JPH01201181A - 移動物標追尾装置 - Google Patents
移動物標追尾装置Info
- Publication number
- JPH01201181A JPH01201181A JP63026377A JP2637788A JPH01201181A JP H01201181 A JPH01201181 A JP H01201181A JP 63026377 A JP63026377 A JP 63026377A JP 2637788 A JP2637788 A JP 2637788A JP H01201181 A JPH01201181 A JP H01201181A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- distance
- data
- distance window
- window
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａｌ産業上の利用分野
この発明は電波や音波など進行波の送受によって物標の
位置を測定するとともに、物標の追尾を行う移動物標追
尾装置に関する。
位置を測定するとともに、物標の追尾を行う移動物標追
尾装置に関する。
（ｂ）従来の技術
従来、例えばレーダを用いた衝突予防装置においては、
一定時間間隔で自船周囲の他船などの物標位置を測定す
るとともに、各物標を追尾してその移動方向や移動速度
を求めている。
一定時間間隔で自船周囲の他船などの物標位置を測定す
るとともに、各物標を追尾してその移動方向や移動速度
を求めている。
このように複数の物標位置を一定時間間隔で測定するこ
とによって各物標を実時間で追尾するためには追尾のた
めの処理時間が短くなければならない。たとえば２秒で
アンテナが１周し、その間に２０００発のパルスが発生
する場合、１ｍ５ｅＣ内に物標を抽出しなければならな
い。
とによって各物標を実時間で追尾するためには追尾のた
めの処理時間が短くなければならない。たとえば２秒で
アンテナが１周し、その間に２０００発のパルスが発生
する場合、１ｍ５ｅＣ内に物標を抽出しなければならな
い。
このため従来は、次回に検出される物標の予測位置に対
応して予め定められた広がりを有するウィンドウを計算
し、検出された物標の位置（距離、角度）がこのウィン
ドウ内であるか否か判定し、ウィンドウ内に存在する物
標を抽出することによって物標の追尾を行っている。
応して予め定められた広がりを有するウィンドウを計算
し、検出された物標の位置（距離、角度）がこのウィン
ドウ内であるか否か判定し、ウィンドウ内に存在する物
標を抽出することによって物標の追尾を行っている。
（Ｃ）発明が解決しようとする課題
ところが前記ウィンドウは距離方向と角度方向のいずれ
にも一定の幅を持った２次元のウィンドウであるため、
検出された物標の位置（距離、角度）がウィンドウ内に
存在するか否かの判定に多くの演算処理を必要とし長時
間を要した。そのため多数のウィンドウを作成すれば実
時間で追尾処理を行うことは困難であり、追尾可能な物
標数は少数に限られていた。
にも一定の幅を持った２次元のウィンドウであるため、
検出された物標の位置（距離、角度）がウィンドウ内に
存在するか否かの判定に多くの演算処理を必要とし長時
間を要した。そのため多数のウィンドウを作成すれば実
時間で追尾処理を行うことは困難であり、追尾可能な物
標数は少数に限られていた。
この発明の目的は実時間処理の要求される演算処理数を
低減することによって、多数の物標を追尾できるように
した移動物標追尾装置を提供することにある。
低減することによって、多数の物標を追尾できるように
した移動物標追尾装置を提供することにある。
（ｄ１課題を解決するための手段
この発明の移動物標追尾装置は、観測点を中心として放
射方向に対して進行波を送受することによって物標の極
座標位置を測定する物標位置測定手段と、 物標の距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲
内にわたって単位角度毎に記憶する距離ウィンドウテー
ブルと、 反射波の到来角度方向に対応する距離ウィンドウデータ
を前記距離ウィンドウテーブルから読み出すとともに、
物標位置測定手段の求めた物標の距離データに基づき距
離ウィンドウ内に存在する物標を抽出する物標抽出手段
と、 抽出した物標に関する距離ウィンドウデータを距離ウィ
ンドウテーブルから消去するとともに、抽出した物標の
新たな位置データに基づき距離方向の予測範囲データを
角度方向の予測範囲内にわたって単位角度毎に距離ウィ
ンドウテーブルに書き込む距離ウィンドウテーブル更新
手段と、を設けたことを特徴としている。
射方向に対して進行波を送受することによって物標の極
座標位置を測定する物標位置測定手段と、 物標の距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲
内にわたって単位角度毎に記憶する距離ウィンドウテー
ブルと、 反射波の到来角度方向に対応する距離ウィンドウデータ
を前記距離ウィンドウテーブルから読み出すとともに、
物標位置測定手段の求めた物標の距離データに基づき距
離ウィンドウ内に存在する物標を抽出する物標抽出手段
と、 抽出した物標に関する距離ウィンドウデータを距離ウィ
ンドウテーブルから消去するとともに、抽出した物標の
新たな位置データに基づき距離方向の予測範囲データを
角度方向の予測範囲内にわたって単位角度毎に距離ウィ
ンドウテーブルに書き込む距離ウィンドウテーブル更新
手段と、を設けたことを特徴としている。
ｆｅ＋作用
第１図〜第３図はこの発明の移動物標追尾装置の作用を
説明するための図である。
説明するための図である。
第１図は各手段の関連を表している。物標位置測定手段
は観測点を中心として放射方向に対して進行波を送受す
ることによって物標の極座標位置を測定し、距離データ
および角度データを求める。距離ウィンドウテーブルは
物標の距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲
内について単位角度毎に記憶している。物標抽出手段は
前記角度データによって選択された距離ウィンドウテー
ブルのデータを読み出すとともに、前記距離データに基
づき距離ウィンドウ内に存在する物標を抽出する。距離
ウィンドウテーブル更新手段は、抽出した物標に関する
距離ウィンドウデータを距離ウィンドウテーブルから消
去するとともに、抽出した物標の新たな位置データに基
づき距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲内
にわたって単位角度毎に距離ウィンドウテーブルに書き
込む。 第２図および第３図は物標位置と距離ウィンド
ウテーブルの内容についての具体例を示している。第２
図においてＡおよびＢはそれぞれ物標の位置を表し、物
標Ａは距離２０マイル、角度１０度にあり、物標Ｂは距
離２１マイル、角度１１度にある。距離ウィンドウを±
０．３マイルとすれば距離ウィンドウテーブルの内容は
例えば第３図に示すようになる。ここで単位角度は１度
であり、角度方向の予測範囲は±１度である。したがっ
て物標Ａについては９度、１０度、１１度のそれぞれに
距離２０マイル、幅±０．３マイルという距離ウィンド
ウデータを記憶し、また物標Ｂについては１０度、１１
度、１２度のそれぞれに距６２１マイル、幅±０．３マ
イルという距離ウィンドウデータを記憶している。
は観測点を中心として放射方向に対して進行波を送受す
ることによって物標の極座標位置を測定し、距離データ
および角度データを求める。距離ウィンドウテーブルは
物標の距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲
内について単位角度毎に記憶している。物標抽出手段は
前記角度データによって選択された距離ウィンドウテー
ブルのデータを読み出すとともに、前記距離データに基
づき距離ウィンドウ内に存在する物標を抽出する。距離
ウィンドウテーブル更新手段は、抽出した物標に関する
距離ウィンドウデータを距離ウィンドウテーブルから消
去するとともに、抽出した物標の新たな位置データに基
づき距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲内
にわたって単位角度毎に距離ウィンドウテーブルに書き
込む。 第２図および第３図は物標位置と距離ウィンド
ウテーブルの内容についての具体例を示している。第２
図においてＡおよびＢはそれぞれ物標の位置を表し、物
標Ａは距離２０マイル、角度１０度にあり、物標Ｂは距
離２１マイル、角度１１度にある。距離ウィンドウを±
０．３マイルとすれば距離ウィンドウテーブルの内容は
例えば第３図に示すようになる。ここで単位角度は１度
であり、角度方向の予測範囲は±１度である。したがっ
て物標Ａについては９度、１０度、１１度のそれぞれに
距離２０マイル、幅±０．３マイルという距離ウィンド
ウデータを記憶し、また物標Ｂについては１０度、１１
度、１２度のそれぞれに距６２１マイル、幅±０．３マ
イルという距離ウィンドウデータを記憶している。
上記距離ウィンドウテーブルの例で、第１図に示した物
標位置測定手段の測定結果が、例えば距離２０．２マイ
ル、角度１１度（第２図におけるＡ′点）であれば、物
標抽出手段は第３図に示した距離ウィンドウテーブルの
１１度における距離ウィンドウデータのうち２０．２マ
イルを含む距離ウィンドウデータを抽出することによっ
てこれが物標Ａであることを認識する。その後、距離つ
イントウテーブル更新手段は距離ウィンドウテーブルか
ら物標Ａに関する距離ウィンドウデータを消去し、新た
な物標Ａの位置Ａ′を中心とする距離ウィンドウデータ
を書き込む。
標位置測定手段の測定結果が、例えば距離２０．２マイ
ル、角度１１度（第２図におけるＡ′点）であれば、物
標抽出手段は第３図に示した距離ウィンドウテーブルの
１１度における距離ウィンドウデータのうち２０．２マ
イルを含む距離ウィンドウデータを抽出することによっ
てこれが物標Ａであることを認識する。その後、距離つ
イントウテーブル更新手段は距離ウィンドウテーブルか
ら物標Ａに関する距離ウィンドウデータを消去し、新た
な物標Ａの位置Ａ′を中心とする距離ウィンドウデータ
を書き込む。
このようにウィンドウを距離方向の１次元のみとしたこ
とにより、ウィンドウによる物標抽出の処理が単純化さ
れて多数の物標を実時間で抽出することができる。なお
、距離方向と角度方向に一定の広がりを有するウィンド
ウを１次元に変換する処理が必要となるが、この処理は
、たとえばアンテナの１周期内で処理を終えればよく、
リアルタイム性が要求されない。
とにより、ウィンドウによる物標抽出の処理が単純化さ
れて多数の物標を実時間で抽出することができる。なお
、距離方向と角度方向に一定の広がりを有するウィンド
ウを１次元に変換する処理が必要となるが、この処理は
、たとえばアンテナの１周期内で処理を終えればよく、
リアルタイム性が要求されない。
ｍ実施例
第４図はこの発明の実施例である移動物標追尾装置のブ
ロック図、第５図〜第７図は第４図における各ＣＰＵの
処理手順を表すフローチャートである。
ロック図、第５図〜第７図は第４図における各ＣＰＵの
処理手順を表すフローチャートである。
第４図においてパルス発生回路１はアンテナ３から電波
を発射するタイミングパルスを発生する回路であり、送
信回路２はこのパルス信号によってトリガされてアンテ
ナ３から電波を発射させる。受信回路４はアンテナ３が
受けた反射波を受信する回路であり、エコーがあれば距
離データスタック２０ヘトリガ信号を出力する。距離カ
ウンタ５はパルス発生回路１から発生されたパルスによ
ってトリガされ、反射物体からの距離に相当する値をカ
ウントする。距離データスタック２０は受信回路４から
トリガ信号が発生するごとに、距離カウンタ５のデータ
を順次記憶する回路である。
を発射するタイミングパルスを発生する回路であり、送
信回路２はこのパルス信号によってトリガされてアンテ
ナ３から電波を発射させる。受信回路４はアンテナ３が
受けた反射波を受信する回路であり、エコーがあれば距
離データスタック２０ヘトリガ信号を出力する。距離カ
ウンタ５はパルス発生回路１から発生されたパルスによ
ってトリガされ、反射物体からの距離に相当する値をカ
ウントする。距離データスタック２０は受信回路４から
トリガ信号が発生するごとに、距離カウンタ５のデータ
を順次記憶する回路である。
アンテナ駆動回路６はアンテナ３を回転駆動する回路で
あり、方向カウンタ７はアンテナの方向（例えば北を基
準としたアンテナの方位）に相当する値をカウントする
回路であり、その内容を更新するごとにｃｐｕｓへ割込
信号ＩＮＴを出力する１００は物標抽出処理部であり、
ＲＡＭ９の特定領域に距離ウィンドウテーブルが構成さ
れていて、ＣＰＵ８はＲＯＭｌ０のプログラムに従って
距離データスタック２０および方向カウンタ７からデー
タを読み込むとともに距離ウィンドウテーブルから物標
の抽出を行う。この処理は上記方向カウンタ７の出力信
号ＩＮＴの発生時に後述する割込処理によって行う。１
０１は物標追尾用処理部であり、ＣＰＵ１２はＲＯＭ１
３のプログラムに従って、物標抽出処理部１００から出
力された物標抽出データに基づいて物標の推測位置など
を求める。なおＲＡＭ１４は物標抽出処理部１００から
出力される物標抽出データの一時記憶などに用いられる
。１０２は距離ウィンドウテーブルの更新を行うテーブ
ル更新処理部であり、ＣＰＵｌ６はＲＯＭ１７のプログ
ラムに従って、物標追尾用処理部１０１から出力される
物標の現在位置などのデータに基づいて距離ウィンドウ
テーブルの更新を行う。
あり、方向カウンタ７はアンテナの方向（例えば北を基
準としたアンテナの方位）に相当する値をカウントする
回路であり、その内容を更新するごとにｃｐｕｓへ割込
信号ＩＮＴを出力する１００は物標抽出処理部であり、
ＲＡＭ９の特定領域に距離ウィンドウテーブルが構成さ
れていて、ＣＰＵ８はＲＯＭｌ０のプログラムに従って
距離データスタック２０および方向カウンタ７からデー
タを読み込むとともに距離ウィンドウテーブルから物標
の抽出を行う。この処理は上記方向カウンタ７の出力信
号ＩＮＴの発生時に後述する割込処理によって行う。１
０１は物標追尾用処理部であり、ＣＰＵ１２はＲＯＭ１
３のプログラムに従って、物標抽出処理部１００から出
力された物標抽出データに基づいて物標の推測位置など
を求める。なおＲＡＭ１４は物標抽出処理部１００から
出力される物標抽出データの一時記憶などに用いられる
。１０２は距離ウィンドウテーブルの更新を行うテーブ
ル更新処理部であり、ＣＰＵｌ６はＲＯＭ１７のプログ
ラムに従って、物標追尾用処理部１０１から出力される
物標の現在位置などのデータに基づいて距離ウィンドウ
テーブルの更新を行う。
第５図は上記ｃｐｕａの処理手順を表すフローチャート
であり、方向カウンタ７から割込信号ＩＮＴが発生され
たとき、この割込処理を行う。まず方向カウンタ７から
アンテナ方位θを読み込み、距離データスタック２０に
データが存在するか否か判別する（ｎｌ−ｎ２）。デー
タスタック２０にデータが存在すれば、その距離データ
ｒを読み込む（ｎ３）。つづいて、距離ウィンドウテー
ブルのテーブルスロットからデータを読み出す際、デー
タポインタとして用いるｉをリセットするとともに距離
ウインドウテ・−プルからデータを読み込む（ｎ４→ｎ
５）。ここで距離ウィンドウテーブルは、基本的に第３
図に示したとおりであるが、ここではアンテナの一周に
より２０００発のパルスが発生されることとして、単位
角度を（３６０／ ２０００ ） Ｊｆとしている。ま
た単位角度毎の記憶可能な距離ウィンドウデータを１０
個としている。
であり、方向カウンタ７から割込信号ＩＮＴが発生され
たとき、この割込処理を行う。まず方向カウンタ７から
アンテナ方位θを読み込み、距離データスタック２０に
データが存在するか否か判別する（ｎｌ−ｎ２）。デー
タスタック２０にデータが存在すれば、その距離データ
ｒを読み込む（ｎ３）。つづいて、距離ウィンドウテー
ブルのテーブルスロットからデータを読み出す際、デー
タポインタとして用いるｉをリセットするとともに距離
ウインドウテ・−プルからデータを読み込む（ｎ４→ｎ
５）。ここで距離ウィンドウテーブルは、基本的に第３
図に示したとおりであるが、ここではアンテナの一周に
より２０００発のパルスが発生されることとして、単位
角度を（３６０／ ２０００ ） Ｊｆとしている。ま
た単位角度毎の記憶可能な距離ウィンドウデータを１０
個としている。
その後、テーブルの距離データｒｄと測定された距離デ
ータｒとの差を求め、その値がテーブルの幅データＷ未
満であれば測定された物標の位置（距離ｒ、周角度）お
よびテーブルから読み出した物標コードを物標追尾用処
理部１０１へ出力する（ｎ６→ｎ７）。
ータｒとの差を求め、その値がテーブルの幅データＷ未
満であれば測定された物標の位置（距離ｒ、周角度）お
よびテーブルから読み出した物標コードを物標追尾用処
理部１０１へ出力する（ｎ６→ｎ７）。
ｒｄ−ｒの絶対値がＷ以上であればそのテーブルデータ
は８亥当巳ないものとみなしてｉをインクリメントし、
つぎのテーブルデータを読み出し、同様の比較を行う（
ｎ８→ｎ９→ｎ５）。この処理はｉ＝１０となるまで、
すなわち角度θにおける全てのテーブルデータについて
比較を行う。
は８亥当巳ないものとみなしてｉをインクリメントし、
つぎのテーブルデータを読み出し、同様の比較を行う（
ｎ８→ｎ９→ｎ５）。この処理はｉ＝１０となるまで、
すなわち角度θにおける全てのテーブルデータについて
比較を行う。
なお、第５図に示した一連の処理は電波の発射間隔たと
えば１ｍ５ｅｃ内に完了する。
えば１ｍ５ｅｃ内に完了する。
物標追尾用処理部１０１のＣＰＵ１２は第６図（Ａ）お
よび（Ｂ）に示す手順で処理を行う。第６図（Ａ）に示
すように、物標抽出処理部１００から出力されるデータ
は割込処理によってこれを入力し、−時蓄積する。そし
て割込処理中以外は第６図ＣＢ）に示すように、蓄積さ
れている物標抽出データを順次読み出し、この最新の物
標位置データをフィルタリング処理によって物標の現在
位置（ｒ ｃ、 θＣ）を推測する（ｎ１０→ｎ１１
）。さらに現在の物標位置の精度からウィンドウの大き
さ、すなわち距離方向の幅Δｒおよび角度方向の幅Δθ
を算出し、これらのデータとともに物標コードをテーブ
ル更新処理部１０２へ出力する（ｎ１２→ｎ１３）。以
上の処理を新たに入力した物標抽出データについて順次
行う。
よび（Ｂ）に示す手順で処理を行う。第６図（Ａ）に示
すように、物標抽出処理部１００から出力されるデータ
は割込処理によってこれを入力し、−時蓄積する。そし
て割込処理中以外は第６図ＣＢ）に示すように、蓄積さ
れている物標抽出データを順次読み出し、この最新の物
標位置データをフィルタリング処理によって物標の現在
位置（ｒ ｃ、 θＣ）を推測する（ｎ１０→ｎ１１
）。さらに現在の物標位置の精度からウィンドウの大き
さ、すなわち距離方向の幅Δｒおよび角度方向の幅Δθ
を算出し、これらのデータとともに物標コードをテーブ
ル更新処理部１０２へ出力する（ｎ１２→ｎ１３）。以
上の処理を新たに入力した物標抽出データについて順次
行う。
テーブル更新処理部１０２のＣＰＵ１６は第７図に示す
手順で処理を行う。ます物標追尾用処理部１０１から物
標推測位置（ｒ ｃ、 θＣ）、ウィンドウの大きさ
（Δｒ、Δθ）および物標コードを読み込み（ｎ１４）
、この物標に関するウィンドウデータを距離ウィンドウ
テーブルから消去する（ｎ１５）。さらにｎ１４で読み
込んだθＣおよびΔθで定められる角度範囲にわたって
ｒｃおよびΔｒで表される距離方向の予測範囲データを
単位角度毎に距離ウィンドウテーブルに書き込む（ｎ１
６）。以上の処理を物標追尾用処理部１０１からデータ
を読み込む毎に行う。
手順で処理を行う。ます物標追尾用処理部１０１から物
標推測位置（ｒ ｃ、 θＣ）、ウィンドウの大きさ
（Δｒ、Δθ）および物標コードを読み込み（ｎ１４）
、この物標に関するウィンドウデータを距離ウィンドウ
テーブルから消去する（ｎ１５）。さらにｎ１４で読み
込んだθＣおよびΔθで定められる角度範囲にわたって
ｒｃおよびΔｒで表される距離方向の予測範囲データを
単位角度毎に距離ウィンドウテーブルに書き込む（ｎ１
６）。以上の処理を物標追尾用処理部１０１からデータ
を読み込む毎に行う。
上述した第６図（Ｂ）と第７図の一連の処理はアンテナ
の１周期たとえば２秒内に完了する。
の１周期たとえば２秒内に完了する。
実施例では、物標抽出処理部が、抽出した物標データを
単一の物標追尾用処理部に与える例であったが、物標追
尾用処理部が複数であっても、それぞれが要求したウィ
ンドウ内の物標抽出データをそれぞれに渡すことができ
る。
単一の物標追尾用処理部に与える例であったが、物標追
尾用処理部が複数であっても、それぞれが要求したウィ
ンドウ内の物標抽出データをそれぞれに渡すことができ
る。
なお、実施例ではレーダ装置を用いて他船などの物標を
追尾する例であったが、その他にソナー装置を用いて魚
群などの水中物標を追尾する場合にも同様にして適用す
ることができる。
追尾する例であったが、その他にソナー装置を用いて魚
群などの水中物標を追尾する場合にも同様にして適用す
ることができる。
（ｇ１発明の効果
以上のようにこの発明によれば、−次元である距離ウィ
ンドウテーブルを用いて物標の追尾を行うようにしたた
め、追尾に必要な演算処理が単純化され、追尾すべき物
標が多くなってもウィンドウによる物標抽出を実時間で
行うことができる。
ンドウテーブルを用いて物標の追尾を行うようにしたた
め、追尾に必要な演算処理が単純化され、追尾すべき物
標が多くなってもウィンドウによる物標抽出を実時間で
行うことができる。
またそれぞれの物標に対して任意の大きさを有するウィ
ンドウを設定できるため、物標の移動特性に応じた追尾
が可能となる。
ンドウを設定できるため、物標の移動特性に応じた追尾
が可能となる。
第１図〜第３図はこの発明の詳細な説明するための図で
あり、第１図はこの発明の構成を示す図、第２図は物標
とウィンドウの例を示す図、第３図は距離ウィンドウテ
ーブルの例を示している。 第４図はこの発明の実施例にかかる移動物標追尾装置の
ブロック図、第５図〜第７図は同装置の処理手順を表す
フローチャートである。
あり、第１図はこの発明の構成を示す図、第２図は物標
とウィンドウの例を示す図、第３図は距離ウィンドウテ
ーブルの例を示している。 第４図はこの発明の実施例にかかる移動物標追尾装置の
ブロック図、第５図〜第７図は同装置の処理手順を表す
フローチャートである。
Claims (1)
- （１）観測点を中心として放射方向に対して進行波を送
受することによって物標の極座標位置を測定する物標位
置測定手段と、 物標の距離方向の予測範囲データを角度方向の予測範囲
内にわたって単位角度毎に記憶する距離ウィンドウテー
ブルと、 反射波の到来角度方向に対応する距離ウィンドウデータ
を前記距離ウィンドウテーブルから読み出すとともに、
物標位置測定手段の求めた物標の距離データに基づき距
離ウィンドウ内に存在する物標を抽出する物標抽出手段
と、 抽出した物標に関する距離ウィンドウデータを距離ウィ
ンドウテーブルから消去するとともに、抽出した物標の
新たな位置データに基づき距離方向の予測範囲データを
角度方向の予測範囲内にわたって単位角度毎に距離ウィ
ンドウテーブルに書き込む距離ウィンドウテーブル更新
手段と、を設けたことを特徴とする移動物標追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026377A JPH01201181A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動物標追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026377A JPH01201181A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動物標追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01201181A true JPH01201181A (ja) | 1989-08-14 |
Family
ID=12191827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63026377A Pending JPH01201181A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動物標追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01201181A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018030419A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
| JP2024537577A (ja) * | 2021-11-12 | 2024-10-11 | 蘇州蘇試試験集団股分有限公司 | 信号処理方法、装置、記憶媒体および電子端末 |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP63026377A patent/JPH01201181A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018030419A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
| JP2018025492A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
| JP2024537577A (ja) * | 2021-11-12 | 2024-10-11 | 蘇州蘇試試験集団股分有限公司 | 信号処理方法、装置、記憶媒体および電子端末 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108957437B (zh) | 一种基于环境态势分析的雷达目标跟踪方法 | |
| JP6979823B2 (ja) | 空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するためのシステム及び方法 | |
| US11867795B2 (en) | System and method for constructing fused tracks from radar detections | |
| US5604683A (en) | Evaluating target tracking when using multiple sensors | |
| US3981008A (en) | Navigational and collision avoidance apparatus | |
| CN113853534A (zh) | 三维测位装置以及三维测位方法 | |
| CN112285696B (zh) | 一种雷达目标跟踪方法及系统 | |
| CN116774228A (zh) | 可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| JPH01201181A (ja) | 移動物標追尾装置 | |
| US4117482A (en) | Method and apparatus for locating position in a waterway | |
| CN114296031A (zh) | 用于利用直接路径信息的位置确定的系统和方法 | |
| JP2004219300A (ja) | 目標追尾装置 | |
| Ailneni et al. | Angle only tracking for infrared search and track (IRST) system mounted on an aircraft | |
| US3469229A (en) | Underwater acoustic navigation system | |
| RU2545068C1 (ru) | Способ измерения изменения курсового угла движения источника зондирующих сигналов | |
| JP4682534B2 (ja) | 目標検出方法および装置 | |
| JPS63108288A (ja) | 衝突予報装置 | |
| TWI906707B (zh) | 目標物處理方法 | |
| JP2737497B2 (ja) | 近接警報装置 | |
| TWI794971B (zh) | 物體方位辨識方法與物體方位辨識裝置 | |
| JP2747360B2 (ja) | 追尾レーダ装置 | |
| CN118033614A (zh) | 车载超声波车载雷达的定位算法及其硬件加速方法及系统 | |
| JPH01223381A (ja) | 物標探知装置 | |
| Fazli et al. | A low sample rate real time advanced sonar ring | |
| Coiras et al. | Rigid data association for shallow water surveys |