JPH01210294A - 把握検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は把握検出装置に関し、特にロボットハンドの把
握検出装置に関する。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］工業製
品の製造等に産業用ロボットが使用されていることは周
知である。これら産業用ロボットの中には、物を掴んだ
り放したりする動作をするものが含まれる。この場合、
この把握と解放の動作の信頼径を高めるためにロボット
ハンドが物を把握した事を検出するための把握検出装置
をロボットに設ける事が望まれる。把握と解放の動作は
、直接には複数の爪で行われていることが多く、把握検
出装置もこの機構に応じて設けられてきた。

第２図は、従来の把握検出装置の一例を示した図である
。この図に示す把握機構は、一対の爪（１０）が軸（１
１）によって夫々回転可能に支持され、ばね（１２）に
よって把握を行う先端が常時解放されるように偏倚され
ている。爪（１０）の把握にあずかる一端と対向する他
端にはカムフォ０７’（ｉ’４）が取り付けられていて
、この間にカム（１６）が挿入されることにより対象物
（１８）の把握を行う。対象物（１８）がしっかりと把
握されると、爪に僅かな伸縮が発生する。図中の矢印で
示した爪の背の部分にストレインゲイジを貼り付け、爪
に生じた僅かな伸縮を検出することにより把握を検出す
る。しかしながら、ストレインゲイジの出力信号、すな
わち電気抵抗値の変化はきわめて小さく、この信号の処
理にアナログ回路を必要とするので、高価になり、取り
扱いも慎重に行なわねばならなかった。

第３図は、従来の把握検出装置の他の一例を示した図で
あり、第２図と同じ要素は同じ参照番号で示している。

この従来例の場合、カムの中に第２のばね（２０）が設
けられていて、突起（２２）を有するピストン（２４）
が、このばねを押圧可能に係合している。突起（２２）
は、リミットスイッチ（２６）を抑圧可能である。カム
（１６）がカムフォロア（１４）を圧する力は、第２の
ばね（２０）を介してピストン（２４）によって伝えら
れ、爪（１０）が物を把握すると、カムの左方への進行
は止まり、ピストン（２４）が第２のばね（２０） を圧縮するようになり、突起（２２）がリミットスイッ
チ（２６）を押圧して作動させる。このリミットスイッ
チの作動により把握が検出される。

この従来例の場合、ばね、ピストン、突起、リミットス
イッチといった部品をハンド部に設けであるために、機
敏な動作が要求されるハンド部がかさばるという欠点が
あった。

そこで本発明の目的は、ハンド部を身軽にする事を可能
にするとともに、取り扱いと制御が容易な把握検出装置
を提供することにある。

［発明の概要］ 本発明に基づく把握検出装置は、複数の爪からなる把握
手段と、この把握手段の把握と解放の動作を行う機構の
他に、滑車、ワイヤ、ワイヤ駆動手段、弾性部材、及び
ワイヤ移動検出手段を具えている。滑車は機構の動作と
連動して移動する。

滑車にはワイヤが掛けられており、ワイヤの一端にはワ
イヤ駆動手段が連結し、ワイヤを駆動する。

ワイヤの他端には弾性部材が連結し、この弾性部材の他
端は固定されている。ワイヤの弾性部材側には、ワイヤ
移動検出手段が設けられていて、ワイヤの移動により把
握を検出する。

［実施例］ 第１図は、本発明の好適な実施例を示す図であり、第２
図、第３図の従来例と同じ要素は同じ参照番号で示す。

本実施例は、第２図、第３図に示す従来例と同様に、把
握手段としての一対の爪（１０）、この爪の把握と解放
の動作を行う機構としてのばね（１２Ｌカムフオロア（
１４）及びこれに係合するカム（１６）を有している。

ただしカムの形状は異なっている。カムは、シャフト（
２８）を介して第１の滑車群（苧０）と連動している。

本実施例の場合、第１の滑車群に掛けられたワイヤ（３
１）の両端は、夫々第２８滑車群（３２）を経てワイヤ
駆動手段であるモーター（３４）及び弾性部材である第
２のばね（３６）に連結している。なお、弾性部材への
連結は、図に示すように、アーム部本体（３８）と連動
する第３の滑車（４０）を介して行うとよい。滑車（４
０）は取付部材（４１）に取り付けられ２本のシャツｌ
−（３９）を介してアーム部本体と一体になって動くの
で、アーム部本体（３８）がロボット本体（４６）に対
して上下しても滑車間のワイヤの全長は殆ど変化せず、
アーム本体の上下運動が把握動作や把握検出に影響を与
えない。ワイヤ移動検出手段（４４）は、ばね（３６）
、レバー（４８）、リミットスイッチ（５０）によって
構成され、ロボット本体（４６）に取り付けられている
。レバー（４８）は一端がロボット本体に回転可能に支
持されて、ばね（３６）により上方に偏倚させられ、リ
ミットスイッチ（５０）のボタンを圧している。

ワイヤが巻き取られ、カム（１６）が右方に後退するこ
とによりカムフォロア（１４）の間隔が広がり爪（１ｏ
）が把握動作を行う。一対の爪（１０）が対象物（１８
）をしっかりと把握すると、カム（１６）はそれ以上後
退できなくなる。

そこでモーター（３４）がなおワイヤを巻き取るように
駆動すると、ワイヤがレバー（４８）を下方へ引っ張る
ように作用し、リミットスイッチの押されているボタン
が解放され、把握が検出される。ここでばね（３６）の
強さを調節することにより、検出したい把握の強さも調
節できることに注目されたい。またレバー（４８）は、
ストッパー（５２）によって上下夫々に動きを制限され
ており、これによってばね（３６）とリミットスイッチ
（５０）とを保護している。

本発明は、開示した実施例にとどまるものではなく、本
発明の要旨に沿って様々な変形が可能である。例えば、
把握手段の把握と解放の動作を行う機構は、カムとカム
フォロアに拠らなくてもよい。爪とシャフトを第４図に
示すようにリンク機構に組んでも良い。また滑車の数量
及び配置は必ずしも本実施例に拠らなくてもよい。さら
に、ワイヤ移動検出手段はフォトスイッチと遮光板で構
成してもよい。またワイヤ移動検出手段のばね（３６）
及びレバー（４８）は、片持ちの板ばねに替えることも
できる。

［発明の効果］ 本発明により、取り扱いと制御が容易な把握検出装置が
提供される。また、ハンド部を簡単に構成できるので、
ハンド部の機敏な動作を可能にする。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好適な実施例を示す図、第２図及び第
３図は従来の把握検出装置を示す図、第４図は把握と解
放の動作を行う機構の他の実施例を示す図である。これ
らにおいて、（１０）が把握手段、（１２）、（１４）
、（１６）、（５０）、が把握と解放の動作を行う機構
、（３０）が滑車、（３１）がワイヤ、（３４）がワイ
ヤ駆動手段、（３６）が弾性部材、（４８）及び（５０
）がワイヤ移動検出手段である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の爪から成る把握手段と、 該把握手段の把握及び解放の動作を行う機構と、該機構
   と連動する滑車と、 該滑車に掛けられたワイヤと、 該ワイヤの一端に連結したワイヤ駆動手段と、一端が上
   記ワイヤの他端に連結し他端が固定された弾性部材と、 上記ワイヤの滑車から見て上記弾性部材側に設けられた
   ワイヤ移動検出手段とを具えた把握検出装置。