JPH01205987A - 関節機構 - Google Patents
関節機構Info
- Publication number
- JPH01205987A JPH01205987A JP2668988A JP2668988A JPH01205987A JP H01205987 A JPH01205987 A JP H01205987A JP 2668988 A JP2668988 A JP 2668988A JP 2668988 A JP2668988 A JP 2668988A JP H01205987 A JPH01205987 A JP H01205987A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg member
- motor
- shaft
- joint mechanism
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は関節機構に係り、特に歩行機構における関節機
構に好適な関節機構に関する。
構に好適な関節機構に関する。
従来の関節機構は、特開昭６１−１７８２６９号公報も
しくは特開昭６１−２０５５６７号公報に記載のように
、多数の関節部を有する置部材で構成される脚部機構の
外部に、その駆動装置を配置している。
しくは特開昭６１−２０５５６７号公報に記載のように
、多数の関節部を有する置部材で構成される脚部機構の
外部に、その駆動装置を配置している。
上記従来技術は、脚機構とその機構の駆動装置が独立に
構成されている。このため、駆動装置を含めた関節機構
が大型化、大重量となり構成も複雑となるという問題が
あった。
構成されている。このため、駆動装置を含めた関節機構
が大型化、大重量となり構成も複雑となるという問題が
あった。
本発明の目的は、／ＪＮ型軽量な関節機構を提供するこ
とにある。
とにある。
本発明の上記目的は、第１の部材を第２の部材に対して
回動可能に結合した関節機構において、前記第１の部材
を筒状イ本とし、この第１の部材内に、回転力を与える
モータと、このモータの回転力を直線移動変位に変換す
る変換部と、この変換部からの直線移動変位により直線
動する軸体とを設け、この軸体の端部をリンクを介して
前記第２の部材に連結することにより達成される。さら
に、前記の変換部はモータによって回転され、かつ軸方
向移動不可能に支持された筒状のモータ回転子と、この
モータ回転子の内側に設けた内ねじ部と、前記軸体の外
周面に設けられ、前記内ねじ部とかみ合う外ねじ部とで
構成されている。
回動可能に結合した関節機構において、前記第１の部材
を筒状イ本とし、この第１の部材内に、回転力を与える
モータと、このモータの回転力を直線移動変位に変換す
る変換部と、この変換部からの直線移動変位により直線
動する軸体とを設け、この軸体の端部をリンクを介して
前記第２の部材に連結することにより達成される。さら
に、前記の変換部はモータによって回転され、かつ軸方
向移動不可能に支持された筒状のモータ回転子と、この
モータ回転子の内側に設けた内ねじ部と、前記軸体の外
周面に設けられ、前記内ねじ部とかみ合う外ねじ部とで
構成されている。
筒状の第１の部材内に設けたモータによって回転力を与
えられる変換部はその回転力を直線移動変位に変換する
。この変換部の直線移動変位は軸体に伝えられる。この
ため、軸体はその直線移動変位をリンクを介して第２の
部材に伝える。これにより、第２の部材は第１の部材に
対して回動変位する。このように、第２の部材を回動駆
動させるための駆動装置は第１の部材内に収納されてい
るので、関節機構を小型ｇ量に構成することができる。
えられる変換部はその回転力を直線移動変位に変換する
。この変換部の直線移動変位は軸体に伝えられる。この
ため、軸体はその直線移動変位をリンクを介して第２の
部材に伝える。これにより、第２の部材は第１の部材に
対して回動変位する。このように、第２の部材を回動駆
動させるための駆動装置は第１の部材内に収納されてい
るので、関節機構を小型ｇ量に構成することができる。
以下本発明の実施例を図面により説明する。
図面は本発明の関節機構の一実施例を示すもので、この
図において１は筒状の第１の脚部材、２は第１の脚部材
１の一方端にピン軸３により回転可能に装設された第２
の脚部材で、この第２の脚部材２はその基部付近に連結
用ブラケット４を備えている。５は第１の脚部材１に対
して第２の脚部材２を回転させるための直動軸で第１の
脚部材１内に配置されている。６は直動軸５の先端と第
２の脚部材２の連結用ブラケット４とにそれぞれピン７
．８により連結されたリンク部材、９は直動軸５を案内
する直動軸受で、この直動軸受９は第１の脚部材１の内
部に設けられている。１０は直動軸５の外ねじ部５Ａに
かみ合う内ねじ部１０Ａを有するモータ回転子で、この
モータ回転子１０は軸受１１，１２によって径方向力お
よび軸方向力を受けるように第１の脚部材１の内部に回
転可能に設けられている。１３はモータ回転子１０の外
周において、第１の脚部材の内面に設けたモータである
。
図において１は筒状の第１の脚部材、２は第１の脚部材
１の一方端にピン軸３により回転可能に装設された第２
の脚部材で、この第２の脚部材２はその基部付近に連結
用ブラケット４を備えている。５は第１の脚部材１に対
して第２の脚部材２を回転させるための直動軸で第１の
脚部材１内に配置されている。６は直動軸５の先端と第
２の脚部材２の連結用ブラケット４とにそれぞれピン７
．８により連結されたリンク部材、９は直動軸５を案内
する直動軸受で、この直動軸受９は第１の脚部材１の内
部に設けられている。１０は直動軸５の外ねじ部５Ａに
かみ合う内ねじ部１０Ａを有するモータ回転子で、この
モータ回転子１０は軸受１１，１２によって径方向力お
よび軸方向力を受けるように第１の脚部材１の内部に回
転可能に設けられている。１３はモータ回転子１０の外
周において、第１の脚部材の内面に設けたモータである
。
次に上述した本発明の関節機構の一実施例の動 −作を
説明する。
説明する。
モータ１３によってモータ回転子１０を回転させると、
モータ回転子１０の内側に設けた内ねじ部１０Ａと直動
軸５の外ねじ部５Ａとのかみ合いにより、モータ回転子
１０の回転が直動軸５の直 ・線移動に変換される。こ
の直動軸５の直線移動はリンク部材６を介して第２の脚
部材２にその回転力を加える。これにより、第２の脚部
材２は第１の脚部材に対して回動する。
モータ回転子１０の内側に設けた内ねじ部１０Ａと直動
軸５の外ねじ部５Ａとのかみ合いにより、モータ回転子
１０の回転が直動軸５の直 ・線移動に変換される。こ
の直動軸５の直線移動はリンク部材６を介して第２の脚
部材２にその回転力を加える。これにより、第２の脚部
材２は第１の脚部材に対して回動する。
以上の如く第１の脚部材１に対する第２の脚部材２の駆
動装置を、第１の脚部材１内に収納しているので、関節
機構の駆動装置と脚部材の強度構造体を一体化すること
ができる。その結果、脚機構に適用すれば、その小形、
軽量化を図ることができる。
動装置を、第１の脚部材１内に収納しているので、関節
機構の駆動装置と脚部材の強度構造体を一体化すること
ができる。その結果、脚機構に適用すれば、その小形、
軽量化を図ることができる。
なお、上述の実施例において、第１の脚部材に、これと
同様の脚部材を連結することも可能である。
同様の脚部材を連結することも可能である。
これにより、多関節機構を構成することができる。
本発明よれば、関節的に結合される一方の脚部材内に、
他の脚部材の駆動装置を収納するように構成したので、
小形かつ軽量な関節機構を提供することができる。
他の脚部材の駆動装置を収納するように構成したので、
小形かつ軽量な関節機構を提供することができる。
図面は本発明の関節機構の一実施例を示す縦断面図であ
る。 １・・・第１の脚部材、２・・・第２の脚部材、５・・
・直動軸、６・・・リンク部材、９・・・直動軸受、１
ｏ・・・モータ回転子、１１．１２・・・軸受、１３・
・・モータ。 特許出願人 工業技術院長 飯塚幸三 １１１．第１の脚部材 ２−一゛り４Ｚの月？Ｐ饗酊不 ｆ３− モーク
る。 １・・・第１の脚部材、２・・・第２の脚部材、５・・
・直動軸、６・・・リンク部材、９・・・直動軸受、１
ｏ・・・モータ回転子、１１．１２・・・軸受、１３・
・・モータ。 特許出願人 工業技術院長 飯塚幸三 １１１．第１の脚部材 ２−一゛り４Ｚの月？Ｐ饗酊不 ｆ３− モーク
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、第１の部材を第２の部材に対して回動可能に結合し
た関節機構において、前記第１の部材を筒状体とし、こ
の第１の部材間に、回転力を与えるモータと、このモー
タの回転力を直線移動変位に変換する変換部と、この変
換部からの直線移動変位により直線動する軸体とを設け
、この軸体の端部をリンクを介して前記第２の部材に連
結したことを特徴とする関節機構。 ２、変換部は、モータによって回転され、かつ軸方向移
動不可能に支持された筒状のモータ回転子と、このモー
タ回転子の内側に設けた内ねじ部と、前記軸体の外周面
に設けられ、前記内ねじ部とかみ合う外ねじ部とで構成
したことを特徴とする請求項１記載の関節機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026689A JP2545711B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | 関節機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026689A JP2545711B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | 関節機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01205987A true JPH01205987A (ja) | 1989-08-18 |
| JP2545711B2 JP2545711B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=12200361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63026689A Expired - Lifetime JP2545711B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | 関節機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545711B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2807959A1 (fr) * | 2000-04-21 | 2001-10-26 | Centre Nat Rech Scient | Actionneur concu pour des structures articulees, telles que des membres de robot marcheur |
| JP2011098425A (ja) * | 2009-11-09 | 2011-05-19 | Kawada Kogyo Kk | 人型歩行ロボット用脚 |
| WO2018112102A1 (en) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | Boston Dynamics, Inc. | Screw actuator for a legged robot |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102812694B1 (ko) * | 2023-12-28 | 2025-05-27 | 주식회사에이로봇 | 로봇 다리의 구조 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140995U (ja) * | 1981-02-26 | 1982-09-03 | ||
| JPS5943107U (ja) * | 1982-09-14 | 1984-03-21 | 「はし」 大吉 | 側溝ブロツクの集水孔形成装置 |
| JPS60167796A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 株式会社東芝 | 関接 |
-
1988
- 1988-02-09 JP JP63026689A patent/JP2545711B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140995U (ja) * | 1981-02-26 | 1982-09-03 | ||
| JPS5943107U (ja) * | 1982-09-14 | 1984-03-21 | 「はし」 大吉 | 側溝ブロツクの集水孔形成装置 |
| JPS60167796A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 株式会社東芝 | 関接 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2807959A1 (fr) * | 2000-04-21 | 2001-10-26 | Centre Nat Rech Scient | Actionneur concu pour des structures articulees, telles que des membres de robot marcheur |
| WO2001081791A1 (fr) * | 2000-04-21 | 2001-11-01 | Centre National De La Recherche Scientifique | Actionneur conçu pour des structures articulées, telles que des membres de robot marcheur |
| JP2011098425A (ja) * | 2009-11-09 | 2011-05-19 | Kawada Kogyo Kk | 人型歩行ロボット用脚 |
| WO2018112102A1 (en) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | Boston Dynamics, Inc. | Screw actuator for a legged robot |
| CN110072677A (zh) * | 2016-12-15 | 2019-07-30 | 波士顿动力公司 | 用于有腿机器人的螺旋致动器 |
| JP2021121462A (ja) * | 2016-12-15 | 2021-08-26 | ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド | 脚付きロボット用のねじアクチュエータ |
| US11754155B2 (en) | 2016-12-15 | 2023-09-12 | Boston Dynamics, Inc. | Screw actuator for a legged robot |
| US12123481B2 (en) | 2016-12-15 | 2024-10-22 | Boston Dynamics, Inc. | Screw actuator for a legged robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2545711B2 (ja) | 1996-10-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |