弁８６を制御するト
ランジスタ９０を制御するEGR量制御パルス発
生回路１８０（以下EGRCと記す）にはパルスの
デユーテイを表わす値をセツトするレジスタ
EGRDとパルスの繰返し周期を表わす値をセツト
するレジスタEGRPとを有している。このEGRC
の出力パルスはANDゲート１５６を介してトラ
ンジスタ９０に加えられる。 また１ビツトの入出力信号は回路DIOにより制
御される。入力信号としてはIDLE―SW信号、
TOP―SW信号、START―SW信号がある。ま
た出力信号としては燃料ポンプを駆動するための
パルス出力信号がある。このDIOは端子を入力端
子として使用するか、出力端子として使用するか
を決定するためのレジスタDDRと、出力データ
をラツチするためのレジスタDOUTとが設けら
れている。 レジスタ１６０は入出力回路１０８内部の色々
な状態を指令する命令を保持するレジスタ（以下
MODと記す）であり、例えばこのレジスタに命
令をセツトすることにより、ANDゲート１３６，
１４０，１４４，１５６を総てターンオンさせた
り、ターンオフさせたりする。このようにMOD
レジスタ１６０に命令をセツトすることにより、
INJCやIGNC，ISCCの出力の停止や起動を制御
できる。 第５図は第４図の制御回路のプログラムシステ
ムの基本構成を示す図である。 図においてイニシヤル処理プログラム２０２、
割込処理プログラム２０６、マクロ処理プログラ
ム２２８およびタスクデイスパツチヤ２０８はタ
スク群を管理するための管理プログラムである。
イニシヤル処理プログラム２０２はマイクロコン
ピユータを作動させるための前処理を行なうため
のプログラムであり、例えば、RAM１０６の記
憶内容をクリアしたり入出力インターフエイス回
路１０８のレジスタ類の初期値を設定したり、さ
らにはエンジン制御を行なうのに必要な前処理を
行なうための入力情報例えば冷却水温Tw、バツ
テリ電圧等のデータを取込むための処理を行な
う。また、割込処理プログラム２０６は各種の割
込を受け付け、その割込要因を分析し、タスク群
２１０ないし２２６の内の必要なタスクを起動さ
せるための起動要求をタスク制御テーブルにセツ
トすると共にタスクデイスパツチヤ２０８に出
す。割込要因には電源電圧、冷却水温度等の入力
情報をAD変換終了後に発生するAD変換割込
（ADC）、エンジン回転に同期して発生するイニ
シヤル割込（INTL）、又設定された一定時間毎
に、例えば10ms毎に発生するインターバル割込
（INTV）、更にはエンジンのストツプ状態を検出
し、発生するエンスト割込（ENST）等がある。 タスク群２１０乃至２２６の各タスクには優先
順位を表わすタスク番号が割合てられており、各
タスクはタスクレベル０乃至２の何れかのタスク
レベルに属する。即ち、タスク０乃至タスク２は
タスクレベル０に、タスク３乃至タスク５はタス
クレベル１に、更にタスク６乃至タスク８はタス
クレベル２に各々属する。 タスクデイスパツチヤ２０８は前記各種割込に
基づく起動要求を受けこれらの起動要求に対応す
る各種タスクに付けられた優先順位に基づき
CPUの占有時間を割り当てる。 ここでタスクデイスパツチヤ２０８によるタス
クの優先制御は下記の方法に拠る。(1)優先度の低
いタスクを中断し、優先度の高いタスクへの実行
権の移行はタスクレベル間のみで行なう。なおこ
こではレベル０が最も優先度が高いものとする。
(2)同じタスクレベル内で、現在実行中又は中断中
のタスクがある場合は、該タスクが最も優先度が
高く該タスクが終了するまで他のタスクは動作で
きない。(3)同じタスクレベル内で複数のタスクに
起動要求がある場合には、タスク番号が小さい程
優先度が高いものとする。タスクデイスパツチヤ
２０８の処理内容は後述するが本発明の一実施例
では上記優先制御を行なうためにタスク単位に
RAMにタスク制御テーブルを設けるように構成
している。そして上記各タスクの実行終了毎にそ
のタスクの実行終了報告をマクロ処理プログラム
２２８に行ないタスク制御テーブルに記録する。 次にタスクデイスパツチヤ２０８の処理内容に
ついて第６図乃至第９図に基づき説明する。第６
図はタスクデイスパツチヤ２０８の管理する
RAMに設けられたタスク制御テーブルを示す。
このタスク制御テーブルにはブロツクがタスクレ
ベルに対応して設けられており、本実施例ではタ
スクレベル０乃至２の３組設けられている。各ブ
ロツクには各々８ビツトが割り当てられ、その内
０乃至２ビツト目（Q₀〜Q₂）までが起動要求タ
スク表示を行なう起動ビツトであり、７ビツト目
（Ｒ）が同一タスクレベル中の何れかのタスクが
現在中断中（実行中も含む）であるかを示す実行
ビツトを表わす。そして前記起動ビツトQ₀乃至
Q₂はそれぞれ各タスクレベル中で実行優先度の
高い順に配列されており、例えば第５図中でタス
ク４に該当する起動ビツトはタスクレベル１の
Q₀である。ここでタスクの起動要求があつた場
合タスクに対応した起動ビツトにフラグが割込処
理プログラムで立てられ、一方タスクデイスパツ
チヤ２０８は出された起動要求を高いレベルのタ
スクに該当する起動ビツトより順に検索し、出さ
れた起動要求に該当するフラグをリセツトすると
共に実行ビツトにフラグ１を立て、該当タスクを
起動させるための処理を行なう。 第７図はタスクデイスパツチヤ２０８の管理す
るRAM１０６に設けられたスタートアドレステ
ーブルである。スタートアドレスSA0乃至SA8は
第５図に示したタスク群２１０乃至２２６の各タ
スク０乃至８に該当するスタートアドレスを示
す。各スタートアドレス情報には16ビツトが割合
てられ、これらのスタートアドレス情報は後述す
る如くタスクデイスパツチヤ２０８により起動要
求のあつた該当タスクを起動するのに使用され
る。 次に第８図乃至第９図にタスクデイスパツチヤ
の処理フローを説明する。第８図に於いてステツ
プ３００でタスクデイスパツチヤの処理が開始さ
れるとステツプ３０２でタスクレベルｌに属する
タスクが実行中断中か否かが判断される。ここで
スタート時はｌ＝０であり、レベルゼロより検索
する。実行ビツト（第６図のR0ビツト）に１が
立つていたらマクロ処理プログラム２２８により
未だタスク終了報告がタスクデイスパツチヤ２０
８に出されていない状態のプログラムがレベルゼ
ロのタスク内にあることを意味し、このタスクは
実行が中断されていたものである。すなわちこの
実行中だつたタスクがより優先レベルが高い割込
みが生じたために中断させられている状態を示す
ものである。従つて、実行ビツト（R0）にフラ
グ１が立つていたらステツプ３０２より３１４に
ジヤンプし、中断タスクを再開する。 一方、実行ビツト（R0）にフラグ１が立つて
いない、即ち実行表示フラグがリセツトされてい
る場合にはステツプ３０４に移行し、レベルｌ＝
０のタスク内に起動待ちタスクがあるか否かが判
断される。即ち、レベルｌ＝０の起動ビツトを対
応するタスクの実行優先度の高い順、即ちQ₀，
Q₁，Q₂の順に検索する。タスクレベルｌに属す
る起動ビツトにフラグ１が立つていない場合はス
テツプ３０６に移行し、タスクレベルの高レベル
から低レベルへの更新が行なわれる。即ちタスク
レベルｌ＝０は＋１インクリメントされｌ＋１→
ｌとする。ステツプ３０６でタスクレベルの更新
が行なわれるとステツプ３０８に移行しタスクレ
ベルの全レベルがチエツクされたか否かが判断さ
れる。全レベルのチエツクが行なわれていない、
即ちｌ＝３でない場合にはステツプ３０２に戻り
同様に上記手順で処理が行なわれる。ステツプ３
０８でタスクレベルの全レベルがチエツクされて
いる場合にはステツプ３１０に移行し、割込み解
除が行なわわれる。即ち、ステツプ３０２乃至ス
テツプ３０８までの処理期間中は割込みを禁止し
ているのでこのステツプで割込み解除が為され
る。そして次のステツプ３１２で次の割込みを待
つ。このステツプ３１２でバツクグランドのタス
クを行なうようにしても良い。 次に前記ステツプ３０４でタスクレベルｌに起
動待ちタスクがある場合、即ちタスクレベルｌに
属する起動ビツトにフラグ１が立つている場合に
は第９図のステツプ４００に移行する。ステツプ
４００及び４０２のループで、タスクレベルｌの
どの起動ビツトにフラグ１が立つているかを検索
する。対応する優先実行度の高いレベルの順に即
ちQ₀，Q₁，Q₂の順で検索するように、先ず相対
タスク番号ｍをゼロにする。ステツプ４０１で
Qm＝１かを判断する。またステツプ４０２で次
のタスク番号へ移るためにｍをインクリメントす
る。該当する起動ビツトを割出したらステツプ４
０４に移行し、ステツプ４０４ではそのフラグの
立つている起動ビツトをリセツトし、その該当タ
スクレベルのｌの実行ビツト（以下Ｒビツト）に
フラグ１を立てる。更にステツプ４０６では起動
タスク番号をレベルｌと相対タスク番号ｍより式
ｎ＝ｌ×３＋ｍを用いて割出し、ステツプ４０８
でこのタスク番号ｎからROMの絶対アドレスを
指定し、（このアドレスはスタートアドレステー
ブルの記憶番地となる。）第７図に示したRAM
に設けられたスタートアドレステーブルにより該
当する起動タスクのスタートアドレス情報を取出
す。 次にステツプ４１０では該当起動タスクを実行
するか否かの判断が行なわれる。ここでは取出し
たスタートアドレス情報が特定の値、例えば０で
あれば該当タスク実行は行なわなくてよいと判断
される。この判断ステツプはエンジン制御を行な
う前記タスク群の内、各車種により選択的に特定
のタスクのみの機能を持たせるのに必要なもので
ある。ステツプ４１０で該当タスクの実行が停止
であると判断された場合にはスステツプ４１４に
移行し、該当タスクレベルｌのＲビツトをリセツ
トする。そして更にステツプ３０２に戻りタスク
レベルｌ内のタスクに起動要求のでているタスク
があるか否かが判断される。これは同一タスクレ
ベルｌ中に複数の起動ビツトにフラグが立つてい
る場合があり得るのでステツプ４１４でＲビツト
をリセツトした後ステツプ３０２に移行するよう
に構成されている。 一方ステツプ４１０で該当タスク実行が停止で
ない場合即ち実行する場合にはステツプ４１２へ
移行し該当タスクへジヤンプし、タスクの実行が
行なわれる。 次に第１０図はマクロ処理プログラム２２８の
処理フローを示す図である。このプログラムは終
了マスクを見つけるためのステツプ５６２と５６
４から成る。このステツプ５６２と５６４で先ず
タスクレベルの０より検索し、終了したタスクレ
ベルを見つける。これによりステツプ５６８へ進
みここで終了したタスクのタスク制御ブロツクの
７ビツト目の実行（RUN）フラグをリセツトす
る。これによりそのタスクの実行が完全に終わつ
た事になる。そして再びタスクデイスパツチヤ２
０８に戻り次の実行タスクが決定される。 次に第１１図に第５図のプログラムシステムの
具体的実施例を示す。図に於いて管理プログラム
OSはイニシヤル処理プログラム２０２、割込み
処理プログラム２０６、タスクデイスパツチヤ２
０８及びマスク処理プログラム２２８より成る。 割込み処理プログラム２０６には各種の割込み
処理プログラムがあり、イニシヤル割込み処理
（以下INTL割込み処理という）６０２はエンジ
ン回転に同期して発生するイニシヤル割込み信号
によつて、エンジン１回転当たりエンジン気筒数
の半分、即ち４気筒なら２回イニシヤル割込みが
発生する。このイニシヤル割込みによつてFGIタ
スク６１２で計算した燃料の噴射時間を入出力イ
ンターフエイス回路１０８のINJDレジスタに設
定する。AD変換割込み処理６０４は２種類あり
１つはAD変換器１割込み（以下ADC１と略す）
及びAD変換器２割込み（以下ADC２と略す）で
ある。AD変換器１は８ビツトの精度を有し、電
源電圧、冷却水温度、吸気温度及び使用調整など
の入力に用いられ、マルチプレクサー１２０に対
する入力ポイントの指定を行なうと同時に変換を
開始し、変換終了後にADC１割込みを発生する。
なお本割込みはクランキング前にのみ使用する。
又AD変換器１２８は空気流量の入力に用いられ
変換終了後にADC２割込みを発生する。なお、
本割込みもクランキング前にのみ使用する。 次にインターバル割込み処理プログラム（以下
INTV割込み処理プログラムと示す。）６０６で
はINTV割込み信号はINTVレジスタに設定した
時間例えば10ms毎に発生し、一定周期で起動す
べきタスクの時間監視用基本信号として用いられ
る。本割込み信号によつて、ソフトタイマの更新
を行ない、規定周期に達したタスクを起動する。
更にエンスト割込み処理プログラム（以下ENST
割込み処理プログラムと記す。）６０８ではエン
ジンのストツプ状態を検出するもので、INTL割
込み信号を検出すると、計数を開始し所定時間例
えば１秒以内に次にINTL割込み信号を検出でき
なかつた時、ENST割込みが発生する。例えば１
秒経過してもINTL割込み信号が検出できなかつ
た場合にエンストが起つたものと判断し点火コイ
ルへの通電及び燃料ポンプの停止を行なう。これ
らの処理の後スタータスイツチ１５２がオンする
まで待機する。上記割込み要因に対する処理概要
を表１に示す。

【表】 イニシヤル処理プログラム２０２及びマクロ処
理プログラム２２８については記述の通りの処理
を行なう。 上記各種の割込みにより起動されるタスク群は
次の通りである。タスクレベル０に属するタスク
としてはAD2入力タスク（以下ADIN2タスクと
記す）、燃料噴射制御タスク（以下EGIタスクと
記す）及び始動モニタタスク（MONITタスクと
言う）がある。又タスクレベル１に属するタスク
としてはAD1入力タスク（以上ADIN1タスクと
記す）、時間係数処理タスク（以下AFSIタスク）
がある。更にタスクレベル２に属するタスクとし
てはアイドル回転制御タスク（以下ISCタスクと
記す）、補正計算タスク（以下HOSEIタスクと記
す）及び始動前処理タスク（以下ISTRTタスク
と記す）がある。 上記各タスクレベルの割り当てとタスクの機能
を表２に示す。

【表】

【表】 表２から明らかなように各種割込みにより起動
される各タスクの起動周期は予め定められており
これらの情報はROM１０４に格納されている。 次に第１２図及び第１３図に基づいて第１１図
のソフトタイマテーブルを用いずにINTV割込の
起動をかける場合について説明する。 第１２図はRAM１０６に設けられるソフトタ
イマフラグである。このソフトタイマフラグは
各々、ほぼ一定周期で起動されるようにタスク群
を管理するために設定されている。 場合によつては起動周期のうち異なる起動周期
の数だけのビツト数のみでも良い。ビツトを（以
下、これをフラグビツトと記す。）例えばＦ１〜
Ｆ８の８ビツトで構成されているとする。 そして、各フラグビツトは例えばフラグビツト
Ｆ１は10m sec、Ｆ２は20m sec、Ｆ３は40m
sec、……、Ｆ８は1280m secと倍数系列の起動
周期に対応づけられている。 これらの起動周期は倍数系列の数値であれば任
意に変更可能である。 さて、一定周期で起動されるタスク群とそれら
の起動周期との関係の一例を表３、表４に示す。

【表】

【表】 起動されるタスクと起動周期との関係が表１の
場合には前記ソフトタイマフラグののフラグビツ
トF1〜F6とタスク１〜タスク６とが対応してい
る。 また表２の場合には前記フラグビツトF1，F2
が夫々、タスク１，２に、フラグビツトF3がタ
スク３，４，５に、更にフラグビツトF4がタス
ク６，７に、フラグビツトF5，F6が夫々タスク
８，９に対応している。 そして本実施例では異なる起動周期のうち最小
の起動周期（以下、最小起動周期という。）に該
当するタスク、即ち本実施例では10m sec毎に起
動されるタスク０をインターバル割込により起動
し、該タスクの起動に伴い前記ソフトタイマフラ
グの判定結果に基づいて順次、倍数系列の起動周
期で他のタスクを起動するものである。 上記の処理内容を第１３図の処理フローに基づ
き説明する。同図の処理フローでは一例としてタ
スク１の起動によりタスク２を起動する場合につ
いて示してあるが、他の場合、例えばタスク２に
よりタスク３を起動する場合も同様である（但
し、表１の場合に限る。尚、表２の場合について
は後述する。）。 同図において、ステツプ７００でインターバル
割込によりタスク１が起動されると、次のステツ
プ７０２でソフトタイマフラグSTFのフラグビ
ツトF1が１であるか否かの判定が行われる。こ
こで前記ソフトタイマフラグSFTにおいて起動
されるべきタスクの起動周期に該当するフラグビ
ツトには“１”が立てられており、起動されない
タスクの起動周期に該当するフラグビツトは
“０”の状態にあるものとする。 さてステツプ７０２でソフトタイマフラグ
SFTのフラグビツトF1が“１”であると判定さ
れた場合にはステツプ７０４に移行し、フラグビ
ツトF1を“０”にし、次のステツプ７０８で再
度、前記フラグビツトF1が“１”であるか否か
の判定が行われる。 既にステツプ７０４でフラグビツトF1を“０”
にしてあるので、ステツプ７０８ではフラグビツ
トF1は“１”でないと判定され、次のステツプ
７１２に移行し、タスク１の本来の処理が行わ
れ、ステツプ７１４でタスク１は終了する。 他方、次の周期でタスク１がステツプ７００で
起動される場合には既にソフトタイマフラグ
SFTのフラグビツトF1は既述の如く、ステツプ
７０４で“０”にされている為にステツプ７０２
ではフラグビツトF1は“０”であると判定され、
ステツプ７０６に移行する。 ステツプ７０６ではフラグビツトF1を“１”
にし、ステツプ７０８に移行する。ステツプ７０
８で再度、フラグビツトF1が“１”であるか否
かの判定を行い、既にステツプ７０６でフラグビ
ツトF1を“１”にしてあるので、ステツプ７１
０に移行する。 ステツプ７１０はタスク２の起動（第６図のタ
スク２に該当するＱフラグを１にする。）を行い、
ステツプ７１２に移行し、タスク１の本来の処理
を行いステツプ７１４でタスク１を終了する。 以上の如くステツプ７０４，７０６で１周期
（この場合、タスク１の起動周期である20m sec）
毎にフラグビツトF1は“１”、“０”の状態を交
互に繰り返し、タスク１の起動時にフラグビツト
F1が“０”である場合、即ちタスク１の起動周
期の２倍の周期でタスク２は起動される。 従つて前掲の表１に示したようなタスク１乃至
タスク６を順次、起動する場合にはタスク１乃至
タスク５の冒頭または末尾にステツプ７０２〜７
１２からなるプログラムを挿入することにより
（但し、ソフトタイマフラグの判定の対象となる
フラグビツトはF2〜F5に夫々、置換されるもの
とする。）可能となる。 次に表２の場合にはタスク１，２，３，６，
８，９については上述したステツプ７０２〜７１
２からなるプログラムを各タスクに挿入すること
により順次、倍数系列の起動周期で起動される
が、タスク３と同一起動周期であるタスク４，５
及びタスク６と同一起動周期であるタスク７につ
いては既述した如くタスクデイスパツチヤ２０８
の管理するRAM１０６に設けられたタスク制御
ブロツクにおいて上記タスク４，５，７に該当す
る起動ビツトにフラグ１を立てることにより起動
される。 本実施例によれば第１１図に示した如き起動周
期の異なる数だけのソフトタイマブロツクを
RAMに設ける必要がなくなるので、その分を他
の制御に振り当てることが可能となる。 第１４図は第５図あるいは第１１図の割込処理
プログラム２０６およびタスクデイスパツチヤー
の追加フローチヤートである。割込処理プログラ
ム２０６でINTVIRQであることがステツプ８９
０で判断されると、ステツプ８９２へ進みレベル
０のQ₀ビツトを１とする。これによりタスク０
である表２のADIN２の起動要求が登録されたこ
とになる。次にタスクデイスパの２０８へ進む。 ステツプ８９４は第８図および第９図のステツ
プ４１０までを示し、この動作は上で述べた通り
である。第９図のステツプ４１０でYESと判断
されるとステツプ８９６へ進む。このステツプ８
９６〜９１０までは、第１２図のソフトタイマカ
ウンタの更新を行なうソフトである。ステツプ８
９６でソフトタイマの更新のクロツクとなるタス
クかどうかを判断する。表３の場合、タスク０〜
４がステツプ８９６でYESとなる。一方表４の
場合、タスク０，１，２，５，７，がYESとな
り、その他はNOとなる。ステツプ８９６で、F1
〜F8のFnのｎを決定する。表３でタスク０のと
きｎ＝１となり、F1についての更新判断を行う。
ステツプ９０２で第１３図の７０２の如く、F1
が１かどうか判断する。YESであれば、ステツ
プ９０４でFnであるF1をゼロとし、一方NOで
あれば、ステツプ９０６でFnであるF1を１とす
る。FnであるF1が１となると、ステツプ９１０
で該当するタスクのＱが１にされ、起動要求の登
録がなされる。この例では表３のタスク１に該当
するＱである。このようにして起動要求が出さ
れ、第９図のステツプ４１１へと実行が進む。 次にIRQの発生回路を第１５図に示す。レジス
タ７３５とカウンタ７３６と比較器７３７とフリ
ツプフロツプ７３８はINTVIRQの発生回路であ
り、レジスタ７３５にINTVIRQの発生周期例え
ば本実施例では10〔ms〕がセツトされる。これに
対しクロツクパルスがカウンタ７３６へセツトさ
れ、そのカウント値がレジスタ７３５と一致する
とフリツプフロツプ７３８をセツト状態とする。
このセツト状態でカウンタ７３６をクリアし、再
びカウントを再開する。従つて一定時間（10m
sec）ごとにINTVIRQが発生する。 レジスタ７４１とカウンタ７４２と比較器７４
３、フリツプフロツプ７４４はエンジンの停止を
検知するENSTIRQの発生回路である。レジスタ
７４１とカウンタ７４２と比較器７４３は上の説
明と同様であり、カウント値がレジスタ７４１の
値に達するとENSTIRQを発生する。しかしエン
ジンの回転中はクランク角センサより一定クラン
ク角毎に発生するREFパルスによりカウンタ７
４２がクリアされるのでカウンタ７４２のカウン
ト値がレジスタ７４１の値に達しないので
ENSTIRQは発生しない。 フリツプフロツプ７３８に発生したINTVIRQ
やフリツプフロツプ７４４に発生したENSTIRQ
さらにADC1やADC2で発生したIRQはそれぞれ
フリツプフロツプ７４０，７４６，７６４，７６
８へセツトされる。またフリツプフロツプ７３
７，７４５，７６２，７６６にはIRQを発生させ
るか禁止するかの信号がセツトされる。フリツプ
フロツプ７３７，７４５，７６２，７６６に
“Ｈ”がセツトされていればANDゲート７４８，
７５０，７７０，７７２は能動となり、IRQが発
生するとORゲートよりただちにIRQが発生する。 従つてフリツプフロツプ７３７，７４５，７６
２，７６６のそれぞれに“Ｈ”を入るか“Ｌ”を
入るかによつてIRQの発生を禁止したり、禁止を
解除したりできる。またIRQが発生するとフリツ
プフロツプ７４０，７４６，７６４，７６８の内
容をCPUに取り込むことにより、IRQ発生の原
因が解かる。 IRQに応じてCPUがプログラムを実行し始め
た場合、そのIRQ信号はクリアする必要があるの
で実行を始めたIRQに関するフリツプフロツプ７
４０，７４６，７６４，７６８の１つをクリアす
る。 以上に述べた本発明の実施例では自動車のエン
ジン制御に関して説明したがこれに限定されたも
のでなく他の計算機制御に適用可能であることは
勿論である。 以上、本発明は管理プログラムで行うべきイン
ターバル割込処理をタスクに分担させるように構
成したので、管理プログラムで担当する割込処理
に要する時間が減少し、割込処理能の向上、延い
ては制御性の向上が図れる。 第１６図は本発明の他の実施例であり、ステツ
プ８９０でINTVIRQかどうかの判断を行なう。
このステツプは第１４図のステツプ８９０と同様
である。ステツプ９２０でFnのｎを１とする。
つまりFnをF1とし、F1についての処理を行うこ
とを決定する。ステツプ９２２でF1について第
１３図の内容をしらべ前の状態がF1＝１であれ
ば、ステツプ９２６でF1＝０にし、F1＝０であ
ればステツプ９２４でF1＝１にする。ステツプ
９２８でｎ＝８かを判断する。つまり第１２図の
すべてのソフトタイマカウンタのビツトについて
の処理が終つたかを判断する。この場合ｎ＝１な
のでNOとなり、ステツプ９３０でｎ＝２にわか
る。つまり次からF2のビツトの処理を行なう。
同様にしてｎ＝８となるとすべてのビツトの処理
が終つたことになり、第１２図のソフトタイマカ
ウンタの更新が完了する。 次にステツプ９３４〜９４２で、ソフトタイマ
カウンタに基づく各タスクの起動要求の登録が行
なわれる。先ず、ステツプ９３２で、INTVIRQ
が10m sec毎に発生するので、起動周期が10m
secのタスクのＱを総て１にする。ステツプ９３
４でｎ＝１とするとことによりF1の処理を開始
する。第１２図のF1ビツトか１かどうかをステ
ツプ９３６で判断し、F1＝１であれば、ステツ
プ９３８へ進む。このステツプでソフトタイマカ
ウンタのF1ビツトに対応したタスク総の起動要
求フラグＱを１とする。そしてステツプ９４０へ
進む。一方ステツプ９３６でNOであれば、その
ままステツプ９４０へ進む。ステツプ９４０で
Fnのｎ＝８かどうかを判断する。この場合はｎ
＝１なので、判断はNOとなる。ステツプ９４２
へ進み、ｎ＝１からｎ＝２へ更新される。これに
よりF2の処理になる。同様にF8の処理まで進め
ば、ステツプ９４０の判断がYESとなり第１６
図のフローは終了する。このフローは割込処理２
０６のINTVIRQ処理である。ステツプ９４０か
らタスクデイスパツチヤーへ処理が進む。この第
１６図の処理では第９図のステツプ４１０と４１
１間の処理は不要であり、ステツプ４１０で
YESであれば、直ちにステツプ４１１へ進む。

【図面の簡単な説明】

第１図はエンジン系統全体の制御装置を示す構
成図、第２図は第１図の点火装置の説明図、第３
図は排気ガス環流システムを説明するための構成
図、第４図はエンジン制御システムの全体構成
図、第５図は本発明に係わるエンジン制御方法の
プログラムシステムの基本的構成を示す図、第６
図はタスクデイスパツチヤの管理するRAMに設
けられたタスク制御ブロツクのテーブルを示す
図、第７図は各種割込みにより起動されるタスク
群のスタートアドレステーブルを示す図、第８図
及び第９図はタスクデイスパツチヤの処理フロー
を示す図、第１０図はマクロ処理プログラムの処
理フローを示す図、第１１図はソフトのシステム
図、第１２図はソフトタイマカウンタ、第１３図
はINTVIRQの処理フロー図、第１４図はソフト
タイマカウンタの更新と起動要求登録の処理フロ
ー図、第１５図は割込発生回路図、第１６図は本
発明の他の実施例を示すフロー図である。 １０２……CPU、１０４……ROM、１０６…
…RAM、１０８……入出力回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ エンジンの運転状態を検出する各種センサ
   と、該センサからの出力信号をデイジタル処理す
   る演算回路と、該演算回路を操作するプログラム
   を記憶する記憶手段と、該演算回路の演算結果に
   基づきエンジン制御を行う制御機構とからなり、
   前記プログラムをその制御機能に基づいて分類
   し、分類されたタスク群のエンジンに及ぼす影響
   に応じてその起動周期を各々に設定し、設定され
   た周期に基づいて各タスクに起動要求を出すもの
   において、前記起動周期を最小起動周期の２のｎ
   乗倍（ｎ＝０，１，２……）の関係になるように
   設定し、前記起動周期のうち最小起動周期の計測
   をインターバル割込により行い、この最小起動周
   期に応じて実行されるタスクの実行回数によりそ
   れより長い起動周期の計測を行ない、この計測さ
   れた起動周期に応じて実行されるタスクの実行回
   数によりさらに長い起動周期を計測するようにし
   たことを特徴とするエンジンの制御方法。