JPH01199214A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH01199214A JPH01199214A JP63024291A JP2429188A JPH01199214A JP H01199214 A JPH01199214 A JP H01199214A JP 63024291 A JP63024291 A JP 63024291A JP 2429188 A JP2429188 A JP 2429188A JP H01199214 A JPH01199214 A JP H01199214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic guided
- guided vehicle
- carrier
- sensor
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は自動化工場において物の搬送を行う無人搬送車
に関するものである。
に関するものである。
第３図（ａ） 、 （ｂ）は従来の無人搬送車を用いた
搬送システムを示した概略図である。
搬送システムを示した概略図である。
図において、１ａ、１ｂは受渡しステーション２ａ〜２
ｄ間を走行テープ３に沿って物品の搬送を行う無人搬送
車、４３〜４ｄは上位計算機（図示せず〕と無人搬送車
１ａ、ｌｂ間との間の通信を行う通信ターミナル、５ｍ
、５ｂは無人搬送車１ａ、１ｂの走行経路である。
ｄ間を走行テープ３に沿って物品の搬送を行う無人搬送
車、４３〜４ｄは上位計算機（図示せず〕と無人搬送車
１ａ、ｌｂ間との間の通信を行う通信ターミナル、５ｍ
、５ｂは無人搬送車１ａ、１ｂの走行経路である。
第４図は無人搬送車１ａ、１ｂの内部構成図である。
図において、７は上位計算機と通信ターミナル４３〜４
ｄを介して通信を行う通信装置、８は走行テープ３を読
取るビジョンセンサ、９は無人搬送車の駆動を制御する
駆動系制御装置、１０は通信装置７．ビジョンセンサ８
からの信号を解析し、駆動系制御装置９へ指示を行う搬
送制御装置である。
ｄを介して通信を行う通信装置、８は走行テープ３を読
取るビジョンセンサ、９は無人搬送車の駆動を制御する
駆動系制御装置、１０は通信装置７．ビジョンセンサ８
からの信号を解析し、駆動系制御装置９へ指示を行う搬
送制御装置である。
次に無人搬送車１ａ、１ｂの動作について説明する。
第３図（ａ）において、はじめ無人搬送車１ａが受渡し
ステーション２ａｓ無人搬送車１ｂが受渡しステーショ
ン２ｂに停止しており、次に、無人搬送車１ｂカ受渡し
ステーション２ｂから２０へ移動しようとすると、無人
搬送車１ａが邪魔になる。
ステーション２ａｓ無人搬送車１ｂが受渡しステーショ
ン２ｂに停止しており、次に、無人搬送車１ｂカ受渡し
ステーション２ｂから２０へ移動しようとすると、無人
搬送車１ａが邪魔になる。
この場合は、まず上位計算機が無人搬送車１ａに対して
、受渡しステーション２ｄへ移動するように通信ターミ
ナル４ａを介して指示を出す。無人搬送車１ａは通信装
置７より上位計算機からの指示を受けとると、搬送制御
装置１０で指示を解析し、走行テープ３をビジョンセン
サ８で読取シ、駆動系制御装置９へ逐次指令しなから受
渡しステーション２ｄへ走行経路５ａのように進んでい
く。
、受渡しステーション２ｄへ移動するように通信ターミ
ナル４ａを介して指示を出す。無人搬送車１ａは通信装
置７より上位計算機からの指示を受けとると、搬送制御
装置１０で指示を解析し、走行テープ３をビジョンセン
サ８で読取シ、駆動系制御装置９へ逐次指令しなから受
渡しステーション２ｄへ走行経路５ａのように進んでい
く。
そして、無人搬送車１ａ内の搬送制御装置１０は受渡し
ステーション２ｄに到着すると、移動完了した旨を通信
装置７から通信ターミナル４ｄを介して上位計算機へ報
告する。上位計算機はこの報告後、無人搬送車１ｂへ通
信ターミナル４ｂを介して受渡しステーション２ｂから
受渡しステーション２ｃへの移動指示を出す。無人搬送
車１ｂは無人搬送車１ａと同様に走行テープ３をビジョ
ンセンサ８で読取シなから受渡しステーション２Ｃへ走
行経路５ｂのように移動し、この後通信ターミナル４ｃ
から上位計算機へ移動完了した旨を報告する。
ステーション２ｄに到着すると、移動完了した旨を通信
装置７から通信ターミナル４ｄを介して上位計算機へ報
告する。上位計算機はこの報告後、無人搬送車１ｂへ通
信ターミナル４ｂを介して受渡しステーション２ｂから
受渡しステーション２ｃへの移動指示を出す。無人搬送
車１ｂは無人搬送車１ａと同様に走行テープ３をビジョ
ンセンサ８で読取シなから受渡しステーション２Ｃへ走
行経路５ｂのように移動し、この後通信ターミナル４ｃ
から上位計算機へ移動完了した旨を報告する。
また、無人搬送車同志の衝突回避の別の方法としては、
第３図ら）のように走行テープ３に沿った走行を一方通
行とする方法がある。
第３図ら）のように走行テープ３に沿った走行を一方通
行とする方法がある。
このように上述した従来の無人搬送車では、複数台の無
人搬送車の衝突回避の手段として上位計算機により制御
により行っているので、その上位計算機のソフトウェア
が複雑化し、計算機の負荷が増大し、さらに運用面にお
いては一つの無人搬送車回避のための待時間のために全
体の搬送効率が低下するという欠点があった。たとえ、
無人搬送車を一方通行にする方法をとったとしても、搬
送経路が遠回シになるため待時間は少なくなるが搬送時
間が長くなるため搬送効率が低下してしまうという欠点
があった。
人搬送車の衝突回避の手段として上位計算機により制御
により行っているので、その上位計算機のソフトウェア
が複雑化し、計算機の負荷が増大し、さらに運用面にお
いては一つの無人搬送車回避のための待時間のために全
体の搬送効率が低下するという欠点があった。たとえ、
無人搬送車を一方通行にする方法をとったとしても、搬
送経路が遠回シになるため待時間は少なくなるが搬送時
間が長くなるため搬送効率が低下してしまうという欠点
があった。
本発明は上記のような問題点を解消するためになされた
もので、複数台の無人搬送車の衝突回避の際、上位計算
機のソフトウェアの負荷を減少させると共に無人搬送車
の搬送効率を向上させるような無人搬送車を得ることを
目的とする。
もので、複数台の無人搬送車の衝突回避の際、上位計算
機のソフトウェアの負荷を減少させると共に無人搬送車
の搬送効率を向上させるような無人搬送車を得ることを
目的とする。
本発明は上位計算機と通信を行う通信装置と、走行テー
プを読取るビジョンセンサと、無人搬送車自身のＩＯ番
号を送信し、他の無人搬送車からのＩｔ）番号を受信す
るＩ（）番号を受信するＩＤ信号送受信装置と、他の無
人搬送車との距離を測定する距離センナと、無人搬送車
の駆動をビジョンセンサ又は距離センサからの制御信号
により行う駆動系制御装置と、通信装置、ビジョンセン
サ。
プを読取るビジョンセンサと、無人搬送車自身のＩＯ番
号を送信し、他の無人搬送車からのＩｔ）番号を受信す
るＩ（）番号を受信するＩＤ信号送受信装置と、他の無
人搬送車との距離を測定する距離センナと、無人搬送車
の駆動をビジョンセンサ又は距離センサからの制御信号
により行う駆動系制御装置と、通信装置、ビジョンセン
サ。
ＩＤ信号送受信装置および距離センサの信号を解析し、
駆動系制御装置の制御を行う搬送制御装置とを設けたも
のである。
駆動系制御装置の制御を行う搬送制御装置とを設けたも
のである。
本発明は通常の走行では、駆動系制御装置はビジョンセ
ンサからの制御信号により駆動を行い、他の無人搬送車
に対して接近し、！Ｄ番号の受信レベルが所定以上のレ
ベルとなると、搬送制御装置により駆動系制御装置は制
御信号をビジョンセンサから距離センサに切換えられ、
これにより他の無人搬送車と一定距離を保つように迂回
走行する。
ンサからの制御信号により駆動を行い、他の無人搬送車
に対して接近し、！Ｄ番号の受信レベルが所定以上のレ
ベルとなると、搬送制御装置により駆動系制御装置は制
御信号をビジョンセンサから距離センサに切換えられ、
これにより他の無人搬送車と一定距離を保つように迂回
走行する。
次に本発明の実施例について図を用いて説明する。
第１図は本発明の無人搬送車を用いた搬送システムの概
略図である。図において、第３図と同−又は相当する部
分には同符号を付しその説明は省略する。１１ａは受渡
しステーション２ａ〜２Ｃ間を走行テープ３に沿って搬
送を行う無人搬送車、１１ｂは無人搬送車、１１ｂは無
人搬送車１１ａに対して従局となる２台目の無人搬送車
、１２は無人搬送車１１ｂの走行経路である。
略図である。図において、第３図と同−又は相当する部
分には同符号を付しその説明は省略する。１１ａは受渡
しステーション２ａ〜２Ｃ間を走行テープ３に沿って搬
送を行う無人搬送車、１１ｂは無人搬送車、１１ｂは無
人搬送車１１ａに対して従局となる２台目の無人搬送車
、１２は無人搬送車１１ｂの走行経路である。
第２図は無人搬送車１１ａ、１１ｂ の内部構成図であ
る。図において、第４図と同−又は相当する部分には同
一符号を付しその説明は省略する。
る。図において、第４図と同−又は相当する部分には同
一符号を付しその説明は省略する。
１３は無人搬送車自身のＩＤ番号を送信し、他の無人搬
送車の接近によりこの他の無人搬送車から送信されたＩ
Ｄ番号を受信するＩＤ信号送受信装置（以下、ＩＤ装置
と称す〕、１４は無人搬送車間の距離を測定する距離セ
ンサ、１５は通信装置７、ビジョンセンサ８．ＩＤ装置
１３および距離センサ１４の信号を解析し、駆動系制御
装置９へ指示を出す搬送制御装置である。
送車の接近によりこの他の無人搬送車から送信されたＩ
Ｄ番号を受信するＩＤ信号送受信装置（以下、ＩＤ装置
と称す〕、１４は無人搬送車間の距離を測定する距離セ
ンサ、１５は通信装置７、ビジョンセンサ８．ＩＤ装置
１３および距離センサ１４の信号を解析し、駆動系制御
装置９へ指示を出す搬送制御装置である。
次に動作について説明する。第１図において、まず無人
搬送車１１ａは受渡しステーション２ａに、無人搬送車
１１ｂは受渡しステーション２ｂに停止しているものと
する。次に無人搬送車１１ｂが受渡しステーション２ｂ
から受渡しステーション２Ｃに移動しようとした場合、
上位計算機は無人搬送車１１ｂへ通信ターミナル４ｂを
介して受渡しステーション２ｂから受渡しステーション
２Ｃへ移動するよう指示を出す。この指示を通信装置Ｔ
より受取った無人搬送車１１ｂは、内部の搬送制御装置
１５で指示を解析し、走行テープ３を、ビジョンセンサ
８で読取り、駆動系制御装置９へ逐次指令しなから受渡
しステーション２Ｃの方へ進んでいく。この時、無人搬
送車１１ｂが無人搬送車１１ａに一定距離まで近づくと
、ＩＤ装置１３が無人搬送車１１ａ から送信されたＩ
Ｄ番号を所定レベル以上の信号として受信する。なお、
無人搬送車１１ａ、１１ｂ共に１常時ＩＯ装置１３より
自分自身のＩＤ番号を送信している。次に、無人搬送車
１１ａ のＩＤ番号を所定レベル以上のレベルで受信し
た無人搬送車１１ｂは、無人搬送車１１ａと接近したこ
とを搬送制御装置１５へ知らせ、搬送制御装置１５はこ
の信号を受取ると、無人搬送車１１ｂが無人搬送車１１
ａに対し従局に女っていることから、それまで駆動系制
御装置９の制御をしていた制御信号をビジョンセンサ８
から距離センサ１４へ切換える。そして、距離センサ１
４により無人搬送車１１ａ、１１ｂ間の距離を一定に保
つようにして、駆動制御装置９の制御を行うようにする
。この制御により、無人搬送車１１ｂは走行テープ３を
離れ、無人搬送車１１ａの回りを迂回するような走行経
路１２に沿って走行を行う。
搬送車１１ａは受渡しステーション２ａに、無人搬送車
１１ｂは受渡しステーション２ｂに停止しているものと
する。次に無人搬送車１１ｂが受渡しステーション２ｂ
から受渡しステーション２Ｃに移動しようとした場合、
上位計算機は無人搬送車１１ｂへ通信ターミナル４ｂを
介して受渡しステーション２ｂから受渡しステーション
２Ｃへ移動するよう指示を出す。この指示を通信装置Ｔ
より受取った無人搬送車１１ｂは、内部の搬送制御装置
１５で指示を解析し、走行テープ３を、ビジョンセンサ
８で読取り、駆動系制御装置９へ逐次指令しなから受渡
しステーション２Ｃの方へ進んでいく。この時、無人搬
送車１１ｂが無人搬送車１１ａに一定距離まで近づくと
、ＩＤ装置１３が無人搬送車１１ａ から送信されたＩ
Ｄ番号を所定レベル以上の信号として受信する。なお、
無人搬送車１１ａ、１１ｂ共に１常時ＩＯ装置１３より
自分自身のＩＤ番号を送信している。次に、無人搬送車
１１ａ のＩＤ番号を所定レベル以上のレベルで受信し
た無人搬送車１１ｂは、無人搬送車１１ａと接近したこ
とを搬送制御装置１５へ知らせ、搬送制御装置１５はこ
の信号を受取ると、無人搬送車１１ｂが無人搬送車１１
ａに対し従局に女っていることから、それまで駆動系制
御装置９の制御をしていた制御信号をビジョンセンサ８
から距離センサ１４へ切換える。そして、距離センサ１
４により無人搬送車１１ａ、１１ｂ間の距離を一定に保
つようにして、駆動制御装置９の制御を行うようにする
。この制御により、無人搬送車１１ｂは走行テープ３を
離れ、無人搬送車１１ａの回りを迂回するような走行経
路１２に沿って走行を行う。
この迂回が終り、ビジョンセンサ８が再び走行テープ３
を検出すると、搬送制御装＆１５は、駆動系制御装置９
を制御する制御信号を距離センサ１４からビジョンセン
サ８へ切換え、再び走行テープ３を検出しなからこれに
沿って走行を行わせるようにする。そして、無人搬送車
１１ｂが目的地である受渡しステーション２Ｃへ到着す
ると、その旨を通信ターミナル４Ｃを介して上位計算機
へ報告する。
を検出すると、搬送制御装＆１５は、駆動系制御装置９
を制御する制御信号を距離センサ１４からビジョンセン
サ８へ切換え、再び走行テープ３を検出しなからこれに
沿って走行を行わせるようにする。そして、無人搬送車
１１ｂが目的地である受渡しステーション２Ｃへ到着す
ると、その旨を通信ターミナル４Ｃを介して上位計算機
へ報告する。
なお、本実施例では無人搬送車１１ａが停止している場
合を示したが、無人搬送車１１ａ が無人搬送車１１ｂ
と対向して動いていても、もちろん可能である。
合を示したが、無人搬送車１１ａ が無人搬送車１１ｂ
と対向して動いていても、もちろん可能である。
このように、本実施例によれば、複数の無人搬送車同志
が接近するとＩＤ番号の送受信レベルが所定以上となる
ので駆動系制御装置９０制御信号をビジョンセンサ８か
ら距離センサ１４へ切換えることにより従局の無人搬送
車１１ｂ が主局の無人搬送車１１ｍ を中心に迂回す
るようにしたので、無人搬送車同志の衝突回避を上位計
算機のソフトウェアのみに頼ることなく行うことが可能
になる。
が接近するとＩＤ番号の送受信レベルが所定以上となる
ので駆動系制御装置９０制御信号をビジョンセンサ８か
ら距離センサ１４へ切換えることにより従局の無人搬送
車１１ｂ が主局の無人搬送車１１ｍ を中心に迂回す
るようにしたので、無人搬送車同志の衝突回避を上位計
算機のソフトウェアのみに頼ることなく行うことが可能
になる。
以上のように本発明によれば、複数の無人搬送車の衝突
回避のため無人搬送車が走行中、他の無人搬送車との接
近をＩＤ番号の受信により検出すると、駆動系制御装置
の制御信号をビジョンセンサから距離センサに切換える
ように構成したので、従局の無人搬送車が主局の無人搬
送車を中心に迂回して走行でき、また無人搬送車を管理
している上位計算機側のソフトウェア負荷を軽減し且つ
無人搬送車の衝突回避のための待時間をなくすことが可
能と々るので、搬送効率を向上するという効果がある。
回避のため無人搬送車が走行中、他の無人搬送車との接
近をＩＤ番号の受信により検出すると、駆動系制御装置
の制御信号をビジョンセンサから距離センサに切換える
ように構成したので、従局の無人搬送車が主局の無人搬
送車を中心に迂回して走行でき、また無人搬送車を管理
している上位計算機側のソフトウェア負荷を軽減し且つ
無人搬送車の衝突回避のための待時間をなくすことが可
能と々るので、搬送効率を向上するという効果がある。
第１図は本発明の無人搬送車を用いた搬送システムの概
略斜視図、 第２図は無人搬送車の内部構成図、 第３図（ａ） 、 （ｂ）は従来例の搬送システムの概
略斜視図、 第４図は従来の無人搬送車の内部構成図である。 ２ａ〜２ｃ ・・・・受渡Ｌステーション、３・・・・
走行テープ、７・・・・通信装置、８・・・・ビジョン
センサ、９・φ・・駆動系制御装置、１１ａ、１１ｂ・
・・・無人搬送車、１３・・・・ＩＯ信号送受信装置、
１４・略・・距離センサ、１５・・・・搬送制御装置。
略斜視図、 第２図は無人搬送車の内部構成図、 第３図（ａ） 、 （ｂ）は従来例の搬送システムの概
略斜視図、 第４図は従来の無人搬送車の内部構成図である。 ２ａ〜２ｃ ・・・・受渡Ｌステーション、３・・・・
走行テープ、７・・・・通信装置、８・・・・ビジョン
センサ、９・φ・・駆動系制御装置、１１ａ、１１ｂ・
・・・無人搬送車、１３・・・・ＩＯ信号送受信装置、
１４・略・・距離センサ、１５・・・・搬送制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 敷設された搬送路用の走行テープに沿つて、複数の受
渡しステーション間の搬送を行う無人搬送車において、 上位計算機と通信を行う通信装置と、 前記走行テープを読取るビジョンセンサと、無人搬送車
自身のＩＤ番号を送信し、他の無人搬送車からのＩＤ番
号を受信するＩＤ信号送受信装置と、 他の無人搬送車との距離を測定する距離センサと、 無人搬送車の駆動をビジョンセンサ又は距離センサから
の制御信号により行う駆動系制御装置と、通信装置、ビ
ジョンセンサ、ＩＤ信号送受信装置および距離センサの
信号を解析し、駆動系制御装置の制御を行う搬送制御装
置とを設け、 通常の走行では、駆動系制御装置はビジョンセンサから
の制御信号により駆動を行い、他の無人搬送車に対して
接近しＩＤ番号の受信レベルが所定以上のレベルとなる
と、搬送制御装置により駆動系制御装置は制御信号をビ
ジョンセンサから距離センサに切換えられ、これにより
他の無人搬送車と一定距離を保つように迂回走行するこ
とを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63024291A JPH01199214A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63024291A JPH01199214A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01199214A true JPH01199214A (ja) | 1989-08-10 |
Family
ID=12134068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63024291A Pending JPH01199214A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01199214A (ja) |
-
1988
- 1988-02-03 JP JP63024291A patent/JPH01199214A/ja active Pending
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