JPH01202203A - 移動農機の操向制御方式 - Google Patents
移動農機の操向制御方式Info
- Publication number
- JPH01202203A JPH01202203A JP63026037A JP2603788A JPH01202203A JP H01202203 A JPH01202203 A JP H01202203A JP 63026037 A JP63026037 A JP 63026037A JP 2603788 A JP2603788 A JP 2603788A JP H01202203 A JPH01202203 A JP H01202203A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- maximum value
- deviation amounts
- sensor
- periods
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、移動農機の操向制御方式に関し、農作業時
においてセンサによる進行方向の検出により操向制御を
行い車体を自動的に走行させる際等に利用できる。
においてセンサによる進行方向の検出により操向制御を
行い車体を自動的に走行させる際等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
移動農機の圃場における作業時に車体に設けたセンサに
より該車体の進行方向の検出を行い、この検出によって
該車体を自動的に進行方向の修正をしながら走行できる
よう操向制御を行うものであり、既に市場において超音
波、光波、接触等の各種センサ類による制御方式のもの
が試みられているが、これらは何れも検出すべき進行方
向が、その大体の基準となるべき走行方位に対し左右側
に偏位したときは、この偏位を修正すべくその偏位量の
大小に対応した方向修正出力のＯＮ時間を設定して方向
修正の操向制御を行うようにしているものが多く、この
ためその検出偏位量が過大となる場合等には方向修正出
力のＯＮ時間も過大となり、該車体が左右側へ大きく振
れてハンチングを生じる恐れがある。
より該車体の進行方向の検出を行い、この検出によって
該車体を自動的に進行方向の修正をしながら走行できる
よう操向制御を行うものであり、既に市場において超音
波、光波、接触等の各種センサ類による制御方式のもの
が試みられているが、これらは何れも検出すべき進行方
向が、その大体の基準となるべき走行方位に対し左右側
に偏位したときは、この偏位を修正すべくその偏位量の
大小に対応した方向修正出力のＯＮ時間を設定して方向
修正の操向制御を行うようにしているものが多く、この
ためその検出偏位量が過大となる場合等には方向修正出
力のＯＮ時間も過大となり、該車体が左右側へ大きく振
れてハンチングを生じる恐れがある。
そのためこの発明は、このような各種センサ類により基
準走行方位に対する偏位量を検出しながら操向制御を行
う際に、検出すべきその偏位量が過大となる場合等にお
いても該車体に生じるハンチング等の問題点を解消しよ
うとするものである。
準走行方位に対する偏位量を検出しながら操向制御を行
う際に、検出すべきその偏位量が過大となる場合等にお
いても該車体に生じるハンチング等の問題点を解消しよ
うとするものである。
問題点を解決するための手段
この発明は、センサ（１）により車体（２）の基準走行
方位に対する左右側への偏位量を検出することによって
操向制御を行う移動農機において、該センサ（１）の検
出偏位量の大小に対応した方向修正出力の０８時間の設
定とこの０８時間の最大値（Ｔ）とを設定し、該検出偏
位量がこの最大値（Ｔ）を超えるものについては総てこ
の最大値（Ｔ）により方向修正出力させることを特徴と
する操向制御方式の構成とする。
方位に対する左右側への偏位量を検出することによって
操向制御を行う移動農機において、該センサ（１）の検
出偏位量の大小に対応した方向修正出力の０８時間の設
定とこの０８時間の最大値（Ｔ）とを設定し、該検出偏
位量がこの最大値（Ｔ）を超えるものについては総てこ
の最大値（Ｔ）により方向修正出力させることを特徴と
する操向制御方式の構成とする。
発明の作用、および効果
移動農機の車体（２）の任意位置に設けた各種センサ（
１）類によって該車体（２）の進行方向の検出を行い、
この検出信号を該車体（２）の任意位置に設けた操向制
御装置に送って演算処理を行い、この演算処理によって
該車体（２）の進行方向の大体の基準となる走行方位に
対する左右側への偏位量を算出し、この算出により偏位
量の分だけ該車体（２）を基準走行方位に戻すための方
向修正出力の０８時間を設定し、この設定による修正出
力により該車体（２）を基準走行方位に沿わせて自動的
に走行させることができるものであるが、この方向修正
出力の０８時間の設定に際して、偏位量の一定の領域ま
では偏位量の大小に対応して照合設定し、また偏位量が
この一定の領域を超えて過大となる場合はこの超える位
置を０８時間の最大値（Ｔ）として設定し、０８時間が
この最大値（Ｔ）を超えるものについては総てこの最大
値（Ｔ）により方向修正出力させることにより、−回の
方向修正量を過大にならないようにすることができる。
１）類によって該車体（２）の進行方向の検出を行い、
この検出信号を該車体（２）の任意位置に設けた操向制
御装置に送って演算処理を行い、この演算処理によって
該車体（２）の進行方向の大体の基準となる走行方位に
対する左右側への偏位量を算出し、この算出により偏位
量の分だけ該車体（２）を基準走行方位に戻すための方
向修正出力の０８時間を設定し、この設定による修正出
力により該車体（２）を基準走行方位に沿わせて自動的
に走行させることができるものであるが、この方向修正
出力の０８時間の設定に際して、偏位量の一定の領域ま
では偏位量の大小に対応して照合設定し、また偏位量が
この一定の領域を超えて過大となる場合はこの超える位
置を０８時間の最大値（Ｔ）として設定し、０８時間が
この最大値（Ｔ）を超えるものについては総てこの最大
値（Ｔ）により方向修正出力させることにより、−回の
方向修正量を過大にならないようにすることができる。
従って、偏位量に対する方向修正出力の０８時間の設定
に際して、偏位量の一定の領域を超える位置を最大値（
Ｔ）として限度を設けることによって、如何に過大な偏
位量に遭遇しても方向修正出力の０８時間をこの最大値
（Ｔ）までに止め、過大な方向修正出力を防止すること
ができるので、該車体（２）が左右側へ大きく振れてハ
ンチングを生じる恐れがなく、基準走行方位に沿って的
確かつ円滑に操向制御を行いうるものである。
に際して、偏位量の一定の領域を超える位置を最大値（
Ｔ）として限度を設けることによって、如何に過大な偏
位量に遭遇しても方向修正出力の０８時間をこの最大値
（Ｔ）までに止め、過大な方向修正出力を防止すること
ができるので、該車体（２）が左右側へ大きく振れてハ
ンチングを生じる恐れがなく、基準走行方位に沿って的
確かつ円滑に操向制御を行いうるものである。
実施例
なお回倒において、左右側に土壌面を走行する一対の走
行用クローラ（３）を配置した走行装置（４）と、この
走行装置（４）の上側に刈取った殻稈を脱穀しその穀粒
を集穀する脱穀装置（５）と、この脱穀装置（５）の前
側に植立殻稈を刈取って該脱穀装置（５）の殻稈供給チ
ェノ（６）へ移送する刈取装Ｍ（７）と、この刈取装置
（７）の側方に操作装置（８）及びその操作のための操
作席（９）とを各々配設してコンバイン等移動農機にお
ける車体（２）を構成する。
行用クローラ（３）を配置した走行装置（４）と、この
走行装置（４）の上側に刈取った殻稈を脱穀しその穀粒
を集穀する脱穀装置（５）と、この脱穀装置（５）の前
側に植立殻稈を刈取って該脱穀装置（５）の殻稈供給チ
ェノ（６）へ移送する刈取装Ｍ（７）と、この刈取装置
（７）の側方に操作装置（８）及びその操作のための操
作席（９）とを各々配設してコンバイン等移動農機にお
ける車体（２）を構成する。
また該刈取装置（７）は、前端部に植立殻稈を分草する
複数の分草体＋１）ｍを設け、この分草体（１）の後部
から後方斜上位置に任意長で分草した殻稈を引起こす引
起装置（ＩＩ）を設け、この引起装置間の下方で該分草
体（１［Ｉの後方に植立殻稈を刈取る刈刃装置 ｈａを
設け、この刈刃装置ｆ１２１の上側から刈取られた殻稈
を該殻稈供給チェノ（６）へ移送する掻込み移送装置（
１３１を延設し、この移送装置０３の任意位置に移送す
る殻稈の有無を検出する殻稈センサ（１４Ｊを設ける。
複数の分草体＋１）ｍを設け、この分草体（１）の後部
から後方斜上位置に任意長で分草した殻稈を引起こす引
起装置（ＩＩ）を設け、この引起装置間の下方で該分草
体（１［Ｉの後方に植立殻稈を刈取る刈刃装置 ｈａを
設け、この刈刃装置ｆ１２１の上側から刈取られた殻稈
を該殻稈供給チェノ（６）へ移送する掻込み移送装置（
１３１を延設し、この移送装置０３の任意位置に移送す
る殻稈の有無を検出する殻稈センサ（１４Ｊを設ける。
また該走行装置（４）には該走行用クローラ（３）を駆
動する連動機構を内装した連動ケース（１９を設け。
動する連動機構を内装した連動ケース（１９を設け。
二の連動機構の糸路に該クローラ（３）の駆動を入切す
る左右の操向クラッチ（ＩＧＩを設ける。またこの操向
クラッチ１）１９に係合作用させる操向シリンダ（１η
とこのシリンダ（＋７１を作動さ仕る電磁バルブ０１）
とを設ける。
る左右の操向クラッチ（ＩＧＩを設ける。またこの操向
クラッチ１）１９に係合作用させる操向シリンダ（１η
とこのシリンダ（＋７１を作動さ仕る電磁バルブ０１）
とを設ける。
また該車体（２）の任意位置に該車体（２）の進行方向
を検出するセンサ（１）、例えば地磁気による絶対方位
を検出する方位センサ（１ａ）とそのセンサ駆動回路（
１優とを設ける。また該方位センサ（ｌａ）からの検出
信号を受けて該車体（２）の進行方向の舵取りのための
演算制御を行う操向制御装置１２１ｍを該操作装置（８
）に内装して設ける。また該操向制御装置（２Ｇは中央
に中枢的演算処理を行うＣＰ Ｕ Ｇ！＋１を配し。
を検出するセンサ（１）、例えば地磁気による絶対方位
を検出する方位センサ（１ａ）とそのセンサ駆動回路（
１優とを設ける。また該方位センサ（ｌａ）からの検出
信号を受けて該車体（２）の進行方向の舵取りのための
演算制御を行う操向制御装置１２１ｍを該操作装置（８
）に内装して設ける。また該操向制御装置（２Ｇは中央
に中枢的演算処理を行うＣＰ Ｕ Ｇ！＋１を配し。
該方位センサ（１ａ）から整流回路■を経て増幅回路ロ
ヘ接続し、更にこの増幅回路（２３からＡ／Ｄ変換回路
ＱΦを介して該ＣＰ Ｕ （２１）の入力側へ接続する
。
ヘ接続し、更にこの増幅回路（２３からＡ／Ｄ変換回路
ＱΦを介して該ＣＰ Ｕ （２１）の入力側へ接続する
。
また該殻稈センサ０４１を該ＣＰ Ｕ 悶１の入力側へ
接続する。また該電磁バルブ（１）を作動回路−を介し
て該ＣＰ Ｕ Ｇ！＋１の出力側へ接続する。
接続する。また該電磁バルブ（１）を作動回路−を介し
て該ＣＰ Ｕ Ｇ！＋１の出力側へ接続する。
植立殻稈を刈取装置（７）によって刈取り、刈取った殻
稈を脱穀装置（５）によって脱穀を行うコンバイン作業
において、車体（２）の進行方向の舵取りは。
稈を脱穀装置（５）によって脱穀を行うコンバイン作業
において、車体（２）の進行方向の舵取りは。
殻稈センサ（１）８が人のときセンサ駆動回路ｆｌｅＪ
により駆動された方位センサ（１ａ）によって検出方位
の信号を操向制御装置翰に送り、この操向制御装置１２
［１の整流回路（２３で整流を行い、この整流された信
号を増幅回路（０で増幅した後、Ａ／Ｄ変換回路（２４
によりアナログ信号からデジタル信号に変換してＣＰ
Ｕ Ｇ！１）へ送り、このＣＰ Ｕ Ｇ！＋１によって
演算処理を行い、予め設定さ九た大体の基準となる走行
方位に対する左右側への偏位量を算出し、この算出によ
り偏位量の分だけ該ＣＰ Ｕ （２＋１によって作動回
路四の方向修正出力のＯＮ時間を設定し、このＯＮ時間
によって電磁バルブｆｌｌｌを作動させて、この電磁バ
ルブ（１）３により操向シリンダ（ｒ７］を油圧駆動し
て左右何れかの操向クラッチ＋１６）を切ることによっ
て、該車体（２）の進行方向の舵取りを行うのであるが
、この舵取りによる操向制御の際に、該方位センサ（１
ａ）による検出偏位量が一定の領域（θ）の間はこの偏
位量の大小に対応させて方向修正出力のＯＮ時間も大小
に照合設定するようにし、この偏位量が一定の領域（θ
）を超えて過大となる場合は、この超える位置に方向修
正出力のＯＮ時間の最大値（Ｔ）を設定して、ＯＮ時間
がこの最大値（Ｔ）を超えるものについては総てこの最
大値（Ｔ）による一定値により方向修正出力させること
によって、−回の方向修正量が過大になることがないの
で、該車体（２）が左右側へ大きく振れてハンチングを
生じるようなことがなく、基準走行方位に沿って的確か
つ円滑に操向制御を行うことができる。
により駆動された方位センサ（１ａ）によって検出方位
の信号を操向制御装置翰に送り、この操向制御装置１２
［１の整流回路（２３で整流を行い、この整流された信
号を増幅回路（０で増幅した後、Ａ／Ｄ変換回路（２４
によりアナログ信号からデジタル信号に変換してＣＰ
Ｕ Ｇ！１）へ送り、このＣＰ Ｕ Ｇ！＋１によって
演算処理を行い、予め設定さ九た大体の基準となる走行
方位に対する左右側への偏位量を算出し、この算出によ
り偏位量の分だけ該ＣＰ Ｕ （２＋１によって作動回
路四の方向修正出力のＯＮ時間を設定し、このＯＮ時間
によって電磁バルブｆｌｌｌを作動させて、この電磁バ
ルブ（１）３により操向シリンダ（ｒ７］を油圧駆動し
て左右何れかの操向クラッチ＋１６）を切ることによっ
て、該車体（２）の進行方向の舵取りを行うのであるが
、この舵取りによる操向制御の際に、該方位センサ（１
ａ）による検出偏位量が一定の領域（θ）の間はこの偏
位量の大小に対応させて方向修正出力のＯＮ時間も大小
に照合設定するようにし、この偏位量が一定の領域（θ
）を超えて過大となる場合は、この超える位置に方向修
正出力のＯＮ時間の最大値（Ｔ）を設定して、ＯＮ時間
がこの最大値（Ｔ）を超えるものについては総てこの最
大値（Ｔ）による一定値により方向修正出力させること
によって、−回の方向修正量が過大になることがないの
で、該車体（２）が左右側へ大きく振れてハンチングを
生じるようなことがなく、基準走行方位に沿って的確か
つ円滑に操向制御を行うことができる。
以上は進行方位を検出する該方位センサ（１ａ）に関す
るが、その他の非接触方式のセンサ（１）や接触方式の
センサ（１）等、例えば超音波による送信から受信まで
の時間差にもとづいて殻稈及び畦等と該車体（２）との
距離を検出する超音波センサ（ｌｂ）によって、殻稈及
び畦等に沿って操向制御を行うもの。また光波等による
赤外線発光器と受光器とによって植付苗や耕耘時の未耕
地と既餅地との境界を検出する赤外線センサ（１ｃ）に
よって、植付苗や耕耘時の境界に沿って操向制御を行う
もの。
るが、その他の非接触方式のセンサ（１）や接触方式の
センサ（１）等、例えば超音波による送信から受信まで
の時間差にもとづいて殻稈及び畦等と該車体（２）との
距離を検出する超音波センサ（ｌｂ）によって、殻稈及
び畦等に沿って操向制御を行うもの。また光波等による
赤外線発光器と受光器とによって植付苗や耕耘時の未耕
地と既餅地との境界を検出する赤外線センサ（１ｃ）に
よって、植付苗や耕耘時の境界に沿って操向制御を行う
もの。
また光の明暗識別により穀稈及び畦等の境界を検出する
イメージセンサ（ｌｄ）によって、殻稈及び畦等の境界
に沿って操向制御を行うもの、また触角を殻稈等に接当
して殻稈を検出する倣いセンサ（１ｃ）によって、殻稈
等に沿って操向制御を行うもの等種々の各種センサ（１
）類があるが、これらの進行方向の検出を行う各種セン
サ（１）類により、該車体（２）の基準走行方位に対す
る左右側への偏位量の検出によって操向制゛御を行い自
動的に走行する際に、前記の如く進行方向の検出偏位量
が一定の領域（θ）を超えて過大となる場合については
。
イメージセンサ（ｌｄ）によって、殻稈及び畦等の境界
に沿って操向制御を行うもの、また触角を殻稈等に接当
して殻稈を検出する倣いセンサ（１ｃ）によって、殻稈
等に沿って操向制御を行うもの等種々の各種センサ（１
）類があるが、これらの進行方向の検出を行う各種セン
サ（１）類により、該車体（２）の基準走行方位に対す
る左右側への偏位量の検出によって操向制゛御を行い自
動的に走行する際に、前記の如く進行方向の検出偏位量
が一定の領域（θ）を超えて過大となる場合については
。
該方位センサ（ｌａ）と同様に方向修正出力のＯＮ時間
の最大値（Ｔ）を設定して、ＯＮ時間がこの最大値（Ｔ
）を超えるものは、総てこの最大値（Ｔ）による一定値
により方向修正出力させることができる。
の最大値（Ｔ）を設定して、ＯＮ時間がこの最大値（Ｔ
）を超えるものは、総てこの最大値（Ｔ）による一定値
により方向修正出力させることができる。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は制御シス
テムのブロック図、第２図は側面図、第３図及び第４図
は作用図、第５図は電気回路のブロック図である。 図中、符号（１）はセンサ、（２）は車体を示す。
テムのブロック図、第２図は側面図、第３図及び第４図
は作用図、第５図は電気回路のブロック図である。 図中、符号（１）はセンサ、（２）は車体を示す。
Claims (1)
- センサ（１）により車体（２）の基準走行方位に対する
左右側への偏位量を検出することによって操向制御を行
う移動農機において、該センサ（１）の検出偏位量の大
小に対応した方向修正出力のＯＮ時間の設定とこのＯＮ
時間の最大値（Ｔ）とを設定し、該検出偏位量がこの最
大値（Ｔ）を超えるものについては総てこの最大値（Ｔ
）により方向修正出力させることを特徴とする操向制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026037A JPH01202203A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動農機の操向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026037A JPH01202203A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動農機の操向制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01202203A true JPH01202203A (ja) | 1989-08-15 |
Family
ID=12182503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63026037A Pending JPH01202203A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動農機の操向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01202203A (ja) |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP63026037A patent/JPH01202203A/ja active Pending
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