JPH01206896A - 巻線を通る電流の振幅と方向制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は、巻線を通る電流の制御に関する。Ｗ丁に、本
発明は、巻線を通る電流を可変所望値に向けて制御する
方法及び装置に関する。本発明による方法及び装置は、
モータ内の固定子巻線が駆動目路を経由して直流電源か
らエネルギを供給され、駆動目路が少なくとも３つの異
なる動作状態へ制御可能な、永久磁化モータを使用する
二相ステッピング・モータのマイクロステッピングに使
用可能な利点をイｊする。しかしながら、本発明は、他
の類似の状況、すなわち、巻線が駆動目路を経由して電
源に接続され、駆動目路が少なくとも３つの異なる型式
の動作状態へ制御可能であるような状況における、巻線
を通る電流の振幅と方向を制御に対しても適用すること
ができる。

［従来の技術］ 近年において、古い、周知の理念に基づくステッピング
・モータが、モータ設計自体及びその電流供給の技術的
発達に関連して広範な用途を獲得している。ステッピン
グ・モータ、その駆動、並びに少なくともいくつかのさ
らに遂げられた発展は当業者にとって周知であり、それ
ゆえ、ここには説明しない。当業者でない方は、Ｐ、Ｐ
アカーンレイ（Ｐ、Ｐ　Ａｃａｒｎｌｅｙ）著、図書［
ステッピング・モータ；現代理論と実用への案内（５Ｔ
ＥＰＰＩＮＧＨＯＴＯＲ３：ａ　Ｇｕｉｄｅ　ｔｏ　Ｍ
ｏｄｅｒｎ　Ｔｈｅｏｒｙ　ａｎｄＰｒａｃｔｉｃｅ）
　Ｊ　、英国電気学会制御工学シリーズ第１９巻（Ｎｏ
　１９　ｉｎ　Ｔ［Ｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｅｎｇｉｎｅ
ｅｒｓｓｅｒｉｅｓ　）　、英国電気学会（ｔｈｅ　Ｉ
ｎ５ｔｉｔｕｔｅ　ｏｒＥｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｅｎｇ
ｉｎｅｅｒｓ　）編、ビータ・ベリグリニウス社（Ｐｅ
ｔｅｒ　Ｐｅｒｅｇｒｉｎｉｕｓ　ＬＴＤ　）発行、を
参照さ、れたい。

マイクロステッピングは、当業者にとって周知の方法で
あり、フル・ステッピングより高い分解能で以てモータ
をステッピングする。マイクロステッピングは、ステッ
ピング・モータに関連して周知であるのでそれをここに
説明する必要はない。

当業者でない方がさらに参照するには、Ｅ、にブリッヂ
ｔ　−ｔ’　（Ｅ、Ｋ　Ｐｒ１ｃｈａｒｄ）による「ミ
ニステッピング・モータ・ドライブ（旧ｎｉ−ｓｔｅｎ
１−５ｔｅｐｐｉｎ　Ｄｒｉｖｅｓ）　Ｊ　、増分運動
制御システム及びデバイ、名に関する第５回年次シンポ
ジュム報告、イリノイ大学（Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　
ｏｆ　ｔｈｅ　Ｆｉｆｔｈ　ＡｎｎｕａｌＳｙｕｍｐｏ
ｓｉｕｍ　ｏｎ　　Ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ　　Ｍｏｔ
ｉｏｎ　ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ　ａｎｄ　Ｄｅｖ
ｉｃｅ、ｔｌｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｒ　　ｌ１ｌｉｎ
ｏｔｓ）　　：マイクロステッピング技術：ＯＥＭデザ
イン（丁ＥＣｌｌＮ０ＬＯＧＹ　　ＯＦ　　ＨＩＣＲＯ
３ＴＥＰＰＩＮＧ：０ＥＨＤＥＳＩＧＮ　　）　　。

１９８３年１０月、ｐｐ６９−７１：Ｅ、スリングラン
ド（Ｅ、５Ｉｉｎｏｌａｎｄ　）著「マイクロステツヒ
ング：小ステップの持たら寸大改善 （Ｈｉｃｒｏｓｔｅｐｐｉｎｏ：Ｓｍａｌｌ　５ｔｅｐ
　Ｔｕｒｎ　Ｉｎｔｏ　Ｂｉ。

＋ｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ　）　Ｊ　、パワー］ンバーシ
ョン・インタナシＥ　−ｊ　／Ｌ／　（ＰＯ１４ＥＲＣ
０ＮＶＥＲ３ＩＯＮＩＮＴＥＲＮ八Ｔ１０Ｎ＾［）。１
９８３年１０１月、ｐｐ２０−２５、がある。

電圧源からステッピング・モータに電流を供給しかつ固
定子巻線を通して相電流を制御する多くの駆動目路が、
先行技術にある。このような駆動目路及び制御の基本原
理は当業者にとって周知であり、したがって、ここでは
説明しない。当業者でない方は、最初及び上に挙げた参
考文献を参照されたい。ステッピング・モータのマイク
ロステッピングにおいては、巻線中の電流は可変所望値
へ向けて制御される。所望値は複数の異なる値を取るこ
とができ、常により大きい埴又は常により小さ“い値を
逐次取ることによって少なくとら時々急速に増大又は急
速に減少することができる。

あるいくつかの既知の方法及び制御装置は、ある動作状
況において固定子電流をその所望値に向けて充分に正確
に制御するように配慮していない。

すなわち、ある状況においては電流は所望値に時間的に
一致して充分に急速に増大することはなく、他の状況に
おいては電流は甚だしく振動して、所望値の上下へと交
互に変動しその結果過剰電流が急速に生じている。

問題は、このように、ステッピング・モータの動作にお
いて起こるのであって、特に最近のモータ設計及び最近
の駆動目路にかかわらず、特に、速度、加速及び減速へ
の高い要求に伴って、起こっている。これらの問題は、
振動、不協和音、及び所位置と実際位置との偏差の形を
取っている。

特に、ステッピング・モータのマイクロステッピングと
の関連において、固定子巻線への電流を制御することに
おいて生じるこのような問題を解決又は少なくとも低減
することを目的とする発明が、欧州特許出願ＥＰ　　０
２４２３４４号に記載されている。

要約的に、かつ筒中に表現すると、欧州特許出願ＥＰ　
　０２４２３４４号による方法は、少なくとも３つの異
なる型式の動作状態、すなわち、電流を維持又は増大す
る第１型式の動作状態、゛電流を比較的緩慢に減少する
第２型式の動作状態及び電流を比較的急速に減少する第
３型式の動作状態を通常意味する状態へ、制御可能な駆
動目路に適用可能である、ということがでる。欧州特許
出願ＥＰ　　０２４２３４４号による方法について、さ
らに、知的にいうならば、なかでも、所望値の時間順序
が検出されるということ、及びこの検出の結果に応答し
て第３型式の動作状態を使用する可能性が所望の時間順
序の特定の部分に限定されるということである。したが
って、゛電流を可変所望値へ向けて充分に急速にかつ正
確に調整する高い可能性が得られ、その結果、合理的な
限界内で、過剰な電流脈動を伴うことなく急速に増大又
は減少する所望値に時間的に一致して増大又は減少する
時間を電流が持つことになる。モータ及び系統内に接続
された部品からの機械的共振のような可聴不協和音及び
振動を、あるいくつかの動作状況において、減少又は完
全に除去することができる。

さらに、このモータを使用して高速を達成できる。

あるいくつかの動作状況において、減衰も改善すること
ができる。

欧州特許出願ＥＰ　　０２４２３４４号による制御装置
は、なかでも、所望値の時間順序を検出する検出装置及
び所望値の検出された時間順序に応答して駆動目路を第
３型式の動作状態に入るように制ｕ■する可能性を制限
するのに適合した制御制限回路を含む。制御制限回路は
、好適には、なおまた、所望値の時間順序に応答して、
駆動目路を第２型式の動作状態へ入るように制御する可
能性を制限するように、構成されている。

欧州特許出願ＥＰ　　０２４２３４４号に記載されてい
る実施例によれば、同特許出願ＥＰ　　０２４２３４４
＠による方法及び制ｔＩＩ装置は、所望値の絶対値が逐
次増大するときは所望値の時間順序の部分時間中にもつ
ばら又は実質的に第１型式のＶ」作状態又は第２型式の
動作状態が使用され、また所望値の絶対値が逐次減少す
るときは所望値の時間順序のあるいくつかの部分時間中
に少なくとも第１型式及び第３型式の動作状態、好適に
は第２型式の動作状態も、使用されるということを教示
している。

駆動目路の異なる動作状態、そしてこれらは３つより多
い数を取ることｌメできるのであるが、欧州特許出願Ｅ
Ｐ　　０２４２３４４号によって、駆動目路内の電流ス
イッチ群を導通及び（又は）遮断状態にする様々な組合
わせを制御することによって達成される。駆動目路は、
少なくとも部分的に、従来型式のものであり、かつ電流
スイッチの導通及び遮断の３つ以上の組合わせは本来周
知の型式のもめである。

し発明が解決しようとする問題点］ 欧州特許出願ＥＰ　　０２４２３４４号による方法及び
装置は、特にもしこれらが問題にしている動作状況にと
って最適であるならば、３１派に機能することができる
。「動作状況」とは、ここでは、′ｄｉ源電１ｒ、モー
タ負荷、巻線インダクタンス等を指している。一方、も
しこの方法及び装置が問題にしている動作状況に関して
最適でないならば、これらはそれほど良好に機能するこ
とはできない。

欧州特許用Ｊｌ！ｊＥＰ　　０２４２３４４号による方
法と装置の最適化は、これを苦にしない使用者にとって
も可なり時間を費やすものと看なされている。

欧州特許出願　ＥＰ　　０２４２３４４号によれば、電
流所望値が取る絶対値が参照値より下へ降がるとき、駆
動目路は第２型式動作状態へ制御凸れる。このことは、
いくつかの利点を示すが、−方、電流所望値の方向反転
に関連して零通過ひずみ（ｚｅｒｏ　ｐａｓｓ　ｄｉｓ
ｔｏｒｓｉｏｎ）をある程度増大する結果を持たらすお
それがある。

本発明は、欧州特許出願ＥＰ　　０２４２３４４号によ
る方法及び装置と実質的に同様の利点を持たらりが、し
かしこの方法と装置と同様の仕方でＲ適化される必要の
ないような、巻線を通る電流を制御する方法と装置を創
作することを目的とする、ということができる。本発明
は、なおまた、電流方向の変化に関連して零通過ひずみ
を除去又は減少することを目的とする。

本発明の目的は、好適には、マイクロステッピングに関
連してステッピング・モータ内の固定子巻線を通る電流
を制御する方法及び装置を創作することにあり、この方
法及び制御装置は可変所望値に対して電流を比較的高速
かつ正確に制御することができる。

本発明の他の目的は、好適には、直流電圧源及び３つの
異なる型式の動作状態を伴う駆動目路を利用するような
、ステッピング・モータのマイクロステッピングに関連
して、巻線を通る電流を制御する方法及び装置を０１作
することにある。

本発明の、さらに、他の目的は、巻線を通る電流を所望
値に向けて制御する方法及び装置がその制御に当たって
駆動目路内の３つの異なる型式の動作状態を利用するた
めに所望値の時間順序を検出することを必要としないよ
うな上述の方法及び制御装置を創作することにある。

本発明の、さらに、他の目的は、好適には、ステッピン
グ・モータのマイクロステッピングに関連して、また所
望値と設定可能な参照値との間のいかなる比較も含むこ
とがなく、この参照値は電流の実際値と無関係でありか
つここの動作状況に従って様々にセットされるような、
巻線を通る電流を所望値へ制御する方法及び装置をｆｌ
ｌＪ作することにある。

［問題を解決するための手段］ 本発明による方法及びその好適実施例を特徴づける構成
は、前掲の特許請求の範囲に開示されている。

簡単化かつ要約して表現すると、本発明による方法は、
駆動目路を経由して電源に接続される巻線に適用可能で
あり、この駆動目路は少なくとも３つの型式の動作状態
を取ることが可能である、といえる。駆動目路及び３つ
の型式の動作状態は、欧州特許出願Ｅ　Ｐ　　Ｏ２４２
３４４号によって利用されている駆動目路及び型式の動
作状態に類似又は一致することができる。

第１型式の動作状態は、電流振幅を増大又は場合によっ
ては維持づるために利用される。電気エネルギは、した
がって、電源から駆動目路を経由して巻線へ転送される
。

第２型式の動作状態は、電流振幅を比較的緩慢に低減又
は、場合によってはほとんど維持するために利用される
。したがって、この型式の動作状態においては、実質的
にエネルギが電源から巻線へ駆動目路を経由して又はこ
の逆に転送されない。

第３型式の動作状態は、電流振幅は比較的急速に低減す
るために利用される。したがって、この型式の動作状態
において、実質的にエネルギが電源から巻線に転送され
ない。他方、この型式の動作状態は、少なくとも電流振
幅が充分に大きいときに可なりの吊のエネルギが巻線か
ら′Ｉ８′ＦＡへ駆動目路を経由して帰還するのに適し
゛ている。

本発明による方法を特徴づけるのは、駆動目路をその異
なる型式の動作状態の間に変化させるように制御するた
めに適用可能な判定基準である。

ここには、所望値に対する電流の瞬時振幅が重要である
のみならず、この瞬間に駆動目路がいがなる型式の動作
状態にあるかということが重要である。

駆動目路が第１型式の動作状態にあるとき、駆動目路は
、電流実際値と所望値との間の少なくとも１つの比較結
果に応答して、駆動目路が第１型式の動作状態を維持す
るか又は第２型式の状態へ変化するかいずれかのように
制御される。

駆動目路が第２型式の動作状態にあるとき、該駆動目路
は電流実際値と所望値との間の少なくとも１つの比較結
果に応答して、駆動目路が第２型式の動作状態を維持す
るか、又は第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態
へ変化するかいずれかのように制御される。

駆動目路が第３型式の動作状態にあるとき、駆動目路は
、電流実際値と所望値との間の少なくとも１つの比較結
果に応答して、駆動目路が第３型式の動作状態を維持す
るか又は第２型式の動作状態へ変化するかいずれかのよ
うに制御される。

実際値と所望値との間の比較結果にかかわらず、該駆動
目路は、それが第１型式の動作状態から直接に第３型式
の動作状態へ変化するか又はその逆に変化するように、
制御されることはない。該駆Ｖ」回路が第２型式の動作
状態にあるとぎ、駆動目路が第１型式の動作状態へ入る
か又は第３型式の動作状態へ入るためには、実際値と所
望値との間に少なくとも１つの比較が行われることが要
求される。

逐次比較の結果は、好適には、記憶される。駆動目路を
第２型式の動作状態から第１型式の動作状態又は第３型
式の動作状態へ変化させるような駆動目路の可能な制御
は、したがって、後続の比較結果と先行の比較結果に応
答して遂行される。

ここで、特に有利であるのは、もし先行の比較結果と後
続の比較結果の両方ともが電流が適正方向を取り４ｓつ
過小であることを示すならば駆動目路が第２型式の動作
状態から第１型式の動作状態へ変化するように制御され
ることである。もしも記憶された先行比較結果と後続の
比較結果の両方ともが電流が不正方向を取りかつ過大で
あることを示すならば、このような場合は、駆動目路は
第２型式の動作状態から第３型式の動作状態へ変化する
ように制御されなければならない。

好適実施例によれば、複数の実質的に等間隔）シ移時刻
が、所望値と実際値との間の比較結果に無関係に・決定
される。少なくとも１つの比較結果に応答して、駆動目
路が、ついで、最近の後続遷移時刻に関連して、常に第
２型式の動作状態から第１型式の動作状態又は第３型式
の動作状態へ変化するように制御される。したがって、
駆動目路は、最近の後続遷移時刻の後は第２型式の動作
状態を維持することはない。

他の好適実施例によれば、実質的に一定の時間幅が決定
される。少なくとも１つの比較結果に応答して、駆動目
路は、この場合、適用可能な所では、駆動目路がこの時
間幅の整数倍に実質的に−致す・１時間中第２型式の動
作状態に盲がれていたとき第２型式の動作状態から第１
型式の動作状態又は第３型式の動作状態へ変化するよう
に制御される。

本発明による、巻線を通る電流の制御装置及びその実施
例を特徴づけるものは、前掲の特許請求の範囲から明ら
かである。

本発明による制御装置は、巻線を電源、好適には、はぼ
定電圧を有する直流電源に接続する駆動目路を含む。上
）ホしたように、この駆動目路は少なくとも３つの異な
る型式の動作状態を有する。

このｆｉｉ（ｒ御装置は、なおまた、巻線を通る電流を
検出してかつこの電流を表示する実際値を形成する実際
値装置を含む。制御装置は、さらにまた、この実際値を
この電流に対する所望値と比較する比較装置を含む。加
えて、制御装置は、比較結果に応答して駆動目路を異な
る型式の動作状態へ制御する制御回路を含んでいる。少
なくとも、駆動目路、実際値装置、及び比較装置は、本
来、周知のものであってかまわない。この制ｔＩＩ装置
を、主として、特徴づけるものは、いかに制御回路が駆
動目路を異なる型式の動作状態の間へ変化するように制
御するかということである。ここで、重要なのは、比較
装置における後続の比較結果のみならず、比較装置の先
行の比較結果もまた重要であり、これらの先行の比較結
果は駆動目路が問題が起こる際にどんな型式の動作状態
にあるかということを判定している。

駆動目路が第１型式の動作状態にあるとき、制御回路は
、駆動目路が実際値と所望値との間の少なく１とも１つ
の比較結果に応答して第１型式の動作状態を維持するか
又は第２型式の動作状態へ変化するかいずれかのように
駆動目路を制御し、比較装置はこの比較を駆動目路が第
１型式の動作状態にある時間中に実施する。

駆動目路が第３型式の動作状態にあるとき、制御回路は
駆動目路が実際値と所望値との間の少なくとも１つの比
較結果に応答して第３型式の動作状態を維持するか又は
第２型式の動作状態へ変化するかいずれかのように駆動
目路を制御し、比較装置はこの比較を駆動目路が第３型
式の動作状態にある時間中に実施する。

駆動目路が第２型式の動作状態にあるとき、制御回路は
駆動目路が実際値と所望値との間の少なくとも１つの比
較結果に応答して第１型式の動作状態又は第３型式の動
作状態へ変化するか、又は第２型式の動作状態を維持す
るかいずれかのように駆動目路を制御し、比較装置はこ
の比較を駆動目路が第２型式動作状態にある時間中に実
施する。

制御装置は、比較装置からの比較結果を記憶するために
、好適には、記憶装置を含む。制御回路は、したがって
、駆動目路が比較装置によって行われた先行の比較結果
並びに後続の比較結果に応答して第２型式の動作状態か
ら第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態へ変化す
るように、時宜に適って駆動目路を制御する。

制御装置の好適実施例は、比較結果にかかわらず複数の
実質的に等間隔の遷移時刻を決定する時刻同期装置を含
む。制御回路は、この場合、少なくとも１つの比較結果
に応答して、時刻同ｍ装置によって決定された最近の後
続遷移時刻において駆動目路が常時第２型式の動作状態
から第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態へ変化
するように駆動目路を制御する。

制御装置の他の好適実施例は、実質的に一定時間幅を決
定する時間幅設定装置を含む。この場合　−には、制御
回路は、少なくとも１つの比較結果に応答して、時間幅
設定装置からの時間幅の整数倍と実質的に同じ長さの時
間中に駆動目路が第２型式の動作状態に置かれていたと
き駆動目路が常時第２型式の動作状態から第１型式の動
作状悪文は第３型式の動作状態へ変化するように駆動目
路を制御づる。

本発明による制御方法又は制御装置は、いくつかの刊点
を有づる。３つの異なる型式の動作状態を制御において
利用することができる。このようにして、２つの型式の
動作状態のみを利用できる場合におけるよりも電流を可
変所望値へ向けで制御する大きな機会が得られる。した
がって、電流脈動が過大にならないうちに同時に、急速
に増大又は減少する可変所望値と時間的に一致して、電
流を急速に増大又は減少さけることができる。原理的に
、全て３つの型式の動作状態を、所望値が増大するとき
にも減少するときにも利用づることができる。所望値の
時間順序は、検出されることを要しない。また、参照値
は個別の動作状況に適合していなければならないが、所
望値は、電流実際値には無関係ないかなるこのような参
照値とも比較されることを要しない。零ひずみ、すなわ
ち、電流方向の変化に関連する電流の実際値とその所望
値との間の差は、欧州特許出願ＥＰＯ２４２３４４号に
よるものに比べて小さい。

本発明のさらに他の利点は、本発明の好適実施例につい
ての次の説明を読むことによって当業者にとって理解さ
れるであろう。

［実施例１ 本発明による制御装置の実施例は、簡単化されたブロッ
ク線図の形で第１図に示されている。図示の制御装置１
はモータＭ内の巻線［を通る電流Ｉの振幅と方向を制御
する仕事を行い、これによって、電流Ｉは所望値Ｉ　に
追従し、所望値は時間に関して変動することができ、こ
の変動は、例えば、第３図及び第４図に示すところによ
る。

電源２は、モータＭ及び制御ｆＩｌ装置１に給電する。

制御装置１は、巻線りを電源２に接続する駆動目路３を
含む。駆動目路３は、３つの型式の動作状態へ制御可能
であり、これらの動作状態は第２図に関連して説明され
る。駆動目路３は制御回路４に接続゛され、後者は、駆
動目路がその動作状態を維持するか又は他の型式の動作
状態へ変化するがいずれかのように、駆動目路を制御す
る。

第１図に示された制御装置は、巻線りを通る電流の振幅
と方向を検出する実際値装置５を含む。

実際値装置は、検出された電流を表示する実際値を形成
する。実際値装置の実施例は、第５図に関連して説明さ
れる。

第１図の制御装置は、また、巻線［を通る電流１に対す
る少なくとも１つの所望値Ｉ“を形成する所望値装＠　
（ｄｅｓｉｒｅｄ　ｖａｌｕｅ　ｍｅａｎｓ　）　６を
含む。

所望゛値装置の実施例は、第５図に関連して説明される
。制ｍ＋装置は、さらに、実際値をその電流に対する少
なくとも１つの所望値と比較する比較装置７を含む。比
較装置は、実際値を受は取るために実際値装置５に、所
望値を受は取るために所望値装置６に、及び実際値と所
望値との間の比較結果を出力するために制御回路４にそ
れぞれ接続されている。

第１図によると、制御装置は、制御回路に接続されてい
る時間幅設定装置又は時刻同期装置８を含む。制御装置
内の時間幅設定装置又は時刻同期装置の仕事は、第３図
、第４図及び第５図に関連して説明される。

第２図は既知の駆動目路を簡単化して示し、この駆動目
路は４つのトランジスタＴ１、Ｔ２、Ｔ３及びＴ４を含
む。トランジスタＴ１及びＴ３は、直流電源の正極と負
極との間に直列に接続されている。トランジスタＴ２及
びＴ４もまた、直流電源の正極と兵権との間に直列に接
続されている。駆動目路は、また、４つのダイオードＤ
１、Ｄ、Ｄ３及びＤ４を含む。ダイオードＤ１は、トラ
ンジスタＴ１に並列に接続されている。ダイオードＤ２
は、トランジスタＴ２に並列に接続されている。ダイオ
ードＤ３は、トランジスタＴ３に並列に接続されている
。ダイオードＤ４は、トランジスタＴ４に並列に接続さ
れている。ダイオードＤ１及びＤ２の陰掩は直流電源の
正極に接続され、他方、ダイオードＤ３及びＤ４の陽極
は直流電源の負極に接続されている。巻ｔｆＡＬの一方
の端子は、ダイオードＤ１の陽極及びダイオードＤ３の
陰極に接続されている。巻線りの他の端子は、ダイオー
ドＤ２の陽極及びダイオードＤ４の陰極に接続されてい
る。

これらのトランジスタを導通と遮断状態の様々な組合わ
せへ制ｔ１１−することによって、巻線［は様様な仕方
で直流電源に接続される。巻線りを通る瞬時゛電流の振
幅と方向に応じてかつどのトランジスタが導通及び（又
は）遮断したかに応じて異なる型式の動作状態を起こす
ことができる。

もし、これに代わって、電流が、所与の振幅及び第２図
の矢印Ｐの方向に従う方向を取ると想定したならば、４
つ以上の責なる型式の動作状態が得られる。もしトラン
ジスタＴ１及びＴ４が導通ししかしトランジスタＴ　及
びＴ３が遮断するならば、１つの型式の動作状態が得ら
れこの状態においては直流電源は電気エネルギーを巻線
しに供給してその電流の振幅を維持するか又は増大させ
る。このような型式の動作状態が、第１型式の動作状態
である。

もしトランジスタＴ　及びダイオードＤ２が導通ししか
しトランジスタＴ３及びＴ４が遮断するならば、１つの
型式の動作状態が得られこの状態においては直流電源は
なんら実質的に電気エネルギーを巻線しに供給せずかつ
この状態においては巻線しはなんら実質的に電気エネル
ギーを直流電源に帰還しない。この矢印の方向の電流の
振幅は、したがって、少なくとも所与の時間の後に、漸
近的に零に向かって減少する。このような型式の動作状
態が、第２型式動作状態である。もし、これに代わって
、トランジスタＴ４及びダイオードＤ３が導通ししかし
トランジスタＴ１及びＴ２が遮断するならば、また、１
つの型式の動作状態が得られこの状態においては直流電
源はなんら実質的に電気エネルギーを巻線しに供給せず
かつこの状態においては巻線しはなんら実質的に電気エ
ネルギーを直流電源に帰還しない。この矢印の方向の電
流の振幅は、したがって、少なくとも所与の時間の後に
、漸近的に零に向かって減少する。直流電源と巻線りど
の間のエネルギー伝送の欠如に照らして、この型式の動
作状態は、直ぐＦに挙げた型式の動作状態と一致する。

したがって、これもまた、第２型式の動作状態である。

他方、トランジスタＴ４及びダイオードＤ３が導通して
いるとき・の動作状態は、トランジスタＴ１及びダイオ
ードＤ２が導通しているときの動作状態と当然界なる電
流順序を与えることができる、ただし、トランジスタＴ
１及びダイオードＤ２、パラメータ値がトランジスタＴ
４及びダイオードＤ３の対応する。パラメータ値と異な
ることを条件とする。

もし、代わって、ダイオードＤ２及びＤ３が導通ししか
しトランジスタＴ１及びＴ４が遮断するならば、電流が
矢印の方向に流れている限り電気エネルギーが巻線りか
ら電源へ帰還される。このような型式の動作状態が、第
３型式の動作状態である。この型式の動作状態において
は、矢印の方向の電流の振幅は零に向けて漸近的に減少
せず、第２型式の動作状態におけるよりも実質的により
急速に減少する。

もし電流が第２図に示された矢印と反対方向に所与の振
幅を有すると想定するならば、４つ以上の異なる型式の
動作状態が得られる。もしトランジスタＴ　及びＴ３が
導通ししかしトランジスタＴ　及びＴ　が遮断するなら
ば、１つの型式の動作状態が得られこの状態においては
直流電源は電気エネルギーを巻線しに供給して矢印Ｐと
反対方向に電流の振幅を増大させるか又は維持する。こ
の型式の動作状態は、第１型式の動作状態である。

もしトランジスタＴ　及びＴ２が実質的に同じパラメー
タ値を有しかつトランジスタＴ３及びＴ４が実質的に同
じパラメータ値を右するならば、電流順序は、電流の方
向は別として、トランジスタ■　及び王　のみが導通し
かつ第２図の矢印の方向と一致する方向の電流のときの
電流順序と実質的に同じである。

もしも、電流がこの矢印と反対方向に所与の振幅を有し
、かつトランジスタＴ２及びダイオードＤ　は導通する
が、少なくともトランジスター［３及びＴ４が遮断され
るとすれば、１つの動作状態が得られこの状態において
は直流電源はなんら実質的に電気エネルギーを巻線しに
供給せず、かつ、この状態においては巻線りはなんら実
質的に電気エネルギーを直流電源に帰還しない。この矢
印と反対方向の電流の振幅は、したがって、少なくとし
所与の時間の後に、漸近的に零に向かって減少する。こ
のような型式の動作状態が、第２　Ｗ’１式のＯ」作状
態である。もしも電流がこの矢印と反対方向に所与の振
幅を有しかつ、上に代わって、トランジスタＴ３及びダ
イオードＤ４は導通するが、少なくともトランジスタＴ
　及びＴ２はａ所されす るとすれば、また１つの動作状態が１１られ、この状態
においては直流電源はなんら実質的に電気エネルギを巻
線りに供給せず、かつ、この状態においては巻線りはな
んら実質的に電気エネルギを直流電源に帰還しない。先
に述べたと同様に、この型式の動作状態においても、矢
印と反対方向の電流の振幅は、漸近的に零に向かって減
少する。このような型式の動作状態もまた、第２型式の
動作状態である。

もしも電流が第２図の矢印と反対方向に所与の振幅を有
し、かつ、ダイオードＤ　及びＤ４は導通するが、トラ
ンジスタＴ　及びＴ３が遮断されるとすれば、１つの型
式の動作状態が得られ、この状態においては電流が第２
図の矢印と反対方向に流れている限り電気エネルギーが
巻線りから電源へ帰）！される。このような型式の動作
状態が、第３型式の動作状態である。この型式の動作状
態においては、矢印と反対方向の電流の振幅は零に向け
て漸近的に減少せず、第２型式の動作状態におけるより
も実質的により急速に減少する。

要約すると、第２図による駆動目路は、少なくとも３つ
の型式の動作状態を有する。これらは、増大する電流を
常時意味する第１型式の動作状態、比較的緩慢に減少す
る電流を意味する第２型式の動作状態、及び比較的急速
に減少する電流を意味する第３型式の動作状態である。

これら３つの型式の動作状態は、本発明の方法と装置に
おいて利用される。

第、３図に、正弦波的に変動する所望値Ｉ＊、並びに１
本発明による方法及び装置の第１実施例における電流に
対応づる実際値が、表示されている。

この宋施例においては、この駆動目路は、次のような仕
方において所望値と実際値との間の比較結果に応答して
異なる型式の動作状態を与えるように制御される。

駆軸回路が第１型式の動作状態にあるとき、電流が適正
な方向を取るがしかしその振幅が所望値よりも小さいと
いうことを比較が表示する限り、駆動目路はそれがこの
型式の動作状態を維持するように制御される。振幅が所
望値よりも大きくなって叶ることを比較が表示するや否
や、駆動目路は第１型式の動作状態から第２型式の動作
状態へ変化でるように制御される。駆動目路を第１型式
の動作状態から変化させるように制御するためには、こ
のように、実際値と所望値との間の少なくとも１つの比
較が要求され、この場合の比較は駆動目路が第１型式の
動作状態にあった時間中に実施されかつ実際値が所望値
よりも大きかったということを示す。第１型式の動作状
態から第２型式の動作状態へ変化するように、適当な場
合において、駆動目路が制御される時刻は、したがって
、時間幅又は時刻同期装置８によって制御されることは
ない。

駆動目路が第２型式の動作状態にあるとき、駆動目路を
第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態のいずれか
へ変化するように制御することができる。第２型式の動
作状態から第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態
へ変化するように、適当な場合において、駆動目路が制
御される時刻は、時刻同期装置８によって決定される。

これらの時刻は、遷移時刻と呼ばれ、等間隔を取り、第
３図においてｔ　　、ｔ２．・・・ｔ１８で表示されて
いす る。

駆動目路が遷移時刻に第２型式の動作状態から第１型式
の動作状態へ変化するように制御されるために°は、遷
移時刻前の所与の時間中に実際値が所望値よりも小さか
ったということか、又は所与の時間間隔を置いた２つの
逐次比較の両りともが実際値が所望値よりも小さかった
旨表示しているということかいずれかが要求される。駆
動目路を第２型式の動作状態から第１型式の動作状態へ
変化させ゛るように制御することができるようになる前
に、駆動目路が第２型式の動作状態にあった時間中に実
際値と所望値との間の比較が行われていることｂ二要求
される。駆動目路は、第３図に示される遷移時刻ｔ１　
ｔｓ及びｔｌｏ−ｔ１４において第２型式の動作状態か
ら第１型式の動作状態へ変化するよ゛うに制御される。

駆動目路が遷移時刻に第２型式の動作状態から第３型式
の動作状態へ変化するように制御されるためには、遷移
時刻前の所与の時間中に実際値が所望値よ１りも大きか
ったということか、又は所与の時間間隔を置いた２つの
逐次比較の両方ともが実際値°ハ゛所望値よりも大きか
った旨表示しているということかいずれかが要求される
。駆動目路を第２型式の動作状態から第３型式の動作状
態へ変化させるように制ｔｉｎ″ｇることができるよう
になる前に、駆動目路が第２型式の動作状態にあった時
間中に実際値と所望値との間の比較が行われていること
が要求される。駆動目路は、第３図に示される遷移時刻
１６−１９及びｔ１５−１１８において第２型式動作の
状態から第３型式の動作状態へ変化するように制御され
る。

もしも駆動目路が第２型式の動作状態にあるときに第１
型式の動作状態又は第３型式の動作状態への遷移に対す
る判定基準が所与の遷移時刻に適合されないならば、駆
動目路が第２型式の動作状態の直前に取っていた型式の
動作状態へ入るように、駆動目路は第３図に示されるこ
の遷移時刻において制御される。比較結果にかかわらず
、駆動目路は、したがって、第３図に示される各遷移時
刻に第２榊式の動作状態から離脱するように制御される
。

好適ではないが、他の実施例においては、駆動目路が第
２型式の動作状態にあるとき、もし第１型式の動作状態
又は第３型式の動作状態への遷移に対するある判定基準
が適合されないならば、上述したところに代えて、少な
くとも次の遷移時刻まで、第２型式の動作状態を維持す
るように駆動目路を制御することができる。しかしなが
ら、この実施例は、ここで、どの図にも表示されていな
い。

第３図によれば、駆動目路が第３型式の動作状態にある
とき、実際値が所望値よりも大きいということを比較が
表示する限り駆動目路がこの型式の動作状態を維持する
ように駆動目路が制御される。電流が適正な方向を取る
がしかし振幅が所望値よりも小さくなっていることを比
較が表示するや否や、駆動目路は第３型式の動作状態か
ら第２型式の動作状態へ変化するように制御される。駆
動目路を第１型式の動作状態から変化させるように制御
するためには、このように、駆動目路が第３型式の動作
状態にあった時間中に実施された実際値と所望値との間
の少なくとも１つの比較があって実際値が所望値よりも
小さかったということを示すことが要求される。第３型
式の動作状態から第２型式の動作状態へ変化するのに、
適当な揚台において、駆動目路が制御される時間は、し
たがって、時間幅又は時刻同期装置８によって制御され
ることはない。

第４図に、正弦波的に変動する所望値ビ、並びに本発明
による方法及び装置の他の実施例における電流に対応す
る実際値が、表示されている。

この実施例においては、駆動目路は、第３図に関連して
説明されたのと類似した仕方において異なる型式の動作
状態へ制御される。しかしながら、第２型式の動作状態
から第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態への可
能な遷移に対する遷移時刻は、第３図におけるように等
間隔ではない。

第４図によって表示された方法と装置の実施例において
は、実質的に一定の時間幅へｔが決定される。遷移時刻
１，１２・・・ｔ２１は、第４図によると、時間幅Δｔ
の整数倍に実質的に一致する連続時間中、駆動目路が第
２型式の動作状態に置かれているとき、これらの遷移時
刻が起こるように、選択される。しかしながら、第２型
式の動作状態からの可能な遷移に対する遷移時刻の選択
は別として、異なる型式の動作状態への駆動目路の制御
に対して前述と同じ判定基準が適用される。第４図の遷
移時刻１１−１５及びｔ１２−１１６において、駆動目
路は第２型式の動作状態から第１型式の動作状態へ変化
するように制御される。第４図のｉｆｆ移時刻１　−１
１１及びｔ１７−ｔ２１において、駆動目路は第２型式
の動作状態から第３型式の動作状態へ変化するように制
御される。比較結果にかかわらず、駆動目路は、したが
って、第４図に示される各遷移時刻において第２型式の
動作状態から離脱するように制御される。

好適ではないが、責なる実施例においては、もし第１型
式の動作状態又は第３型式の動作状態への遷移に対する
ある判定基準が適合されないならば、Ｋｉ移時刻におい
て第２型式の動作状態を維持するように駆動目路を制御
することができる。しかしながら、その時間幅を使うこ
の実施例は、ここで、どの図にも表示されていない。こ
の実施例においては、駆動目路は、第４図における遷移
時刻ｔ□の後に第２型式の動作状態を維持する。

駆動目路、実際値装置、比較Ｖｔ＠及び制御回路を含む
本発明による制御装置が、第５図に示されでいる。制御
装置は、巻１！ＪＬを通る電流ｌの概幅と方向を所望値
ビに向けて制御する仕事を有する。所望値ビは、巻線り
を通る所望方向を表示する符号及びこの方向におｔプる
電流の所望振幅を有する。所望値は、欧州特許出願ＥＰ
　　０２４２３４４号に記載されているのと類似の仕方
で得ることができ、２つの入力端子と１つの出力端子を
有する比較器７の形をした比較装置の「−」を記された
入力端子へ印加される。比較器の他の入力端子は実際値
装置の出力に接続されている。第５図において実際＋１
ｔｉ装置は、巻線りと直列に駆動目路Ｔ　　、Ｄ　　、
Ｔ　　、Ｄ　　、Ｔ　　、Ｄ３．Ｔ４及びＤ　に接続さ
れた第１抵抗器Ｒ１を含む。実際１ａ装置は、また、抵
抗Ｒを持つ抵抗器Ｒ８及びＲ３を含む。実際値装置は、
さらに、抵抗２Ｒを持つ抵抗３Ｒ４及びＲ５を含む。加
えて、実際値［は、２つの入力端子と１つの出力端子を
有する差Ｉ触増幅器Ａ１を含む。差動増幅器Δ１は、そ
の出力端子から第１の抵抗器Ｒ１を通る電流に従って変
動する電圧を出力する。差動増幅器Δ１の出力端子は、
比較器７入力端子に接続されている。

「ト」を記された入力端子の電位は、それゆえ、巻線１
−を通る電流に従って変動する。巻ＦＩＩＬを通って電
流が流れないとき比較器の［＋１を記された入力端子の
電位は、ｉＩ流主電源電圧の半分の高さにちょうど等し
い。巻線を所与の方向に通る電流が大きくなればなるほ
ど比較器の「＋」を記された入力端子の電位は高くなり
、また巻線を反対方向に通る電流が大きくなればなるほ
ど比較器の「＋４を記された入力端子の゛取位は低くな
る。

比較器７の「＋」を記された入力端子の電位がその「−
」を記された入力端子の電位よりも高いとき、比較器は
高レベルの基本的に２進信号を出力する。比較器７の「
＋」を記された入力端子の電位がその［−１を記された
入力端子の電位よりも低いとき、比較器は低レベルの基
本的に２進信号を出力する。

比較器７の出力端子は、第１のマルチバイブレーク１０
のＤ入力端子、第１ＡＮＤゲート１１の１つの入力端子
、第２のＡＮＤゲート１２の１つの入力端子に及び第１
の排他的ＯＲゲート１４の１つの入力端子に接続されて
いる。第１のマルチバイブレータ１０のＣ入力端子は、
第１の否定回路１５を経由して方形波クロック信号ＣＬ
用入力端子に接続されている。第１のマルチバイブレー
タ１０のＱ出力端子は、第２のＡＮＤゲート１２の１つ
の入力端子及び第３のＡＮＤゲート１３の１つの入力端
子に接続されている。

第１のへＮＯゲート１１、第２のＡＮ［）ゲート１２及
び第３のＡＮＤゲート１３の各出力端子は、それぞれの
入力を第１のＯＲゲート１６へ接続する。第１ＯＲゲー
ト１６の出力端子は第２のマルチバイブレーク１７のＤ
入力端子に接続されている。第２のマルチバイブレーク
１７のＣ入力端子は、クロック信号用入力端子ＣＬに接
続されている。第２のマルチバイブレーク１７のＱ出力
端子は、第１の排他的ＯＲゲート１４の１つの入力端ｒ
、第１のＡＮＤゲート１１の１つの入力端子及び第３の
ＡＮＤゲート１３０１つの入力端子に接続されている。

第２マルチバイブレーク１７のＱ出力端子は、また、第
１の排他的ＮＯＲゲート１８の１つの入力端子に直接に
接続されかつ第２の否定回路１つ及び遅延装置２０を経
由して第１の排他的ＮＯＲゲート１８の第２入力端子に
接続されている。第１の排他的ＮＯＲゲート１８の出力
端子は、第３のマルチバイブレーク２１のＳ入力端子に
接続されている。

第３のマルチバイブレーク２１のＲ入力端子は、第１の
排他的ＯＲゲート１４の出力端子に接続されＣいる。第
３のマルチバイブレータ２１のＤ入力端子は、直流電源
の正極に接続されている。第３のマルチバイブレータ２
１のＣ入力端子は、クロック信号ＣＬ用入力端子に接続
されている。第３のマルチバイブレータ２１のＱ出力端
子は、第５のＮΔＮＤゲート２５、第６のＮＡＮＤゲー
ト２６及び第７のＮＡＮＤゲート２７の各々の１つ入力
端子に接続されている。第５のＮＡＮＤゲート２５の１
つの入力端子は、巻線りを通る所望電流方向に関する２
進情報用入力端子に直接に接続されている。この入力端
子上の信号５ＩＧＮ（ビ）は、巻線りを通る電流の所与
の所望方向に対して高レベルを取り、巻線を通る電流の
所望と反対方向に対して低レベルを取る。第６のＮＡＮ
Ｄゲート２６入力端子は、巻線りを通る所望電流方向に
対する２進情報信号５ＩＧＮ　（１”　）用入力端子に
第３の否定回路２３を経由して接続されている。第７の
ＮＡＮＤゲート２７の１つ入力端子は、第２排他的ＯＲ
ゲート２２の出力端子に接続されており、後者のゲート
は１つの入力端子を所望電流方向に関する２進情報信号
５ＩＧＮ（ビ）用入力端子に接続されている。第２排他
的ＯＲゲート２２は、なおまた、１つの入力端子を第２
のマルチバイブレータ１７のＱ出力端子に接続されてい
る。

第７のＮＡＮＤゲート２７の出力端子は、第１のＮＡＮ
Ｄゲート３１、第２のＮＡＮＤゲート３２、第３のＮＡ
ＮＤゲート３３及び第４のＮＡＮＤゲート３４の各々の
１つの入力端子に接続されている。第１のＮＡＮＤゲー
ト３１は、また１つの入力端子を第６のＮＡＮＤゲート
２６の出力端子に接続されている。第２のＮＡＮＤゲー
ト３２は、１つの入力端子を第４の否定回路２４を通し
て第６のＮＡＮＤゲート２６の出力端子に接続されてい
る。第３のＮＡＮＤゲート３３は、１つの入力端子を第
５のＮＡＮＤゲート２５の出力端子に接続されている。

第４のＮＡＮＯゲート３４は、１つの入力端子を第５の
否定口・路３５を経由して第５のＮＡＮＤゲート２５の
出力端子に接続されている。

第１のＮＡＮＤゲート３１の出力端子は、第１のレベル
偏移袋＠４１を経由してトランジスタＴ１の制御電極に
接続されている。第２のＮＡＮＤゲート３２の出力端子
は、第５の否定回路３６を経由してトランジスタＴ３の
制御Ｉ電極に接続されている。第３のＮＡＮＤゲート３
３の出力端子は、第２のレベル偏移袋＠４２を経由して
トランジスタＴ２の制御電極に接続されている。

第４のＮＡＮＤゲート３４の出力端子は、第７の否定回
路３７を経由してトランジスタＴ４の制御電極に接続さ
れている。

第５図による制御装置は、次のように機能する。

第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態からの遷移
に対する遷移時刻は、クロック信号に依存しないで、比
較器からの出力信号が論理レベルを変化した時刻に依存
する。一方、第２型式の動作状態から第１型式の動作状
態又は第３型式の動作状態への遷移に対する時刻は、ク
ロック信号に同期する。駆動目路が第２型式の動作状態
にありかつクロック信号が高レベルから低レベルへ変化
する各時刻に、駆動目路は第１型式の動作状態又は第３
型式の動作状態のいずれかへ変化するように制御される
。クロック信号は、このようにして、第２型式の動作状
態からの遷移に対する遷移時間を決定する。

第１のマルチバイブレータ１０は、クロック信号が高レ
ベルから低レベルへ変化するときにのみ状態変化をする
ことができる。このことは、方形波クロック信号を使用
して、この方形波クロック信号の遷移時刻間のほぼ中途
において行われる。

比較器７からの出力信号の論理レベルは、クロック信号
が高レベルから低レベルへ変化するとき第１のマルチバ
イブレータ１０がどの状態を取るかを決定する。したが
って、第１のマルチバイブレーク１０は遷移時刻間の中
途において行われた実際値と所望値との間の比較結果を
逐次記憶すると、いえる。

第２のマルチバイブレータ１７は、クロック信号が低レ
ベルから高レベルへ変化するとき、すなわち、遷移時刻
においてのみ、状態を変化することができる。第１のＯ
Ｒゲート１６の出力の論理レベルは、クロック信号が低
レベルから高レベルへ変化するとき第２のマルチパイプ
レーク１７がどちらの状態を取るかを決定する。もし比
較器７及び第１のマルチバイブレータ１０のＱ出力端子
からの両川力信号が遷移時刻にともに高レベルを取るな
らば、第２のマルチバイブレータ１７のＱ出力は高レベ
ルを取る。もし、これに代わって、比較器７及び第１の
マルチバイブレータ１０のＱ出力端子からの両川力信号
が遷移時刻にともに低レベルを取るならば、第２のマル
チバイブレータ１７のＱ出力は低レベルを取る。もし遷
移時刻に比較器の出力が高レベルを取り、他方、第１の
マルチバイブレータ１０のＱ出力が反対レベルを取るな
らば、第２のマルチバイブレータ１７はその遷移時刻前
にそれが取っていた状態を維持する。

したがって、第２のマルチバイブレータの状態は、電流
実際値と所望値と間の先行の比較結果に間接的に依存す
る。

第３のマルチバイブレータ２１のＱ出力の論理レベルは
、駆動目路が第２型式の動作状態へ入るように制御され
るか否かを決定する。駆動目路は、クロック信号が低レ
ベルから高レベルへ変化するとき駆動目路が第２型式の
動作状態にあるならば、第２型式の動作状態から離脱す
るように制御されなければならない。このことは、第３
のマルチバイブレータ２１のＤ入力端子が高レベル信号
に接続されかつそのＣ入力端子がクロック信号用入力端
子ＣＬに接続されることによって達成される。

駆動目路７は、比較器の出力が論理レベルを変化しかつ
駆動目路が第１！８！式の動作状態又は第３型式の動作
状態にあるときは、第２型式の動作状態へ入るように制
御されなければならない。このことは、第３のマルチバ
イブレータ２１のＲ入力端子を第１の排他的ＯＲゲート
１４の出力端子に接続し、後者の入力端子を比較器７の
出力端子及び第２のマルチバイブレータ１７のＱ出力端
子に接続することによって達成される。第３のマルチバ
イブレータ２１のＱ出力が第２のマルチバイブレータ１
７のＱ出力の論理レベル変化にそのまま関連して変化す
ることがないようにするために、第３のマルチバイブレ
ータ２１のＳ入力端子が、否定回路１９、遅延装置１２
０及び排他的ＯＲゲート１８を経由し第２のマルチバイ
ブレータ１７のＱ出力端子に接続される。第３のマルチ
バイブレータ２１のＳ入力はそのＲ入力に優越し、それ
ゆえ、第２のマルチバイブレータ１７のＱ出力の論理レ
ベル変化が、そのまま第１の排他的ＯＲゲート１４及び
Ｒ入力端子を経由して第３のマルチバイブレータ２１の
Ｑ出力を自動的に変化させることはない。

第５図による制ｔＩｌ装置において、遷移時刻における
及び遷移時刻間の中途における電流に関する実測値と所
望値との間の比較結果が記憶される。

これと異なる方形波−時刻関係を持つクロック信号を使
用すれば、比較結果の記憶を、もちろん、遷移時刻間の
中途から多少偏差した時刻に行うこともできる。これに
相当する技術は、基本的に一定時間幅を有する実施例に
おける比較結果を記憶するために、もちろん、使用する
ことができる。

例えば、記憶をそれぞれの時間幅のほぼ中央、及び終端
において行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による、巻線を通る電流の振幅と方向
制御装置の実施例のブロック線図、第２図は、異なる３
つの型式の動作状態を有する駆動目路の概略図、 第３図は、正弦波形に従って変動する所望値に追従する
ように目的の電流を制御する本発明による方法及び制御
装置の実施例の機能に関する波形図、 第４図は、正弦波形に従って変動する所望値に追従する
ように目的の電流を制御する本発明による方法及び制御
装置の伯の実施例の機能に関する波形図、 第５図は、本発明による制御装置に含まれる実際値装置
、比較装置及び制御回路の概略回路図、である。 ［記号の説明］ Ｍニスチッピング・モータ し二巻線 １：巻線電流振幅と方向制御装置 ２：直流電源 ３：駆動目路 ４：制御回路 ５：実際値装置 ６：所望値装置 ７：比較装置 ８：時間幅設定装置又は時刻同期装置 １０：記憶装置 １１〜４２：制御回路構成要素 Ｒ−Ｒ４、Ａ１：実際値装置構成要素

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）巻線が駆動回路を経由して電源に接続され、前記
   駆動回路が少なくとも３つの型式の動作状態を有しかつ
   異なる型式の動作状態間で変化するように制御される前
   記巻線を通る電流の振幅と方向制御方法であつて： 第１型式動作状態にある前記駆動回路は前記電源から前
   記巻線へ電力を供給することができ、第２型式動作状態
   にある前記駆動回路は前記電源から前記巻線へなんら実
   質的に電力を供給することも前記巻線から前記電源へな
   んら実質的に電力を帰還させることもなく、第３型式動
   作状態にある前記駆動回路は前記電源から前記巻線にな
   んら実質的に電力を供給することはないがしかし前記巻
   線から前記電源に電力を帰還させることができ、そして
   、前記巻線を通る電流が検出されかつ検出された電流を
   表示する実際値が形成され、該実際値が前記電流に対す
   る少なくとも１つの所望値と比較されること、 前記駆動回路が第１型式動作状態にあるとき前記駆動回
   路は該回路が前記第１型式動作状態にある時間中に実施
   される実際値と所望値との間の少なくとも１つの比較結
   果に応答して前記駆動回路が第１型式動作状態を維持す
   るか又は第２型式動作状態へ変化するかいずれかのよう
   に制御されること、 前記駆動回路が第３型式動作状態にあるとき前記駆動回
   路は該回路が前記第３型式動作状態にある時間中に実施
   される前記実際値と所望値との間の少なくとも１つの比
   較結果に応答して第３型式動作状態を維持するか又は第
   ２型式動作状態へ変化するかいずれかのように制御され
   ること、前記駆動回路が第２型式動作状態にあるとき前
   記駆動回路は該回路が第２型式動作状態にある時間中に
   実施される実際値と所望値との間の少なくとも１つの比
   較結果の後及び前記結果に応答してのみ、第１型式動作
   状態又は第３型式動作状態へ変化するように時宜に応じ
   て制御されること、を含んで成ることを特徴とする前記
   制御方法。（２）請求項１記載の制御方法において、逐
   次比較結果が記憶されること、及び、前記駆動回路を第
   ２型式動作状態から第１型式動作状態又は第３型式動作
   状態へ変化させる可能な制御は後続の比較結果と先行の
   比較結果の両方に応答して行われること、を特徴とする
   前記制御方法。 （３）請求項２記載の制御方法において、もし先行の比
   較結果と後続の比較結果の両方が前記電流は適正な方向
   を取るがしかし過小であることを示しているならば前記
   駆動回路は第２型式動作状態から第１型式動作状態へ変
   化するように制御されること、もし先行の比較結果と後
   続の比較結果の両方ともが前記電流は不正方向を取るか
   又は過小であるかのいずれかであることを示しているな
   らば前記駆動回路は第２状態から第３状態へ変化するよ
   うに制御されること、及び、先行の比較結果と後続の比
   較結果の残りの組合わせの場合には前記動作回路は第２
   状態から直前に取られた型式の動作状態へ変化するよう
   に制御されること、を特徴とする前記制御方法。 （４）請求項１記載の制御方法において、複数の実質的
   に等間隔の遷移時刻が前記比較結果にかかわらず決定さ
   れることと、前記駆動回路は前記遷移時刻の１つに関連
   して少なくとも１つの比較結果に応答して第２型式の動
   作状態から第１型式の動作状態又は第３型式の動作状態
   へ変化するように時宜に適つて制御されること、を特徴
   とする前記制御方法。 （５）請求項１記載の制御方法において、実質的に一定
   の時間幅が決定されること、及び、前記駆動回路が前記
   時間幅の整数倍に実質的に相当する時間中に第２型式の
   動作状態に置かれていたとき前記駆動回路は少なくとも
   １つの比較結果に応答して第１型式の動作状態又は第３
   型式の動作状態へ変化するように制御されること、を特
   徴とする前記制御方法。 （６）請求項２、４及び５のいずれか１つに記載の制御
   方法において、前記遷移時刻間における又は前記時間幅
   の終端における比較結果が記憶されること、及び、前記
   遷移時刻間のほぼ中途又は前記時間幅の中間において行
   われた比較結果が記憶されること、を特徴とする前記制
   御方法。 （７）巻線を電源に接続する駆動回路を有し前記巻線を
   通る電流の振幅と方向制御装置であつて： 前記巻線が少なくとも３つの型式の動作状態を有しかつ
   異なる型式の動作状態間で変化するように制御され、第
   １型式の動作状態にある前記駆動回路は前記電源から前
   記巻線へ電力を供給することができ、第２型式の動作状
   態にある前記駆動回路は前記電源から前記巻線へなんら
   実質的に電力を供給することも前記巻線から前記電源へ
   なんら実質的に電力を帰還させることもなく、第３型式
   の動作状態にある前記駆動回路は前記電源から前記巻線
   になんら実質的に電力を供給することはないがしかし前
   記巻線から前記電源に電力を帰還させることができるこ
   と、 さらに、前記巻線を通る電流を検出しかつ前記検出され
   た前記電流を表示する実際値を形成する実際値装置、前
   記実際値を前記電流に対する少なくとも１つの所望値と
   比較する比較装置、前記比較結果に応答して前記駆動回
   路を異なる型式の動作状態に入れるように制御するため
   に前記駆動回路と前記比較装置とに接続された制御回路
   を備えること、 前駆動回路が第１型式の動作状態にあるとき前記制御回
   路は前記駆動回路が第１型式の動作状態にある時間中に
   前記比較装置によつて実施される少なくとも１つの比較
   結果に応答して前記駆動回路が第１型式の動作状態を維
   持するか又は第２型式の動作状態へ変化するかいずれか
   のように前記駆動回路を制御すること、前記駆動回路が
   第３型式の動作状態にあるとき前記制御回路は前記駆動
   回路が前記第３型式の動作状態にある時間中に前記比較
   装置によつて実施される少なくとも１つの比較結果に応
   答して第３型式の動作状態を維持するか又は第２型式の
   動作状態へ変化するかいずれかのように前記駆動回路を
   制御すること、 ならびに、前記駆動目路が第２型式の動作状態にあると
   き前記制御回路は前記駆動回路が第２型式の動作状態に
   ある時間中に前記比較装置によつて実施される少なくと
   も１つの比較結果に応答して第１型式の動作状態又は第
   ３型式の動作状態へ変化するか又は第２型式の動作状態
   を維持するように前記駆動回路を制御するのに適合して
   いること、 を特徴とする前記制御装置。 （８）請求項７記載の電流の振幅と方向制御装置におい
   て、前記制御装置は逐次比較結果を記憶する記憶装置を
   含んでおり、かつ、前記制御回路は前記駆動回路が前記
   比較装置からの先行の比較結果と後続の比較結果の両方
   に応答して第２型式の動作状態から第１型式の動作状態
   又は第２型式の動作状態へ変化するように、時宜に適つ
   て前記駆動回路を制御することを特徴とする前記制御装
   置。 （９）請求項７記載の電流の振幅と方向制御装置におい
   て、前記制御装置は前記比較結果にかかわらず複数の実
   質的に等間隔の遷移時刻を決定する時刻同期装置を含ん
   でおり、かつ、前記制御回路は前記時刻同期装置によつ
   て決定される前記遷移時刻の１つに関連して前記駆動回
   路が第２型式の動作状態から第１型式の動作状態又は第
   ３型式の動作状態へ変化するように少なくとも１つの比
   較結果に応答して、時宜に適つて前記駆動回路を制御す
   ることを特徴とする前記制御装置。 （１０）請求項７記載の電流の振幅と方向制御装置にお
   いて、前記制御装置は実質的に一定の時間幅を決定する
   時間幅設定装置を含んでおり、かつ、前記制御回路は前
   記時間幅設定装置からの時間幅の整数倍に実質的に一致
   する時間中に前記駆動回路が第２型式の動作状態に置か
   れていたとき少なくとも１つの比較結果に応答して前記
   駆動回路を第２型式の動作状態から第１型式の動作状態
   又は第３型式の動作状態へ変化させるように前記駆動回
   路を制御することを特徴とする前記制御装置。