JPH0120023B2 - - Google Patents

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JPH0120023B2
JPH0120023B2 JP60172903A JP17290385A JPH0120023B2 JP H0120023 B2 JPH0120023 B2 JP H0120023B2 JP 60172903 A JP60172903 A JP 60172903A JP 17290385 A JP17290385 A JP 17290385A JP H0120023 B2 JPH0120023 B2 JP H0120023B2
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JP
Japan
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tool
spindle
change arm
machining
main shaft
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JP60172903A
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Ryuji Kawakami
Katsumi Ito
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Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
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Priority to KR1019860006068A priority patent/KR890005088B1/ko
Priority to US06/892,049 priority patent/US4752885A/en
Publication of JPS6234741A publication Critical patent/JPS6234741A/ja
Publication of JPH0120023B2 publication Critical patent/JPH0120023B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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    • B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
    • B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
    • B23Q3/15753—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane perpendicular to the axis of the spindle
    • B23Q3/15766—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane perpendicular to the axis of the spindle the axis of the stored tools being arranged perpendicularly to the rotating or circulating plane of the storage means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ツール交換時間を短縮できるように
したマシニングセンタのツール交換装置に関する
ものである。
〔従来技術〕
経済情勢が深刻になり、工場の生産性を高める
ことが次第に厳しく要求されるようになつてきた
近年において、加工工程時間の短縮、省力化を図
ることは極めて重要である。
このような要求に応えるために、ツールマガジ
ンに収納されている各種ツールをチエンジアーム
ユニツトのチエンジアームで主軸のツールと交換
しながらワークを加工するマシニングセンタが実
用化されるに至つている。（例えば、実公昭58−
28746号公報参照）この種のマシニングセンタは、
通常、第６図に示すような制御プログラムに従つ
て自動運転される。
すなわち、電源の投入により開始し（F1）、初
期設定（F2）が終了してから、運転指令が入力
されると（F3）、最初のワークが搬入され（F4）
てテーブルに固定された治具に位置合わせしてク
ランプされる（F5）。この後、１加工ステツプ分
の加工プログラムのデータがメモリから読取られ
（F6）、ツールが主軸に装着されていることが確
認され（F7）、そのツールが正しいツールである
ことが確認されると（F8）、１加工ステツプ分の
加工プログラムが実行される（F9）。ツールが装
着されていない場合には、ツールを装着して
（F10）、そのツールが正しいツールであることを
確認したうえで（F8）、１加工ステツプ分の加工
プログラムが実行される（F9）。主軸に装着され
たツールが正しくない場合にはツールを正しいも
のと交換して（F11）から、１加工ステツプ分の
加工プログラムが実行される（F9）。１加工ステ
ツプ分の加工プログラムが終了すると（F12）、
全ての加工ステツプが終了したか否かが判定され
（F13）、他に加工ステツプが残されている場合に
は、メモリから読取られる加工ステツプの番号を
１つ進ませて（F14）、１加工ステツプ分の加工
プログラムのデータを読み取る段階（F6）に戻
り、これ以降全ての加工ステツプが終了したか否
かが判定される段階（F13）までの制御プログラ
ムが繰り返される。ここで、全ての加工ステツプ
が終了したと判断されたときには、全てのワーク
の加工が終了したか否かが判別され（F15）、全
てのワークの加工が終了していないときには、ワ
ークを交換するとともに、メモリから読取られる
加工ステツプの番号を１に戻して（F16）、１加
工ステツプ分の加工プログラムのデータを読み取
る段階（F6）に戻り、これ以降は全てのワーク
の加工が終了したか否かを判別する段階（F15）
までの制御プログラムが繰り返される。ここで、
全てのワークの加工が終了したと判別されたとき
は、制御プログラムは終了する（F17）。
このように、マシニングセンタでは、一旦テー
ブルに治具を介してワークを位置決めして固定す
れば、異なるツールによる加工を次々と連続して
処理できるので、加工工程時間を極めて短くする
ことが可能であり、省力化を図れるばかりか、ワ
ークを移動させずに種々の加工ができるので加工
ラインを短くすることもできる。
ところで、従来のツール交換は例えば第７図に
示すようなツール交換プログラムに従つて実行さ
れている。すなわち、ツール交換プログラムが開
始されると（F18）、ツールを収納したツールマ
ガジンが回転させられる（F19）。ツールマガジ
ンはその加工ステツプで使用されるツール（指定
ツール）が抜取位置に来たことが確認されるまで
（F20）回転する。指定ツールが抜取位置に来た
ことが確認されると、チエンジアームがマガジン
の方向（ここでは左方向とする）に移動されて指
定ツールがチエンジアームの一端にキヤツチされ
る（F21）。この後、駆動シリンダでチエンジア
ームのみを前進させて指定ツールをマガジンから
抜取り（F22）、主軸のツールとチエンジアーム
に支持された指定ツールとを交換するツールチエ
ンジ位置に主軸が位置しているか否かが判別され
る（F23）。主軸は主軸進退駆動装置により、こ
の判別の段階以前にワーク側からツールチエンジ
位置に後退させられているのが通例である。しか
し、何等かの理由で主軸がツールチエンジ位置に
後退していないときには、主軸をこのツールチエ
ンジ位置まで後退させて（F24）、主軸をこのツ
ールチエンジ位置に位置することを確認したうえ
で（F23）、チエンジアームを主軸方向、すなわ
ち、右方向に移動させて、チエンジアームの他端
に主軸のツールをキヤツチする（F25）。そして、
チエンジアームをツールチエンジ位置から前進さ
せて主軸のツールを主軸から抜取つた後（F26）、
チエンジアームを旋回させて指定ツールを主軸の
前方に位置させ（F27）、チエンジアームをツー
ルチエンジ位置まで後退させて指定ツールを主軸
に差込み、主軸に固定する（F28）。そして、チ
エンジアームを左方向に移動させて（F29）指定
ツールをチエンジアームからリリースし（F30）、
チエンジアームが主軸と干渉しない不干渉領域に
移動した後（F31）、加工ステツプのプログラム
実行開始指令が出され（F32）、１加工ステツプ
分の加工プログラムの実行（F9）が開始される。
チエンジアームは主軸から抜き取つたツールがマ
ガジンのツールポツトの中心線上に位置するまで
左方向に移動させられ（F33、F34）、主軸から抜
き取つたツールがマガジンのツールポツトの中心
線上に位置することが確認されると（F35）、次
に、マガジンを前進させてそのツールをマガジン
に収納する（F36）。チエンジアームはツールが
マガジンに収納された後、右方向に移動させられ
（F37）、マガジンに収納されたツールをリリース
し（F38）、更に、マガジン内のツール及び主軸
と干渉しない中立位置に戻される（F39）。チエ
ンジアームが中立位置に戻されるとツール交換プ
ログラムは終了する（F40）。
このような従来のマシニングセンタのツール交
換装置では、チエンジアームユニツトが主軸の進
退方向に移動しないので、ツール交換位置が最も
主軸進退方向に長いツールをチエンジアームに保
持して回転させるときにこのツールがワーク等の
他物と干渉しないようにワークから後退した位置
に設定される。したがつて、主軸進退方向に短い
ツール同志を交換する場合も、ワークから遠く離
れたツール交換位置まで主軸を後退させる。この
ために、特に主軸進退方向に短いツール同志を交
換する場合に、主軸の移動及びそれに要する時間
に無駄が生じるという問題があつた。
〔発明の目的〕
本発明は、上記の問題点を考慮してなされたも
のであつて、ツール交換時の主軸の移動及びそれ
に要する時間の無駄が少なくなるようにしたマシ
ニングセンタのツール交換装置の提供を目的とす
るものである。
〔発明の構成〕
本発明に係るマシニングセンタのツール交換装
置は、ツールマガジンに収納されている各種ツー
ルをチエンジアームユニツトのチエンジアームで
主軸のツールと交換しながらワークを加工するマ
シニングセンタにおいて、上記主軸をその軸方向
にワークに対して進退可能に設けるとともに、該
主軸をその進退方向に駆動する主軸進退駆動手段
を設け、上記チエンジアームユニツトを主軸の上
記進退方向と同一方向に移動可能に設けるととも
に、該チエンジアームユニツトをこの移動方向に
移動させるユニツト進退駆動手段を設け、上記主
軸に装着されたツールとこれに交替して主軸に装
着されるツールとの長さを比較し、長い方のツー
ルの先端がツールチエンジ時に他部材と干渉せ
ず、かつ、ワークに最も接近するツール交換位置
を算出し、ワーク加工後に主軸をそのツール交換
位置まで後退させるように主軸進退駆動手段を制
御する制御手段を設ける一方、主軸のツールと交
換されるツールを支持したチエンジアームユニツ
トを主軸の上記ツール交換位置への後退前に該ツ
ール交換位置に移動させるように上記ユニツト進
退駆動手段を制御する制御手段が設けられている
ことを特徴とするものである。
〔実施例〕
本発明の一実施例を第１図ないし第５図に基づ
いて説明すれば、以下の通りである。
マシニングセンタ１の主軸２はコラム３に昇降
可能に支持され、このコラム３は基枠４にＸ軸方
向（図上、左右方向）に水平移動可能に支持され
たスライド枠５を介してＺ軸方向（第１図及び第
２図上、上下方向）に水平移動可能に支持されて
いる。上記主軸２はコラム３の上部に設けた駆動
モータ６によつて昇降駆動され、上記コラム３は
スライド枠５の後部に取付られた例えば交流サー
ボモータからなる主軸進退駆動手段７によつてガ
イドレール８に案内されながらＺ軸方向に駆動さ
れる。また、スライド枠５は図示しないスライド
枠駆動手段によつて、別のガイドレール９に案内
されながら、Ｘ軸方向に駆動される。
上記主軸２の左側（図上、左側）には多数のツ
ールを収納したツールマガジン１０が配置されて
いる。このツールマガジン１０は、リンクプレー
ト１１によつてチエン上に連結された多数のツー
ルポツト１２と、これらツールポツト１２をスプ
ロケツト１３を介して回動駆動するツール回動駆
動モータ１４とを有している。
主軸２及びコラム３とツールマガジン１０との
間にはチエンジアームユニツト１５が配置されて
いる。このチエンジアームユニツト１５は基枠４
にガイドレール１６を介してＺ軸方向に水平移動
可能に支持されたスライド枠１７と、このスライ
ド枠１７にＸ軸方向に水平移動可能に支持された
アーム支持枠１８と、アーム支持枠１８の前端に
Ｚ軸方向の軸心のまわりに旋回可能に支持された
チエンジアーム１９とを有する。また、このチエ
ンジアームユニツト１５はスライド枠１７を駆動
するユニツト進退駆動手段２０と、アーム支持枠
１８を駆動するアーム横行駆動手段２１と、チエ
ンジアーム１９を駆動するアーム旋回駆動手段２
２とを備えている。
上記チエンジアーム１９の両端にはツールを挾
持する弦月形状の挾持部２３が形成され、各ツー
ルにはこの挾持部２３に内嵌される共通形状の被
挾持部２４が形成されている。また、主軸スピン
ドル２５内には、図示しない嵌合テーパ穴が形成
され、各ツールの被挾持部２４の後側にはこの嵌
合テーパ穴に内嵌される共通形状の嵌合テーパ部
２６が形成されている。更に、各ツールの後端に
は共通形状の係止用凸部２７が形成され、上記主
軸スピンドル２５にはそれに内嵌されたツールの
係止用凸部２７を係脱する図示しないツールプル
スタツトが内蔵されている。
上記主軸２の前方（第１図及び第２図上、下
方）には、ワーク２８を位置決めして支持するチ
ルテイング治具２９が配置される。このチルテイ
ング治具２９はこれの左右側に配置されるテール
ストツク３０とチルテイングテーブル３１によつ
てＸ軸方向の軸心のまわりに回転可能に支持され
ている。このチルテイング治具２９はチルテイン
グテーブル３１に内蔵された図示しないワーク回
転駆動手段によつて回転駆動される。
このマシニングセンタ１の各アクチユエータ、
すなわち、主軸進退駆動手段７、ツール回動駆動
モータ１４、ユニツト進退駆動手段２０、アーム
横行駆動手段２１、アーム旋回駆動手段２２等の
作動を所定きプログラムにしたがつて数値制御す
るNCコントローラ３２が設けられている。この
NCコントローラ３２には、第５図に示すような
ツール交換プログラムが組み込まれている。
すなわち、このツール交換プログラムは、ツー
ル交換指令により開始され（F41）、まず、ツー
ル回動駆動モータ１４を作動させてツールマガジ
ン１０のツールポツト１２を回動させる（F42）。
実行すべき加工ステツプで用いるツール（指定ツ
ール）が所定の抜取位置まできたことが確認され
ると（F43）、ツール回動駆動モータ１４が停止
され、次にアーム横行駆動手段２１を作動させて
チエンジアーム１９を左方向に移動させる
（F44）。チエンジアーム１９の左方向への移動に
よりチエンジアーム１９の左端の挾持部２３に指
定ツールの被挾持部２４が挾持されると（F45）、
この指定ツールの寸法と主軸２に装着されている
ツールの寸法がNCコントローラ３２内でメモリ
から読み出され（F46）、両ツールの長さを比較
し、長い方のツールの先端がツールチエンジ時に
ワーク２８、チルテイング治具２９、テールスト
ツク３０等の他部材と干渉せず、かつ、ワークに
最も接近するツール交換位置、具体的には、これ
ら他部材の干渉が生じ得る干渉区域３３（第１図
及び第２図の仮想線ｌから下方のハツチングを施
した区域）からツールの主軸２からの抜取のため
にチエンジアーム１９を前進させる距離ａの位置
に長い方のツールの先端が位置する主軸２及びチ
エンジアーム１９のＺ軸方向の位置が算出される
（F47）。次に、指定ツールをツールマガジン１０
から抜き取られたことが確認され（F48）、更に、
チエンジアーム１９が上記ツール交換位置に達し
たと判別されるまで（F49）ユニツト進退駆動手
段２０を作動させてチエンジアーム１９を前進さ
せ（F50、F51）、チエンジアーム１９をツール交
換位置に待機させておく。次に加工が終了したの
ち、主軸２が上記ツール交換位置に位置するか否
かを判別し（F52）、主軸２が上記ツール交換位
置に位置するまで主軸進退駆動手段７を作動させ
てコラム３及び主軸２を後退させる（F53）。そ
して、両者がツール交換位置に位置してツール交
換が可能であることが確認されると（F54）、ア
ーム横行駆動手段２１を作動させてチエンジアー
ム１９を右方向に移動させる（F55）。なお、主
軸２が後退の途中であつてもチエンジアーム１９
が主軸２及びコラム３と干渉しなければチエンジ
アーム１９を右方向へ作動させてもよい。次にチ
エンジアーム１９の右方向にへの移動によりチエ
ンジアーム１９の右端の挾持部２３に主軸２のツ
ールの被挾持部２４が挾持されると（F56）、ツ
ールプルスタツトの係止が解除され、次いでユニ
ツト進退駆動手段２０を作動させてチエンジアー
ム１９を前進させる（F57）。主軸２からのツー
ルの抜き取りが確認されると（F58）、アーム旋
回駆動手段２２を作動させてチエンジアーム１９
を旋回させる（F59）。次に、ユニツト進退駆動
手段２０を作動させてチエンジアーム１９を後退
させる（F60）。そして、指定ツールが主軸２に
装着されたことが確認されると（F61）、アーム
横行駆動手段２１を作動させてチエンジアーム１
９を左方向に移動させ（F62）、主軸２に付替え
られた指定ツールをチエンジアーム１９からリリ
ースし（F63）、チエンジアーム１９をＺ軸方向
に移動させても主軸２及びコラム３とチエンジア
ーム１９とが干渉しない不干渉領域にチエンジア
ーム１９が移動してから（F64）、ツール欠損検
知手段３４によつて主軸から抜き取つたツールが
欠損していないかどうかが調べられる（F65）。
すなわち、このツール欠損検知手段３４にツール
の先端が接触すれば欠損がないものとされ、正常
な加工が実行されたものと判断され、これ以後の
ツール交換プログラムが続行される。これに対し
て、このツール欠損検知手段３４にツールの先端
が接触しなければ、ツールが欠損しており、通常
の加工がなされなかつたものと判断されてツール
交換プログラムの進行が中止され、例えば警報装
置の発動等の必要な措置がとられることになると
共に、加工ステツプのプログラム実行が停止され
る。一方、主軸２から抜き取られたツールに欠損
がないことが確認されると（F65）、加工ステツ
プのプログラム実行開始指令がNCコントローラ
３２内で与えられる（F66）。チエンジアーム１
９の左方向への移動は、主軸２から抜き取つたツ
ールがツールマガジン１０の空いているツールポ
ツト１２の中心線上に位置することが確認される
まで（F67）続けられる（F68、F69）。それか
ら、ユニツト進退駆動手段２０を作動させてチエ
ンジアーム１９を後退させ（F70）、ツールマガ
ジン１０にツールを収納する（F71）。この後、
アーム横行駆動手段２１を作動させてチエンジア
ーム１９を右方向に移動させ（F72）、ツールマ
ガジン１０に収納したツールをチエンジアーム１
９からリリースし（F73）、チエンジアーム１９
がツールマガジン１０とコラム３との間の中立位
置に戻されると（F74）ツール交換プログラムが
終了する（F75）。
以上の構成において、主軸２は交換される両ツ
ールの長さを比較し、長い方のツールの先端がツ
ールチエンジ時にワーク２８、チルテイング治具
２９、テールストツク３０等の他部材と干渉せ
ず、かつ、ワークに最も接近するツール交換位置
まで後退させられ、チエンジアームユニツト１５
はそのツール交換位置まで前進させられる。例え
ば第１図のように両ツールが比較的長いときに
は、チエンジアームユニツト１５の前進量は比較
的小さいS1であるが、第２図に示すように両ツー
ルがともに短い場合には、チエンジアームユニツ
ト１５が大きくS2も前進させられ、主軸２の後退
量はそれだけ小さくなる。
〔発明の効果〕
本発明は以上のように、主軸の後退量が交換さ
れるツールの長さに応じて必要最少限に設定され
るので、ツール交換の時の主軸の移動及びこれに
要する時間を最少に抑制できる。従つて、マシニ
ングセンタによる加工工程に要する時間をこれま
で以上に短縮でき、また、エネルギを節約するこ
とができる等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は交換されるツールの少なくとも一方が
長い場合の本発明の一実施例に係るマシニングセ
ンタの平面図、第２図は交換されるツールが両方
とも短い場合の本発明の一実施例に係るマシニン
グセンタの平面図、第３図はそのマシニングセン
タの正面図、第４図はその制御回路の要部のブロ
ツク図、第５図はそのNCコントローラに組み込
まれたツール交換プログラムのフロー図、第６図
は一般的なマシニングセンタの制御プログラムの
フロー図、第７図は従来のマシニングセンタのツ
ール交換プログラムのフロー図である。 １はマシニングセンタ、２は主軸、１０はツー
ルマガジン、１５はチエンジアームユニツト、１
９はチエンジアーム、７は主軸進退駆動手段、２
０はユニツト進退駆動手段、３２は制御手段
（NCコントローラ）。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ ツールマガジンに収納されている各種ツール
    をチエンジアームユニツトのチエンジアームで主
    軸のツールと交換しながらワークを加工するマシ
    ニングセンタにおいて、上記主軸をその軸方向に
    ワークに対して進退可能に設けるとともに、該主
    軸をその進退方向に駆動する主軸進退駆動手段を
    設け、上記チエンジアームユニツトを主軸の上記
    進退方向と同一方向に移動可能に設けるととも
    に、該チエンジアームユニツトをこの移動方向に
    移動させるユニツト進退駆動手段を設け、上記主
    軸に装着されたツールとこれに交替して主軸に装
    着されるツールとの長さを比較し、長い方のツー
    ルの先端がツールチエンジ時に他部材と干渉せ
    ず、かつ、ワークに最も接近するツール交換位置
    を算出し、ワーク加工後に主軸をそのツール交換
    位置まで後退させるように主軸進退駆動手段を制
    御する制御手段を設ける一方、主軸のツールと交
    換されるツールを支持したチエンジアームユニツ
    トを主軸の上記ツール交換位置への後退前に該ツ
    ール交換位置に移動させるように上記ユニツト進
    退駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特
    徴とするマシニングセンタのツール交換装置。
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