JPH01191905A - 走行車の停止位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、レールや誘導ライン等の有軌道に従って走行
する走行車の停止位置検出装置に関する。

（従来の技術） 走行車として例えば無人搬送車があるが、この無人搬送
車は例えば製造ラインにおけるワークの搬送に適用され
ている。かかる無人搬送車はワークの積み降ろし作業を
行うマニプレータが搭載されており、各ステーション間
をワークを積んで搬送してこれらステーションで停止し
てワークの積み降ろし作業を行っている。ところで、無
人搬送車の誘導方式として各種あるが、このうち一番構
成の簡単な誘導方式は専用の軌道、例えばレールを床に
配設するものである。このような方式では、無人搬送車
はこのレール上を走行して各ステーション間でワークの
搬送を行うことになる。そして、各ステーションでの無
人搬送車の停止動作は、機械的なストッパを使用して所
定位置に停止している。

ところで、無人搬送車は、各ステーションで停止してマ
ニプレータの動作によってワークの積み降ろし作業を行
うが、この作業のために所定の停正位置に高精度に停止
することが要求される。つまり、マニプレータは、無人
搬送車が所定位置に停止したときの位置を基準として各
アームの移動位置のプログラムが組まれているからであ
る。ところが、上記の如く機械的なストッパでは所定位
置に高精度停止することは困難であり、具体的に数ｆｆ
１ｆｆｌ程度の停止位置ずれが生じている。このため、
マニプレータによるワークの積み降ろし作業は、この停
止位置ずれが無視できる程度の積み降ろし位置精度の範
囲で行うしかない状態となっている。

そこで、高精度にワークの積み降ろし作業を行うために
別途停止１−位置ずれを検出する手段を設け、この手段
で検出された停止位置ずれをマニプレータ制御部に与え
てマニプレータへの移動目標位置データを補正すること
が行なわれている。しかしながら、このような補正方法
では別途手段を設けなければならず、軌道の配設ととも
にその構成がさらに複雑化する。

（発明が解決しようとする課題） 以上のように高精度なワークの積み降ろしを行おうとす
ると、別途手段を設けなければならず構成が複雑化する
。

そこで本発明は、停止位置ずれを高精度にかつ高速に検
出できる走行車の停止位置検出装置を提供することを目
的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、軌道に従って走行する走行車の停止位置検出
装置において、軌道若しくはその近傍に設けられた停止
位置用の光源と、走行車に設けられ軌道方向に対して平
行に受光領域が配設された１次元ラインセンサを有した
受光手段と、この１次元ラインセンサの受光領域と直行
する方向に光源からの光をスリット状に拡張する手段と
、１次元ラインセンサからの受光信号を走行車の停止位
置データとして検出する停止位置検出手段とを備えて上
記目的を達成しようとする走行車の停止位置検出装置で
ある。

（作用） このような手段、を備えたことにより、走行車が所定位
置に停止１−すると走行車に設けられた１次元ラインセ
ンサに光源からの光が拡張されて照射される。しかして
、停止位置検出手段は１次元ラインセンサからの受光信
号を停止位置データに変換して送出する。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は走行車の停止位置検出装置を無人搬送車に適用
した場合の構成図であって、第１Ａ図は外観図、第１Ｂ
図は機能ブロック図である。同図において１は無人搬送
車であって、この無人搬送車１は図示しない誘導ライン
センサによって床に引かれた誘導ライン２を検出し、こ
の誘導ライン２に従って走行するものである。そして、
停止マーク３を検出したときに走行を停止するものとな
っている。従って、この無人搬送車１は誘導ライン１方
向に従って正確に走行し、このライン方向の垂直方向に
対しては停止位置ずれが生じないものとなっている。な
お、この実施例では無人搬送車１として誘導ラインを検
出して走行するものを適用しているが、この無人搬送車
１をレール等の軌道−ヒを走行するものに適用してもよ
い。又、この無人搬送車１にはマニプレータ４が搭載さ
れており、このマニプレータ４によって各ワーク５の積
み降ろし作業が行なわれるようになっている。

さて、１０はスリット光源であって、このスリット光源
１０は誘導ライン２のライン方向に対して垂直方向に形
成されたスリット光１０ａを上方に向って放射するもの
である。そして、その配置位置は無人搬送中１の停止位
置に対応している。

なお、具体的な構成は第１Ｂ図に示すように内部に発光
ダイオード１１を備え、かつその上方にスリット板１２
を備えたものとなっている。

一方、無人搬送車１の下部には停止位置検出手段として
の１次元カメラ装置２０が設けられている。この１次元
カメラ装置２０はスリット光］Ｏａを受光して停止位置
データＤを送出する機能をもったもので、具体的な構成
は第１Ｂ図に示す通りである。すなわち、ＣＣＤ　（固
体撮像素子）を多数羅列して構成される１次元ラインセ
ンサ２１が設けられ、この１次元ラインセンサ２１の前
方にシリンドリカルレンズ２２及び集光レンズ２３．２
４が配置されている。そして、この１次元ラインセンサ
２１は同期回路２５からの同期信号を受けて各ＣＯＤに
蓄えられた電荷を受光信号として出力するものとなって
おり、この受光信号はアンプ２６を通して２値化回路２
７に送られ、この２値化回路２７で２値化されて受光デ
ータとしてシフトレジスタ２８に送られるようになって
いる。このシフトレジスタ２８にはラッチ回路２９が接
続され、シフトレジスタ２８に記憶されている受光デー
タをラッチ回路２９でパラレルでラッチして、パラレル
ｌ１０（インプット／アウトプット）３０を通してＣＰ
Ｕ　（中央処理装置）３１に送るようになっている。こ
のＣＰＵ３１にはＲＡＭ及びＲＯＭから成るメモリ３２
が接続されており、ＣＰＵ３１はパラレルの受光データ
を一時メモリ３２に記憶してからシリアルの停止位置デ
ータＤとしてシリアルｌ１０３３を通して無人搬送車１
の制御装置４０へ送出するようになっている。

この制御装置４０は無人搬送車１の走行制御及びマニプ
レータ４の動作制御を実行する機能を有するもので、特
に次のような機能を有している。

すなわち、停止に位置データＤは入力部４１を通して取
り込まれ、主制御部４２の指令によって位置ずれ算出部
４３に送られるようになっている。この位置ずれ算出部
４３は停止位置の基準位置データを有し、停止位置デー
タとこの基準位置データとを比較してその位置ずれ量を
算出する機能を有するものである。又、マニプレータ制
御部４４はワーク５の積み降ろし作業のプログラムに従
って各アームの移動目標位置データを送出する機能を有
するもので、位置ずれ量を受けると各アームの移動目標
位置データの位置補正を行う機能を有している。

次に上記の如く構成された装置の停止動作時の作用につ
いて説明する。無人搬送車１は例えば第２図に示すよう
に配設された誘導ライン２に従って走行する。そして、
停止マーク３を検出すると停止する。このとき、１次元
ラインセンサ２１は第３図に示すように無人搬送車１の
走行方向（イ）に移動してスリット光源１０の上方で停
止する。

このように無人搬送車１が停止すると、制御装置４０か
ら停止信号が１次元カメラ装置２０へ送出される。そう
すると、１次元カメラ装置２０のＣＰＵ３１はスタート
信号を同期回路２５へ送出するので、この同期回路２５
から同期信号が１次元ラインセンサ２１．２値化回路２
７及びパラレルｌ１０３０へ送られる。

ところで、スリット光源１０から放射されるスリット光
１０はシリンドリカルレンズ２２を通って拡大され、さ
らに各集光レンズ２３．２４で集光されて１次元ライン
センサ２１に照射される。

第４図はこのときのスリット光１０ａの照射状態を模式
的に示した図であって、スリット光１０ｇは１次元ライ
ンセンサ２１のライン方向に対して垂直方向に交差して
いる。従って、１次元ラインセンサ２１は同図に示す受
光信号２１ａを同期信号に同期して出力する。この受光
信号２１ａはアンプ２６で増幅され、次の２値化回路２
７で２値化されてシフトレジスタ２８に送られる。そう
して、このシフトレジスタ２８に１次元ラインセンサ２
１の１走査分の２値化された受光データが記憶されると
、ラッチ回路２９はシフトレジスタ２８に記憶された受
光データをパラレルでラッチしてＣＰＵ３１へ送る。こ
のＣＰＵ３１は受光データを一時メモリ３２に記憶し、
次にこの受光データをシリアルで読み取って停止位置デ
ータＤとしてシリアルｌ１０３３を通して制御装置４０
へ送出する。

しかして、この停止位置データＤが入力部４１を通して
制御装置４０に入力すると、その主制御部４２はこの停
止位置データを位置ずれ算出部４３に送る。この位置ず
れ算出部４３は停止位置データを受けると、この停止位
置データと基準位置データとを比較して位置ずれ量を算
出する。そうして、この位置ずれ量は主制御部４２によ
ってマニプレータ制御部４４に送られ、このマニブレ−
夕制御部４４はこの位置ずれ量に基づいて各アームの目
標移動位置を位置補正してマニプレータ４へ送出する。

かくして、マニプレータ４によって各ワーク５の積み降
ろし作業が行なわれる。

このように上記一実施例においては、無人搬送車１が停
止すると１次元ラインセンサ２１にスリット光１０ａが
照射され、この１次元ラインセンサ２１からの受光信号
から停止位置データＤを得るようにしたので、無人搬送
車１の停止位置を高精度に検出できる。従って、この停
止位置から無人搬送車１の位置ずれ量を求めて高精度な
ワーク５の積み降ろし作業ができる。又、１次元ライン
センサ２１は誘導ライン２のライン方向に配置するとと
もにスリット光１０ａをこのライン方向に対して垂直方
向に形成し、かつシリンドリカルレンズ２２で拡大して
１次元ラインセンサ２１に照射されるので、確実に停止
位置が検出できるとともに無人搬送車１が多少横ずれし
ても確実に停止上位置を検出できる。なお、無人搬送車
１は横ずれしないものとなっているが、厳密に言うと極
僅かであるが横ずれを生じている。しかし、この横ずれ
はマニプレータ４の動作を補正を必要するほどのずれで
ない。ところが、１次元ラインセンサ２１の幅は５０ミ
クロン程度であるので、この僅かな横ずれでも影響を受
けることがあるが、スリット光１０ａを１次元ラインセ
ンサ２１に直行させることによりこの影響を無°くすこ
とかできる。さらに１次元カメラ装置２０として１ユニ
ツトとして扱えるので、メンテナンスや調整が容易であ
り、かつ停【上位置が変更になった場合もその対処が容
易にできる。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形してもよい。例えば、上
記一実施例では無人搬送車１が停止マーク３を検出した
時点で停止するものとなっているが、この停止マーク３
を使用せずに目標の停止位置までの走行をその走行距離
に対応したパルス数で与えて走行させる無人搬送車にも
適用できる。

又、スリット光？Ｆｉ、１０のスリット光１０ａを停止
位置マークとして共用することもできる。さらに、スリ
ット光源１０をステーションの側面に設けるとともに１
次元カメラ装置２０を無人搬送車１の側面に設けても、
上記一実施例と同様の効果を奏することができる。

又、無人搬送車だけでなく誘導ラインに従って走行する
走行中であれば適用できる。

さらに、停止位置データから位置ずれ量を求めてマニプ
レータ４の移動目標位置データを位置補正するのでなく
、この位置ずれ鑓から走行車の停止位置を修ｉ卜するよ
うにしてもよい。又、スリット光源に代って点光源を用
い、この点光源からの光を線状に拡張して１次元ライン
センサに照射する構成にしてもよい。

［発明の効果］ 以上詳記したように本発明によれば、停止位置ずれを高
精度にかつ高速に検出できる走行車の停止位置検出装置
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる走行車の停止位置検出装置の一
実施例を示す図であって、第１Ａ図は外観図、第１Ｂ図
は機能ブロック図、第２図は無人搬送車の誘導ライン経
路を示す図、第３図は無人搬送車の停止１−時の作用を
示す模式図、第４図は１次元ラインセンサ出力を示す図
である。 １・・・無人搬送車、２・・・誘導ライン、３・・・停
止マーク、４・・・マニプレータ、５・・・ワーク、１
０・・・スリット光源、２０・・・１次元カメラ装置、
２１・・・１次元ラインセンサ、２２・・・シリンドリ
カルレンズ、２３．２４・・・集光レンズ、２５・・・
同期回路、２６・・・アンプ、２７・・・２値化回路、
２８・・・シフトレジスタ、２９・・・ラッチ回路、３
０・・・パラレルＩ１０．３１・・・ＣＰＵ、３２・・
・メモリ、３３・・・シリアルＩ１０．４０・・・制御
装置、４１・・・入力部、４２・・・主制御部、４３・
・・位置ずれ算出部、４４・・・マニプレータ制御部。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 −９へ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 軌道に従って走行する走行車の停止位置検出装置におい
   て、前記軌道若しくはその近傍に設けられた停止位置用
   の光源と、前記走行車に設けられ前記軌道方向に対して
   平行に受光領域が配設された１次元ラインセンサを有し
   た受光手段と、この１次元ラインセンサの受光領域と直
   行する方向に前記光源からの光をスリット状に拡張する
   手段と、前記１次元ラインセンサからの受光信号を前記
   走行車の停止位置データとして検出する停止位置検出手
   段とを具備したことを特徴とする走行車の停止位置検出
   装置。