JPH01210285A - 把持力検出機能を有するロボットハンド - Google Patents
把持力検出機能を有するロボットハンドInfo
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- JPH01210285A JPH01210285A JP3682088A JP3682088A JPH01210285A JP H01210285 A JPH01210285 A JP H01210285A JP 3682088 A JP3682088 A JP 3682088A JP 3682088 A JP3682088 A JP 3682088A JP H01210285 A JPH01210285 A JP H01210285A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットハンドの被把持物体（以ｔワークと
略記する）を把持し解放するフィンガの構造に関するも
ので、開閉するｌ対のフィンガの内側に対のひずみゲー
ジ（ストレインゲージともいう）を備えた板ばねを介し
て移動自在に取付けた受圧板がワークを把持し、その把
持力を検出する機能を有するロボットハンドに関する。
略記する）を把持し解放するフィンガの構造に関するも
ので、開閉するｌ対のフィンガの内側に対のひずみゲー
ジ（ストレインゲージともいう）を備えた板ばねを介し
て移動自在に取付けた受圧板がワークを把持し、その把
持力を検出する機能を有するロボットハンドに関する。
１対のフィンガを開閉して物体を把持し解放するロボッ
トハンドは・、大きさ、形状の異なる複数種のワークを
把持する場合、一定のフィンガ開閉幅で作られたロボッ
トハンドによるハンドリングにおいては、ワークに過大
な力が加わり、ワークを破損したり変形してしまうこと
かあ、る。これを防止するため、把持力を検出して所望
の把持力を超過しないように制御するロボットハンドが
作られている。第５図ないし第９図は、この種のロボッ
トハンドの従来例を示す図で、第５図は構造を示す側面
図、第６図ないし第９図はワーク８を把持した状態を示
す側面図である。
トハンドは・、大きさ、形状の異なる複数種のワークを
把持する場合、一定のフィンガ開閉幅で作られたロボッ
トハンドによるハンドリングにおいては、ワークに過大
な力が加わり、ワークを破損したり変形してしまうこと
かあ、る。これを防止するため、把持力を検出して所望
の把持力を超過しないように制御するロボットハンドが
作られている。第５図ないし第９図は、この種のロボッ
トハンドの従来例を示す図で、第５図は構造を示す側面
図、第６図ないし第９図はワーク８を把持した状態を示
す側面図である。
第５図において、１対のフィンガ７．７は軸１６、１６
に固定し、軸１６を回転中心として自在に回転できる。
に固定し、軸１６を回転中心として自在に回転できる。
軸１６．１６にはウオーム車１８゜１８を固定し、この
ウオーム車１８．１８にはウオーム２０がかみ合ってい
る。フィンガ７．７の根元近傍に小厚部２２．２２を設
け、この小厚部２２゜２２にはおのおのひずみケージ４
を備えている。
ウオーム車１８．１８にはウオーム２０がかみ合ってい
る。フィンガ７．７の根元近傍に小厚部２２．２２を設
け、この小厚部２２゜２２にはおのおのひずみケージ４
を備えている。
前記の構成において、ウオーム２０が図示を省略したロ
ボットのアクチュエータによって回転さ一υられると、
ウオーム車１８．軸１６．フィンガ７は−・体となって
軸１６を回転中心として回転し、フィンガ７．７が開閉
する。第６図にボずようにフィンガ７．７が閉じてワー
ク８を把持すると、把持力によって小厚部２２．２２が
微小な弾性変形をし、そのひずみがひずみゲージ４によ
り検出され、後“ 記する第３図に示す電気回路装置を
介して把持力が検出され、これが所望の設定値を超過し
たとき、ウオーム２０を駆動するアクチュエータを停止
させ、ワーク８に過大な力を加えないように制御する。
ボットのアクチュエータによって回転さ一υられると、
ウオーム車１８．軸１６．フィンガ７は−・体となって
軸１６を回転中心として回転し、フィンガ７．７が開閉
する。第６図にボずようにフィンガ７．７が閉じてワー
ク８を把持すると、把持力によって小厚部２２．２２が
微小な弾性変形をし、そのひずみがひずみゲージ４によ
り検出され、後“ 記する第３図に示す電気回路装置を
介して把持力が検出され、これが所望の設定値を超過し
たとき、ウオーム２０を駆動するアクチュエータを停止
させ、ワーク８に過大な力を加えないように制御する。
〔発明が解決しようとする課題］
前記の従来例によってワーク８を確実に把持する場合、
フィンガ７．７にある程度の剛性をもたせる必要があり
、このためワーク８を把昂するときの第６図に示すフィ
ンガ７．７の矢印Ｖ、Ｖで示す閉じ速度は、フィンガ７
．７かワーク８に接触するときの衝撃によろり−ク８の
破損や変形を防くために、低い閉し速度ｖ、ｖに設定す
る必要があるので、把持動作が遅くなる。
フィンガ７．７にある程度の剛性をもたせる必要があり
、このためワーク８を把昂するときの第６図に示すフィ
ンガ７．７の矢印Ｖ、Ｖで示す閉じ速度は、フィンガ７
．７かワーク８に接触するときの衝撃によろり−ク８の
破損や変形を防くために、低い閉し速度ｖ、ｖに設定す
る必要があるので、把持動作が遅くなる。
また第７図に示ずよっに、長方形断面のワーク８ａを把
持する場合、フィンガ７．７の剛性が高いため、ソーク
８ａとフィンガ７．７との接触点が２点となり、非常に
不安定な把持になってしまう。
持する場合、フィンガ７．７の剛性が高いため、ソーク
８ａとフィンガ７．７との接触点が２点となり、非常に
不安定な把持になってしまう。
また第８図に示すように、ひずみゲージ４からＬ 、
の距離にあるソーク８ｂと、Ｉ７２の距離番こあるワ
ーク８〔、とは、フィンガ７．７のどの部分で把持して
いるかり１．とＬ２との正確な位置検出ができず、この
状態では位置決めできないため挿入や組立の作業に適用
できない。このためには、把持位置の検出装置や位置決
め装置が必要である。
の距離にあるソーク８ｂと、Ｉ７２の距離番こあるワ
ーク８〔、とは、フィンガ７．７のどの部分で把持して
いるかり１．とＬ２との正確な位置検出ができず、この
状態では位置決めできないため挿入や組立の作業に適用
できない。このためには、把持位置の検出装置や位置決
め装置が必要である。
更に、第９図に小ずように、フィンガ７．７に対してワ
ーク８ｄが非常に柔らかい場合は、従来のフィンガ７．
７Ｃはひずみゲージ４の感度が低く、ワーク８ｄを把握
検出するまえにワーク８ｄを変形させてしまうため、こ
の種のフィンガ７゜７を使用することができない。
ーク８ｄが非常に柔らかい場合は、従来のフィンガ７．
７Ｃはひずみゲージ４の感度が低く、ワーク８ｄを把握
検出するまえにワーク８ｄを変形させてしまうため、こ
の種のフィンガ７゜７を使用することができない。
本発明は、把持動作を敏速に行うご七ができ、ワークの
形状、大きさ、硬さなとに拘らず、汎用性のある安定し
た把持ができ、かつ把持点を検出することができるロポ
ントハント′を（に供することが課題である。
形状、大きさ、硬さなとに拘らず、汎用性のある安定し
た把持ができ、かつ把持点を検出することができるロポ
ントハント′を（に供することが課題である。
前記の課題を解決するために、本発明によれば、１対の
フィンガを開閉して被把持物体を把持し解放し、このフ
ィンガの根元近傍に設げる小厚部に対のひすみゲージを
備えるロボットハントにおいて、フィンガの内側にワー
クを把（、）する受圧板をその両端部をそれぞれ鋭角に
折れ曲がったくの字形状の板ばねを介してフィンガに対
し゛ζ移動自在に取付け、ごの板ばね毎に対のひすみゲ
ージを備え把持力検出機能を有するものとする。
フィンガを開閉して被把持物体を把持し解放し、このフ
ィンガの根元近傍に設げる小厚部に対のひすみゲージを
備えるロボットハントにおいて、フィンガの内側にワー
クを把（、）する受圧板をその両端部をそれぞれ鋭角に
折れ曲がったくの字形状の板ばねを介してフィンガに対
し゛ζ移動自在に取付け、ごの板ばね毎に対のひすみゲ
ージを備え把持力検出機能を有するものとする。
本発明によれば、１対のフィンガのおのおのの内側にそ
の両端部をそれぞれ鋭角に折れ曲がったくの字形状の板
ばねを介してワークを把持する受圧板をフィンガに対し
て移動自在に取付けて構成したので、ワークの形状、大
きさ、硬さなどに拘らず、フィンガの開閉によって汎用
性のある安定した把持ができ、ワークに衝撃を与えない
で敏速に把持することができる。また前記の板ばねには
対のひずみゲージを備えているため、電気回路装置を介
してワークを把持したときの把持力が検出され、これに
よってハンドリングする対象のワークに応じて所望の把
持力に制御することができる。
の両端部をそれぞれ鋭角に折れ曲がったくの字形状の板
ばねを介してワークを把持する受圧板をフィンガに対し
て移動自在に取付けて構成したので、ワークの形状、大
きさ、硬さなどに拘らず、フィンガの開閉によって汎用
性のある安定した把持ができ、ワークに衝撃を与えない
で敏速に把持することができる。また前記の板ばねには
対のひずみゲージを備えているため、電気回路装置を介
してワークを把持したときの把持力が検出され、これに
よってハンドリングする対象のワークに応じて所望の把
持力に制御することができる。
さらに受圧板を取付ける板ばねの総ひずみ量から、ワー
クの把持点が算出できる。
クの把持点が算出できる。
（実施例］
本発明の実施例を第１図ないし第４図によって説明する
。第１Ｕ；ｊＩは構造を示す側面図、第２図は第１図の
Ｐ部を示す詳細図で板ばね１２が変形した状態を示して
い□る。第３関はひずみゲージ４゜１４の電気回路装置
の回路図を示している。第４Ｖはワーク８の把持点Ｃを
検出する原理を示す図である。
。第１Ｕ；ｊＩは構造を示す側面図、第２図は第１図の
Ｐ部を示す詳細図で板ばね１２が変形した状態を示して
い□る。第３関はひずみゲージ４゜１４の電気回路装置
の回路図を示している。第４Ｖはワーク８の把持点Ｃを
検出する原理を示す図である。
本発明のロボットハンド２、は、前記の第５図に示す従
来例のロボットハンドの１対のフィンガ６゜６の内側に
板ばね１２を介して受圧板１０を取付げた構造になって
いる。すなわら第１図において、把持力検出用のひずみ
ゲージ４を備えた１対のフィンガ〔ｊ、６は軸１６．１
６に固定し、軸１６を回転中心として自在に回転できる
。軸１６．１６にはウオーム車１８．１８を固定し、ご
のウオーム車１８、１８にはウオーム２０がかみ合って
いる。フィンガ６．６の根元近傍に小厚部２２．２２を
設け、この小厚部２２．２２にはおのおの前記のひずみ
ゲージ４．４を設けている。ウオーム２０が図示を省略
したロボットのアクチュエータによって回転させられる
と、ウオーム車１８１．軸１６．フィンガ６は一体とな
って軸１６を回転中心として回転し、フィンガ６．６が
開閉する。
来例のロボットハンドの１対のフィンガ６゜６の内側に
板ばね１２を介して受圧板１０を取付げた構造になって
いる。すなわら第１図において、把持力検出用のひずみ
ゲージ４を備えた１対のフィンガ〔ｊ、６は軸１６．１
６に固定し、軸１６を回転中心として自在に回転できる
。軸１６．１６にはウオーム車１８．１８を固定し、ご
のウオーム車１８、１８にはウオーム２０がかみ合って
いる。フィンガ６．６の根元近傍に小厚部２２．２２を
設け、この小厚部２２．２２にはおのおの前記のひずみ
ゲージ４．４を設けている。ウオーム２０が図示を省略
したロボットのアクチュエータによって回転させられる
と、ウオーム車１８１．軸１６．フィンガ６は一体とな
って軸１６を回転中心として回転し、フィンガ６．６が
開閉する。
フィンガ６、６の内側にワーク８を把持する受圧＋１ｉ
１０．１０をその両端部をそれぞれ鋭角に折れ曲がっ
たくの字形状の板ばね１２を介してフィンガ６．６に対
して移動自在にねじ２４．スペーサ２６によって取付け
ている。またこの板ばね１２に対のひずみゲージ１４を
図示のように各ばね片の両面に備えている。
１０．１０をその両端部をそれぞれ鋭角に折れ曲がっ
たくの字形状の板ばね１２を介してフィンガ６．６に対
して移動自在にねじ２４．スペーサ２６によって取付け
ている。またこの板ばね１２に対のひずみゲージ１４を
図示のように各ばね片の両面に備えている。
第３図は、ひずみゲージ４，１４の電気回路装置の回路
図を示すもので、４個で１対のひずみゲージ４，１４が
各１組になって図中のａ、ｂ、ｃ、ｄで示し破線で囲っ
たホイートストンブリッジ２８が構成され、このホイー
トストンブリッジ２８は４イ＋ｒ＋のひずみゲージ４で
１組（２８ａ）と、各板ばね１２で各４個のひずみゲー
ジ１４でおのおのの組の合計４組（２８ｂ 、 ２８
ｃ 、 ２８ ｄ 、 ２８ｅ）が構成されており、電
源３０から給電され、各部のひずみに応して信号が出力
され増幅器３２ａ〜３２ｅで増幅されてマルチプレクサ
３４ に入力され、マルチブレク・υ′３４で選択され
Ａ／Ｄ変換器３６を介してコンピュータ３８に入力され
る。
図を示すもので、４個で１対のひずみゲージ４，１４が
各１組になって図中のａ、ｂ、ｃ、ｄで示し破線で囲っ
たホイートストンブリッジ２８が構成され、このホイー
トストンブリッジ２８は４イ＋ｒ＋のひずみゲージ４で
１組（２８ａ）と、各板ばね１２で各４個のひずみゲー
ジ１４でおのおのの組の合計４組（２８ｂ 、 ２８
ｃ 、 ２８ ｄ 、 ２８ｅ）が構成されており、電
源３０から給電され、各部のひずみに応して信号が出力
され増幅器３２ａ〜３２ｅで増幅されてマルチプレクサ
３４ に入力され、マルチブレク・υ′３４で選択され
Ａ／Ｄ変換器３６を介してコンピュータ３８に入力され
る。
前記の構成になる本発明のロボットハンド２によるハン
ドリング作業を次に第１図ないし第４図によっ゛Ｃ説明
する。
ドリング作業を次に第１図ないし第４図によっ゛Ｃ説明
する。
（１）ウオーム２０を一方の方向に駆動してフィンガ６
．６を開き、ロボットハント２をワーク８を把持する位
置に移動させる。
．６を開き、ロボットハント２をワーク８を把持する位
置に移動させる。
（２）ウオーム２０を反対方向に駆動してフィンガ６．
６を閉じてゆく。
６を閉じてゆく。
（３）ワーク８に受圧板１０．１０が当接し、フィンガ
６．６がさらに閉じ“ζいくと板ばね１２が弾性変形し
、これによる低把持力で受圧板１０ はワーク８を把持
する。同時に板ばね１２毎に備えるひずみゲージ１４に
よって、第３図において説明したようにして把持力が検
出される。すなわちロボットハンド２がワーク８を把持
した直後の低把持力は、弾性体で感度のよい前記の板ば
ね１２に備える各部のひずみゲージ１４のホイートスト
ンブリッジ２８ｂないし２８ｅの出力によって検出する
ようにコンピュータ３８から指令を出す。
６．６がさらに閉じ“ζいくと板ばね１２が弾性変形し
、これによる低把持力で受圧板１０ はワーク８を把持
する。同時に板ばね１２毎に備えるひずみゲージ１４に
よって、第３図において説明したようにして把持力が検
出される。すなわちロボットハンド２がワーク８を把持
した直後の低把持力は、弾性体で感度のよい前記の板ば
ね１２に備える各部のひずみゲージ１４のホイートスト
ンブリッジ２８ｂないし２８ｅの出力によって検出する
ようにコンピュータ３８から指令を出す。
（４）次に第２図に示すように板ばね１２が変形した状
態となり、ねじ２４ とスペーサ２６ とが接触するの
に必要な荷重値である最大荷重検出値があらかしめ設定
されるが、この値を超えるような荷重値で把持をする場
合は、コンピュータ３８からの指令により板ばね１２の
ひずみゲージ１４からの出力による信号から、フィンガ
６の根元のひずみゲージ４のホイートストンブリッジ、
２８ａの出力による信号へとマルチプレクサ３４で信号
を切換え−ζ制御する。このように、本発明のロボット
ハント２を使用してワーク８の把持制御を行うことによ
り、精度の良い把持制御が、板ばね１２のひずみゲージ
１４による低把持力から、フィンガ６のひすみゲージ４
による高把持力にねたっ゛ζ可能になる。
態となり、ねじ２４ とスペーサ２６ とが接触するの
に必要な荷重値である最大荷重検出値があらかしめ設定
されるが、この値を超えるような荷重値で把持をする場
合は、コンピュータ３８からの指令により板ばね１２の
ひずみゲージ１４からの出力による信号から、フィンガ
６の根元のひずみゲージ４のホイートストンブリッジ、
２８ａの出力による信号へとマルチプレクサ３４で信号
を切換え−ζ制御する。このように、本発明のロボット
ハント２を使用してワーク８の把持制御を行うことによ
り、精度の良い把持制御が、板ばね１２のひずみゲージ
１４による低把持力から、フィンガ６のひすみゲージ４
による高把持力にねたっ゛ζ可能になる。
（５）ロボットハンド２はワーク８を把持してこれを所
望の位置に１般送し、ウオーム２０を一方の方向に駆動
してフィンガ６．６を開き、ワーク８をその位置に解放
し、空になったロボットハンド２は再び次のワーク８を
把持する位置に移動させ、前記の（２）以下のハンドリ
ング作業を繰返えす。
望の位置に１般送し、ウオーム２０を一方の方向に駆動
してフィンガ６．６を開き、ワーク８をその位置に解放
し、空になったロボットハンド２は再び次のワーク８を
把持する位置に移動させ、前記の（２）以下のハンドリ
ング作業を繰返えす。
第４図はワーク８の把持点Ｃを検出する原理を示すもの
で、１対のフィンガ６のうち片側だけを示したもので、
実際には図示を省略した側にもフィンガ６があって共に
ワーク８を把持している。
で、１対のフィンガ６のうち片側だけを示したもので、
実際には図示を省略した側にもフィンガ６があって共に
ワーク８を把持している。
第４図において、受圧板１０は長さがＡＢ−！であり、
左端部Ａは板ばね１２ａを、右端部Ｂは板ばね１２ｂを
介してフィンガ６に取付けている。左端部Ａと把持点Ｃ
までの距離を１１とすると、次式によってｈが算出でき
る。
左端部Ａは板ばね１２ａを、右端部Ｂは板ばね１２ｂを
介してフィンガ６に取付けている。左端部Ａと把持点Ｃ
までの距離を１１とすると、次式によってｈが算出でき
る。
ε＾」−ε８
ここで
ε、：板ばね１２ａの総ひずみ量
εＲ：板ばね１２ｂの総ひずみ置
板ばね１２ａのひずみゲージ１４によるホイートストン
ブリッジ２８ｂと、板ばね１２ｂのひずみゲージ１４に
よるホイートストンブリッジ２８ｃとは前記に説明した
ように各個に構成されているから、ε７．ε８などを独
立して検出でき、コンピュータ３Ｈによって計算してｈ
が求められる。
ブリッジ２８ｂと、板ばね１２ｂのひずみゲージ１４に
よるホイートストンブリッジ２８ｃとは前記に説明した
ように各個に構成されているから、ε７．ε８などを独
立して検出でき、コンピュータ３Ｈによって計算してｈ
が求められる。
本発明のロボットハンド２によれば、゛課題を次のよう
に解決することができる。
に解決することができる。
（イ）前記の第６図において説明した、従来例では低い
閉じ速度ｖ、ｖに設定する必要があるので、把持動作が
遅くなる事に関して、フィンガ６゜６の内側に板ばね１
２を介して取付けた受圧板１０、１０でワーク８を把持
するようにしたため、閉し速度ｖ、ｖを高くしてもワー
ク８に受圧板１０、１０をソフトタッチさせられるから
、′把持動作を早くできる。
閉じ速度ｖ、ｖに設定する必要があるので、把持動作が
遅くなる事に関して、フィンガ６゜６の内側に板ばね１
２を介して取付けた受圧板１０、１０でワーク８を把持
するようにしたため、閉し速度ｖ、ｖを高くしてもワー
ク８に受圧板１０、１０をソフトタッチさせられるから
、′把持動作を早くできる。
（ロ）前記の第７図において説明した、従来例では非常
に不安定な把持になる事に関して、受圧板１０．１０が
ワークの形状に沿って接触するように板ばね１２．１２
が変形してバランスを保つから、面による接触となって
安定してワークを把持できる。
に不安定な把持になる事に関して、受圧板１０．１０が
ワークの形状に沿って接触するように板ばね１２．１２
が変形してバランスを保つから、面による接触となって
安定してワークを把持できる。
（ハ）前記の第８図において説明した、従来例ではワー
ク８の把持位置が不明な事に関しては、前記の第４図に
おける説明のようにして把持点Ｃの位置が算出できるか
ら、ロボットハンド２の動きをこれによって制御して、
ワーク８の挿入や組立の作業に適用できるようになり、
適用範囲を拡大できる。
ク８の把持位置が不明な事に関しては、前記の第４図に
おける説明のようにして把持点Ｃの位置が算出できるか
ら、ロボットハンド２の動きをこれによって制御して、
ワーク８の挿入や組立の作業に適用できるようになり、
適用範囲を拡大できる。
（ニ）前記の第９図において説明した、従来例では非常
に柔らかいワークを変形させてしまうため把持できない
事に関しては、板ばね１２のひずみゲージ１４ による
低把持力に制御して把持することができ、ワークを変形
させることがない。
に柔らかいワークを変形させてしまうため把持できない
事に関しては、板ばね１２のひずみゲージ１４ による
低把持力に制御して把持することができ、ワークを変形
させることがない。
本発明によれば、フィンガ６．６の開閉の把持動作が早
くでき、ワークの形状、大きさ、硬ざなどに拘らず汎用
性のある安定な把持ができ、把持力の制御ならびにワー
クの把持点の位置が算出できる。
くでき、ワークの形状、大きさ、硬ざなどに拘らず汎用
性のある安定な把持ができ、把持力の制御ならびにワー
クの把持点の位置が算出できる。
本発明によれば、ロボットハンドの１対のフィンガの内
側に板ばねを介してワークを把持する受圧板を取付け、
この仮ばねの総ひずみ量を各個に板ばねに備える対のひ
ずみゲージで検出すると共に、フィンガの根元に備える
対のひずみゲージでフィンガのｄずみ量が検出し、これ
らを電気回路装置にまって制御するようにしたワークを
把持する把持力検出機能を有するロボットハンドを提供
することができる。
側に板ばねを介してワークを把持する受圧板を取付け、
この仮ばねの総ひずみ量を各個に板ばねに備える対のひ
ずみゲージで検出すると共に、フィンガの根元に備える
対のひずみゲージでフィンガのｄずみ量が検出し、これ
らを電気回路装置にまって制御するようにしたワークを
把持する把持力検出機能を有するロボットハンドを提供
することができる。
受圧板は板ばねによって支持され、ワークにソフトタッ
チできると共に、その把持力が制御されているから、（
イ）把持動作が早く、（ロ）ワークの形状に沿った安定
した把持ができ、（ハ）把持点の算出ができ、（ニ）変
形させることなく非常に柔らかいワークの把持ができる
などの効果が得られる。このために、ワークの形状、大
きさ。
チできると共に、その把持力が制御されているから、（
イ）把持動作が早く、（ロ）ワークの形状に沿った安定
した把持ができ、（ハ）把持点の算出ができ、（ニ）変
形させることなく非常に柔らかいワークの把持ができる
などの効果が得られる。このために、ワークの形状、大
きさ。
硬さなどに拘らず汎用性のある安定な把持ができ、適用
範囲を拡大したロボットハンドを提供することができる
。
範囲を拡大したロボットハンドを提供することができる
。
第１図ないし第４図は本発明の実施例を示す図で、第１
図は構造を示す側面図、第２図は第１図のＰ部における
板ばね１２が変形した状態を示す拡大図、第３図はひず
みゲージ４，１４の電気回路装置の回路図、第４図はワ
ーク８の把持点Ｃを検出する原理を示す図、第５図ない
し第９図は従来例を示す図で、第５図は構造を示す側面
図、第６図ないし第９図はワークを把持した状態を示す
側面図で、第６図はフィンガ７．７の閉じ速度を示す図
、第７同は長方形断面のワークを把持する状態を示す図
、第８図は把持点Ｃ，，Ｃ，が不明な状態を示す図、第
９図は非常に柔らかいワークを把持する状態を示す図で
ある。
図は構造を示す側面図、第２図は第１図のＰ部における
板ばね１２が変形した状態を示す拡大図、第３図はひず
みゲージ４，１４の電気回路装置の回路図、第４図はワ
ーク８の把持点Ｃを検出する原理を示す図、第５図ない
し第９図は従来例を示す図で、第５図は構造を示す側面
図、第６図ないし第９図はワークを把持した状態を示す
側面図で、第６図はフィンガ７．７の閉じ速度を示す図
、第７同は長方形断面のワークを把持する状態を示す図
、第８図は把持点Ｃ，，Ｃ，が不明な状態を示す図、第
９図は非常に柔らかいワークを把持する状態を示す図で
ある。
Claims (1)
- １）１対のフィンガを開閉して被把持物体を把持し解放
し、このフィンガの根元近傍に設ける小厚部に対のひず
みゲージを備えるロボットハンドにおいて、フィンガの
内側に被把持物体を把持する受圧板をその両端部をそれ
ぞれ鋭角に折れ曲がったくの字形状の板ばねを介してフ
ィンガに対して移動自在に取付け、この板ばね毎に対の
ひずみゲージを備えることを特徴とする把持力検出機能
を有するロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3682088A JPH01210285A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 把持力検出機能を有するロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3682088A JPH01210285A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 把持力検出機能を有するロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01210285A true JPH01210285A (ja) | 1989-08-23 |
Family
ID=12480393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3682088A Pending JPH01210285A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 把持力検出機能を有するロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01210285A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1988
- 1988-02-19 JP JP3682088A patent/JPH01210285A/ja active Pending
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