JPH01213593A - 車両用先行車識別装置 - Google Patents
車両用先行車識別装置Info
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- JPH01213593A JPH01213593A JP63038895A JP3889588A JPH01213593A JP H01213593 A JPH01213593 A JP H01213593A JP 63038895 A JP63038895 A JP 63038895A JP 3889588 A JP3889588 A JP 3889588A JP H01213593 A JPH01213593 A JP H01213593A
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- Japan
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- distance
- vehicle
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- distance information
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、先行車両との距離およびその方向などを識別
する車両用先行車識別装置に関するものである。
する車両用先行車識別装置に関するものである。
口従来の技術およびその課題］
従来、この種の装置として、レーダーやイメージセンサ
等を用いて先行車両や障害物等の距離や方向等の情報を
検出するものが知られており、これらの情報に基づいて
アクセルを操作する機能（オートドライブ）やブレーキ
を制御する機能（オートブレーキ）が提案されている。
等を用いて先行車両や障害物等の距離や方向等の情報を
検出するものが知られており、これらの情報に基づいて
アクセルを操作する機能（オートドライブ）やブレーキ
を制御する機能（オートブレーキ）が提案されている。
このような先行車識別装置には、イメージセンサを用い
、得られたデータを画像処理することで障害物の識別を
行なうパッシブ方式と、電波、レーザ光を前方へ発信し
、障害物からの反射信号でその有無と距離を検出するア
クティブ方式とがある。
、得られたデータを画像処理することで障害物の識別を
行なうパッシブ方式と、電波、レーザ光を前方へ発信し
、障害物からの反射信号でその有無と距離を検出するア
クティブ方式とがある。
前者のパッシブ方式は、イメージセンサのデータ量が通
常１０４以上もあり、これを処理するロジックも複雑な
ため、処理時間の増大を招き、システムの応答性がさほ
どよいものではなかった。
常１０４以上もあり、これを処理するロジックも複雑な
ため、処理時間の増大を招き、システムの応答性がさほ
どよいものではなかった。
これに対して、アクティブ方式は、このような複雑な処
理を必要とせず、応答性も高いが、１つのレーザビーム
で検出する場合は車両以外の道路やガードレール等でも
走行している物のように検出されるため、システム全体
が不自然な作動を行うという問題がある。
理を必要とせず、応答性も高いが、１つのレーザビーム
で検出する場合は車両以外の道路やガードレール等でも
走行している物のように検出されるため、システム全体
が不自然な作動を行うという問題がある。
このようなアクティブ方式の問題点を解決する技術とし
て、特開昭６１−４０５７９号公報に記載されているよ
うに、車両の後部の一部に電波吸収材料を塗布した特定
のパターンを形成し、これに後続車から電波を送信する
ことにより、前方の車両を対向車や道路付帯設備と識別
可能にする技術がある。
て、特開昭６１−４０５７９号公報に記載されているよ
うに、車両の後部の一部に電波吸収材料を塗布した特定
のパターンを形成し、これに後続車から電波を送信する
ことにより、前方の車両を対向車や道路付帯設備と識別
可能にする技術がある。
しかし、このような方式では、先行車両に電波吸入塗料
による特定パターンを形成しておくことが必要条件であ
り、このパターンが形成されていない車両が前方にある
場合には情報が得られないことになる。
による特定パターンを形成しておくことが必要条件であ
り、このパターンが形成されていない車両が前方にある
場合には情報が得られないことになる。
本発明は上記従来の技術の問題を解決することを課題と
し、先行車両に何ら処置を施すことなく達成することが
できるもので、車両独特のパターンを検出する手法と相
対速度による判断を絹み合わせることにより、精度よく
先行車両の距離等を識別できる車両用先行車識別装置を
提供することを課題とする。
し、先行車両に何ら処置を施すことなく達成することが
できるもので、車両独特のパターンを検出する手法と相
対速度による判断を絹み合わせることにより、精度よく
先行車両の距離等を識別できる車両用先行車識別装置を
提供することを課題とする。
［課題を解決するための手段］
上記課題を達成するためになされた本発明による車両用
先行車識別装置は、第１図に示すように、車両に搭載さ
れて、他の車両との距離情報等を検出する車両用先行車
識別装置であって、レーザ光を発射する送信部Ａと、こ
の送信部Ａから発射されたレーザ光の反射光を受信する
受信部Ｂと、上記レーザ光の掃引位置を検出する掃引位
置検出Ｃ部と、を備えたレーザレーダ手段りと、上記送
信部Ａからのレーザ光の発信信号と受信部Ｂにて受信さ
れた反射光による受信信号とに基づいてレーザ光を反射
した物体と当該車両との距離情報を求める距離情報演算
手段Ｅと、上記距離情報を掃引位置に対応して記憶する
距離情報記憶手段Ｆと、 上記距離情報の時間的変化に基づいて反射光を放った物
体と当該車両との相対速度を検出する相対速度検出手段
Ｇと、 上記距離情報記憶手段Ｆによる距離情報と相対速度検出
手段Ｇによる相対速度とに基づいて当該車両の速度に近
い距離情報を抽出する距離情報抽出手段Ｈと、 車両から反射される光の固有の特性を示す基本パターン
を予め記憶した基本パターン記憶手段■と、 この基本パターン記憶手段Ｉに記憶された基本パターン
を、上記距離情報に対応する大きさに拡大または縮小し
て比較パターンを形成するパターン拡大・縮小手段Ｊと
、 上記距離情報抽出手段Ｈにて抽出された距離情報と上記
比較パターンとを比較し、該比較パターンに一致する情
報を抽出するパターンマツチング手段にと、 パターンマツチング手段Ｋにて抽出された情報を、先行
車についての距離、方向等の情報とじて出力する出力手
段りと、 を備えたことを特徴とする。
先行車識別装置は、第１図に示すように、車両に搭載さ
れて、他の車両との距離情報等を検出する車両用先行車
識別装置であって、レーザ光を発射する送信部Ａと、こ
の送信部Ａから発射されたレーザ光の反射光を受信する
受信部Ｂと、上記レーザ光の掃引位置を検出する掃引位
置検出Ｃ部と、を備えたレーザレーダ手段りと、上記送
信部Ａからのレーザ光の発信信号と受信部Ｂにて受信さ
れた反射光による受信信号とに基づいてレーザ光を反射
した物体と当該車両との距離情報を求める距離情報演算
手段Ｅと、上記距離情報を掃引位置に対応して記憶する
距離情報記憶手段Ｆと、 上記距離情報の時間的変化に基づいて反射光を放った物
体と当該車両との相対速度を検出する相対速度検出手段
Ｇと、 上記距離情報記憶手段Ｆによる距離情報と相対速度検出
手段Ｇによる相対速度とに基づいて当該車両の速度に近
い距離情報を抽出する距離情報抽出手段Ｈと、 車両から反射される光の固有の特性を示す基本パターン
を予め記憶した基本パターン記憶手段■と、 この基本パターン記憶手段Ｉに記憶された基本パターン
を、上記距離情報に対応する大きさに拡大または縮小し
て比較パターンを形成するパターン拡大・縮小手段Ｊと
、 上記距離情報抽出手段Ｈにて抽出された距離情報と上記
比較パターンとを比較し、該比較パターンに一致する情
報を抽出するパターンマツチング手段にと、 パターンマツチング手段Ｋにて抽出された情報を、先行
車についての距離、方向等の情報とじて出力する出力手
段りと、 を備えたことを特徴とする。
ここで、上記基本パターン記憶手段■に記憶された基本
パターンとは、レーザ光に対する反射率が大きくかつ車
両の固有の特性を示すものが好適であり、例えは、車両
後部のテールランプやりフレフタを挙げることができる
が、これに限らず、車両の後部の情報として通常得られ
るもの、例えは、後部ガラスや車幅等のようにレーザ光
の識別情報として得られるものであればよい。
パターンとは、レーザ光に対する反射率が大きくかつ車
両の固有の特性を示すものが好適であり、例えは、車両
後部のテールランプやりフレフタを挙げることができる
が、これに限らず、車両の後部の情報として通常得られ
るもの、例えは、後部ガラスや車幅等のようにレーザ光
の識別情報として得られるものであればよい。
［作用コ
上記構成により、まず、レーザレーダ手段りの送信部Ａ
からレーザ光が発射されて、このレーザ光が物体により
反射されると、反射光は受信部Ｂにて受信され、ここか
ら受信信号として距離情報演算手段Ｅに出力される。距
離情報演算手段Ｅには、上述した受信信号のほかに送信
部Ａにて発射されたレーザ光に対応する発振信号が人力
されて反射物体と当該車両との距離情報が演算され、こ
の演算結果は掃引位置に対応した距離情報とじて距離情
報記憶手段Ｆに記憶される。
からレーザ光が発射されて、このレーザ光が物体により
反射されると、反射光は受信部Ｂにて受信され、ここか
ら受信信号として距離情報演算手段Ｅに出力される。距
離情報演算手段Ｅには、上述した受信信号のほかに送信
部Ａにて発射されたレーザ光に対応する発振信号が人力
されて反射物体と当該車両との距離情報が演算され、こ
の演算結果は掃引位置に対応した距離情報とじて距離情
報記憶手段Ｆに記憶される。
一方、上記距離情報演算手段Ｅから出力された距離情報
は、相対速度検出手段Ｇに人力されて、距離情報の時間
的変化に基づいて当該車両と反射物体との相対速度が求
められる。この相対速度は、距離情報抽出手段Ｈに人力
されて、ここで上記距離情報記憶手段Ｆに記憶された距
離情報から当該車両の走行速度に近い距離情報だけを抽
出する。
は、相対速度検出手段Ｇに人力されて、距離情報の時間
的変化に基づいて当該車両と反射物体との相対速度が求
められる。この相対速度は、距離情報抽出手段Ｈに人力
されて、ここで上記距離情報記憶手段Ｆに記憶された距
離情報から当該車両の走行速度に近い距離情報だけを抽
出する。
これにより、まず距離情報のうち、走行中の当該車両に
対して、速度が著しく異なって認識された物体、例えば
、対向車や道路両側の土手などの情報が消去される。
対して、速度が著しく異なって認識された物体、例えば
、対向車や道路両側の土手などの情報が消去される。
さらに、基本パターン記憶手段Ｉには、車両から反射さ
れる光の固有の特性を示す基本パターンが予め記憶され
ており、この基本パターンは、パターン拡大・縮小手段
Ｊに人力されて、ここで距離情報に対応するよう乙こ拡
大または縮小されて比較パターンが作成される。この比
較パターンは、パターンマツチング手段Ｋに人力されて
、上記距離情報抽出手段Ｈで抽出された距離情報と比較
されて、互いに一致するパターンだけが選択される。
れる光の固有の特性を示す基本パターンが予め記憶され
ており、この基本パターンは、パターン拡大・縮小手段
Ｊに人力されて、ここで距離情報に対応するよう乙こ拡
大または縮小されて比較パターンが作成される。この比
較パターンは、パターンマツチング手段Ｋに人力されて
、上記距離情報抽出手段Ｈで抽出された距離情報と比較
されて、互いに一致するパターンだけが選択される。
このようなパターンマツチングにより実際には静止して
いるが、それ自体が連続しているために距離情報として
は当該車両とほぼ一致する速度として認識される情報、
例えば、ガードレールやセンタラインなどが消去されて
、車両に関する距離情報等だけが抽出される。
いるが、それ自体が連続しているために距離情報として
は当該車両とほぼ一致する速度として認識される情報、
例えば、ガードレールやセンタラインなどが消去されて
、車両に関する距離情報等だけが抽出される。
そして、パターンマツチング手段Ｋにて抽出された情報
は、出力手段りに人力されて、ここから先行車との距離
また先行車に対する方向の情報として出力される。
は、出力手段りに人力されて、ここから先行車との距離
また先行車に対する方向の情報として出力される。
したがって、レーザレーダ手段りから検出された距離情
報のうち、先行車の情報だけが選択されることになる。
報のうち、先行車の情報だけが選択されることになる。
［実施例］
以下本発明の一実施例を図面にしたがって説明する。
第２図は車両用先行車識別装置を示すブロック図である
。同図ζこおいて、車両用先行車識別装置は、先行車の
距離情報等を検出する検出装置１と、その検出装置１の
出力信号をデータ処理するコンピュータ３とから構成さ
れている。上記検出装置１は、送信部５と受信部７とを
備え、角度センサ９の検出角度によりパルスモータ１１
でフィードバック制御されなから回動制御されるレーザ
レーダ部１３と、上記送信部５にレーザの駆動信号を出
力するレーザ発振パルス駆動回路１５と、パルスモータ
１１を走査する信号を出力するスキャン信号発生回路１
７と、上記受信部７からの受信信号に増幅、波形整形な
どの処理をする受信信号処理回路１９と、この受信信号
処理回路１９の出力信号とレーザ発振パルス駆動回路１
５の発振パルス信号とから当該車両と反射物体との距離
を算出する距離算出回路２１とから構成されている。
。同図ζこおいて、車両用先行車識別装置は、先行車の
距離情報等を検出する検出装置１と、その検出装置１の
出力信号をデータ処理するコンピュータ３とから構成さ
れている。上記検出装置１は、送信部５と受信部７とを
備え、角度センサ９の検出角度によりパルスモータ１１
でフィードバック制御されなから回動制御されるレーザ
レーダ部１３と、上記送信部５にレーザの駆動信号を出
力するレーザ発振パルス駆動回路１５と、パルスモータ
１１を走査する信号を出力するスキャン信号発生回路１
７と、上記受信部７からの受信信号に増幅、波形整形な
どの処理をする受信信号処理回路１９と、この受信信号
処理回路１９の出力信号とレーザ発振パルス駆動回路１
５の発振パルス信号とから当該車両と反射物体との距離
を算出する距離算出回路２１とから構成されている。
上記コンピュータ３は、上記距離算出回路２１、スキャ
ン信号発生回路１７および角度センサ９から出力される
信号を取り入れて先行車に対する距離等の情報を演算す
る。コンピュータ３は、演算処理を行うＣＰＵ３１と、
外部からの信号を内部で処理可能なディジタル信号に変
換し、また、内部のディジタル信号を外部への信号に変
換する人出力インターフェース３３と、−時的な記憶手
段としてのＲＡＭ３５と、各種の制御プログラムや後述
する基本パターンを予め格納しているＲＯＭ３７等から
構成されている。
ン信号発生回路１７および角度センサ９から出力される
信号を取り入れて先行車に対する距離等の情報を演算す
る。コンピュータ３は、演算処理を行うＣＰＵ３１と、
外部からの信号を内部で処理可能なディジタル信号に変
換し、また、内部のディジタル信号を外部への信号に変
換する人出力インターフェース３３と、−時的な記憶手
段としてのＲＡＭ３５と、各種の制御プログラムや後述
する基本パターンを予め格納しているＲＯＭ３７等から
構成されている。
上記レーザレーダ部１３は、第３図および第４図に示す
ように、パルスモータ１１の回転軸に支持アーム４１が
取り付けられ、この支持アーム４１に送信部５および受
信部７を備えた本体部４３が軸４５により取り付けられ
、さらに本体部４３の回転角度を検出する上記角度セン
サ９がパルスモータ１１の出力軸に設けられることによ
り構成されている。
ように、パルスモータ１１の回転軸に支持アーム４１が
取り付けられ、この支持アーム４１に送信部５および受
信部７を備えた本体部４３が軸４５により取り付けられ
、さらに本体部４３の回転角度を検出する上記角度セン
サ９がパルスモータ１１の出力軸に設けられることによ
り構成されている。
上記本体部４３の内部は、第５図の断面図に示すように
、ケース５１に送信部５および受信部７が収納されてい
る。上記送信部５は、ケース５１内の後部に０．８５〜
１．２μｍの出力波長のレーザダイオード５３が設置さ
れ、これから出力されるレーザ光は、半円柱のレンズで
あるシリンドリカルレンズ５５を通してビーム形状が縦
長楕円に変更されて発射される（第４図参照）。このよ
うにレーザ光の発射される領域が縦長楕円に設定されて
いるために、水平方向へ回転して走査する本装置におい
ては、水平方向の１単位ビーム毎の走査幅が狭くなり、
よって検出分解能を向上させることができ、一方、上下
方向に広がっているために、上下方向での広い情報を検
出することができる。
、ケース５１に送信部５および受信部７が収納されてい
る。上記送信部５は、ケース５１内の後部に０．８５〜
１．２μｍの出力波長のレーザダイオード５３が設置さ
れ、これから出力されるレーザ光は、半円柱のレンズで
あるシリンドリカルレンズ５５を通してビーム形状が縦
長楕円に変更されて発射される（第４図参照）。このよ
うにレーザ光の発射される領域が縦長楕円に設定されて
いるために、水平方向へ回転して走査する本装置におい
ては、水平方向の１単位ビーム毎の走査幅が狭くなり、
よって検出分解能を向上させることができ、一方、上下
方向に広がっているために、上下方向での広い情報を検
出することができる。
一方、上記受信部７は、ケース５１の後部に設置された
フォトダイオード５７と、前面に設けられた光学フィル
タ５９および収光レンズ６１とを備えている。
フォトダイオード５７と、前面に設けられた光学フィル
タ５９および収光レンズ６１とを備えている。
したがって、第２図に示すレーザレーダ部１３は、パル
スモータ１１により所定角度づつ回転駆動させながら、
レーザダイオード５３から所定周波数（１〜１０ｋＨｚ
）のパルス信号としてレーザ光を出力し、該レーザ光を
シリンドリカルレンズ５５により縦長楕円のレーザ光に
変えて発射し、前方の物体からの反射光をフィルタ５９
、収光レンズ６１を介してフォトダイオード５７に人力
し、ここで電気信号に変換して出力する。
スモータ１１により所定角度づつ回転駆動させながら、
レーザダイオード５３から所定周波数（１〜１０ｋＨｚ
）のパルス信号としてレーザ光を出力し、該レーザ光を
シリンドリカルレンズ５５により縦長楕円のレーザ光に
変えて発射し、前方の物体からの反射光をフィルタ５９
、収光レンズ６１を介してフォトダイオード５７に人力
し、ここで電気信号に変換して出力する。
このようなレーザレーダ部１３の駆動および制御処理を
行う回路は、第６図に示すように構成されている。すな
わち、レーザ発振パルス駆動回路１５の発振器６２は、
所定の発振パルスを発生する。この発振パルスは、波形
整形回路６３で波形整形され、レーザ駆動回路６５に人
力される。レーザ駆動回路６５は、波形整形されたパル
スを出力増幅してレーザダイオード５３に出力し、この
信号によりレーザダイオード５３がパルス発信信号と同
期したレーザ光を出力する。
行う回路は、第６図に示すように構成されている。すな
わち、レーザ発振パルス駆動回路１５の発振器６２は、
所定の発振パルスを発生する。この発振パルスは、波形
整形回路６３で波形整形され、レーザ駆動回路６５に人
力される。レーザ駆動回路６５は、波形整形されたパル
スを出力増幅してレーザダイオード５３に出力し、この
信号によりレーザダイオード５３がパルス発信信号と同
期したレーザ光を出力する。
また、物体からの反射光はフィルタ５９、収光レンズ６
１を通りフォトダイオード５７で電気信号に変換され、
受信信号処理回路１９の増幅回路６７に人力される。増
幅回路６７にて増幅された信号は、波形整形回路６９に
て波形整形された後に、フリッププロップ回路７１のリ
セット端子Ｒに人力される。フリップフロップ回路７１
のセット端子Ｓには、上記レーザ駆動回路６５からのレ
ーザ光の発射信号と同期した信号が人力される。
１を通りフォトダイオード５７で電気信号に変換され、
受信信号処理回路１９の増幅回路６７に人力される。増
幅回路６７にて増幅された信号は、波形整形回路６９に
て波形整形された後に、フリッププロップ回路７１のリ
セット端子Ｒに人力される。フリップフロップ回路７１
のセット端子Ｓには、上記レーザ駆動回路６５からのレ
ーザ光の発射信号と同期した信号が人力される。
したがって、フリップフロップ回路７１の出力端子Ｑは
、セット端子Ｓにハイレベル信号が人力された後、リセ
ット端子Ｒにハイレベル信号が人力されるまでの間、ハ
イレベル信号を出力する。この信号は、カウンタ７３に
人力される。カウンタ７３は、発振器６２からの発振信
号により、その時間間隔を測定する。
、セット端子Ｓにハイレベル信号が人力された後、リセ
ット端子Ｒにハイレベル信号が人力されるまでの間、ハ
イレベル信号を出力する。この信号は、カウンタ７３に
人力される。カウンタ７３は、発振器６２からの発振信
号により、その時間間隔を測定する。
この測定された値は、次式で示すように前方の障害物の
距離と等価である。
距離と等価である。
Ｌ＝ＣＸｎＸ△ｔ／２
Ｌ；物体との距離
Ｃ；光速（ｍ／ ｓ ｅ ｃ ）
ｎ；カウント１直
△ｔ；発振器の１パルス時間（ｓｅｃ）上記検出装置１
にて検出された測定値は、コンピュータ３に取り込まれ
て処理される。コンピュータ３は、第８図ないし第１０
図に示すフローチャートに従った処理を実行するのであ
るが、まず、その原理の概略を第７図によって説明する
。
にて検出された測定値は、コンピュータ３に取り込まれ
て処理される。コンピュータ３は、第８図ないし第１０
図に示すフローチャートに従った処理を実行するのであ
るが、まず、その原理の概略を第７図によって説明する
。
第７図（Ａ）は当該車両における前方の風景であり、登
板路に先行車１台が走行し、センタラインを跨いで対向
車１台が走行し、そして左側にガードし−ル、右側に土
手がある場合を示している。
板路に先行車１台が走行し、センタラインを跨いで対向
車１台が走行し、そして左側にガードし−ル、右側に土
手がある場合を示している。
このような走行状態でレーザ光を水平方向に回転走査す
ることにより前方障害物に対する距離情報を得るのであ
るが、このときの１フレームにおける走査は、実際には
、２００〜４００箇所の掃引位置で行っているが、説明
の都合上、掃引位置ａ〜ｑにて示した場合を説明する。
ることにより前方障害物に対する距離情報を得るのであ
るが、このときの１フレームにおける走査は、実際には
、２００〜４００箇所の掃引位置で行っているが、説明
の都合上、掃引位置ａ〜ｑにて示した場合を説明する。
ここで、図中、掃引位置ａ〜ｑに含まれている障害物と
しては、ａ〜ｄにガードレール、ｅ〜１に先行車、Ｊ〜
ｋにセンターライン、ｍ〜０に対向車、ｐ−ｇに土手が
それぞれ認識されている。いま、自軍の前方の状態がこ
のような状況にある場合において、これらの各々の障害
物に対し、レーザレーダ部１３で距離測定を行なうと、
障害物に対するレーザ送信光の大躬角によって変化する
が、通常走行では物体の反引率とレーザレーダ部１３の
設計値から第７図（Ｂ）のような結果が得られ、この情
報は、横軸に掃引位置、縦軸に距離を示す記憶マツプに
より表される。そして、第７図（Ｂ）に示す距離情報は
、第７図（Ｃ）、第７図（Ｄ）へと順に処理される。
しては、ａ〜ｄにガードレール、ｅ〜１に先行車、Ｊ〜
ｋにセンターライン、ｍ〜０に対向車、ｐ−ｇに土手が
それぞれ認識されている。いま、自軍の前方の状態がこ
のような状況にある場合において、これらの各々の障害
物に対し、レーザレーダ部１３で距離測定を行なうと、
障害物に対するレーザ送信光の大躬角によって変化する
が、通常走行では物体の反引率とレーザレーダ部１３の
設計値から第７図（Ｂ）のような結果が得られ、この情
報は、横軸に掃引位置、縦軸に距離を示す記憶マツプに
より表される。そして、第７図（Ｂ）に示す距離情報は
、第７図（Ｃ）、第７図（Ｄ）へと順に処理される。
まず、第７図（Ｂ）において、ガードレール（ａ−ｄ）
は距離がだんだん大きくなる直線として検出される。先
行車はその後部のボディ等での反引光か弱いためこの部
分での反射光は検出されずに、テールランプ（またはり
フレフタ−等）で強く反引して同一距離で２箇所の情報
として検出される（ｅ〜ｆとｈ−ｉ）。また、センタラ
イン（ｊ−ｋ）は強度がほぼ同じでかつ連続した反射光
が得られるために道路と違ったものとして検出されるが
、その情報幅は１走査範囲程度で検出される。さらに、
対向車（ｍ −ｏ ）はヘッドランプ等で強くレーザ光
を反引するために、同一距離に２箇所の情報が検出され
る。土手等（ｐ−ｑ）は乱反射により不安定な距離情報
として検出される。
は距離がだんだん大きくなる直線として検出される。先
行車はその後部のボディ等での反引光か弱いためこの部
分での反射光は検出されずに、テールランプ（またはり
フレフタ−等）で強く反引して同一距離で２箇所の情報
として検出される（ｅ〜ｆとｈ−ｉ）。また、センタラ
イン（ｊ−ｋ）は強度がほぼ同じでかつ連続した反射光
が得られるために道路と違ったものとして検出されるが
、その情報幅は１走査範囲程度で検出される。さらに、
対向車（ｍ −ｏ ）はヘッドランプ等で強くレーザ光
を反引するために、同一距離に２箇所の情報が検出され
る。土手等（ｐ−ｑ）は乱反射により不安定な距離情報
として検出される。
ところが、第７図（Ｂ）の距離情報では、先行車の情報
と他の情報とを区別できなことから、他の情報を除去す
る処理、つまり、反引物体と当該車両との相対速度を求
めてこれから不要な情報ヲ消去して第７図（Ｃ）に示す
記憶マツプに変換する。すなわち、相対速度は、当該車
両と反射物体との距離情報の時間的な変化の割合から求
められる。ここで、それぞれの反射物体の相対速度の測
定値は、静止物体では自軍速度とほぼ同じ程度の速度に
認識され、また、追従している先行車ではほぼゼロと認
識され、対向車では自軍速度より高速と認識される。ま
た、土手やセンタラインは、静止物体で相対速度が自軍
速度と認識されるはずであるが、連続して同じ強度の反
引光を出力するために、静止物体であるにもかかわらず
当該車両と同じ速度で移動している追従物体として認識
される。
と他の情報とを区別できなことから、他の情報を除去す
る処理、つまり、反引物体と当該車両との相対速度を求
めてこれから不要な情報ヲ消去して第７図（Ｃ）に示す
記憶マツプに変換する。すなわち、相対速度は、当該車
両と反射物体との距離情報の時間的な変化の割合から求
められる。ここで、それぞれの反射物体の相対速度の測
定値は、静止物体では自軍速度とほぼ同じ程度の速度に
認識され、また、追従している先行車ではほぼゼロと認
識され、対向車では自軍速度より高速と認識される。ま
た、土手やセンタラインは、静止物体で相対速度が自軍
速度と認識されるはずであるが、連続して同じ強度の反
引光を出力するために、静止物体であるにもかかわらず
当該車両と同じ速度で移動している追従物体として認識
される。
この相対速度を用いて、上記第７図（Ｂ）の距離情報の
うち、当該車両の走行速度に近い距離情報だけを抽出し
て第７図ＣＣ”）の記録マツプを得る。すなわち、まず
距離情報のうち、走行中の当該車両に対して、速度が著
しく異なって認識された物体、例えば、対向車（ｍ−ｏ
）や道路両側の土手等（ｐ−ｑ）の情報が消去される。
うち、当該車両の走行速度に近い距離情報だけを抽出し
て第７図ＣＣ”）の記録マツプを得る。すなわち、まず
距離情報のうち、走行中の当該車両に対して、速度が著
しく異なって認識された物体、例えば、対向車（ｍ−ｏ
）や道路両側の土手等（ｐ−ｑ）の情報が消去される。
さらに、これらの距離情報には、先行車以外にガードレ
ールやセンタラインの距離情報も含まれているために、
これらを除去するために車両の固有の特性を示すパター
ンとのマツチングを行う。
ールやセンタラインの距離情報も含まれているために、
これらを除去するために車両の固有の特性を示すパター
ンとのマツチングを行う。
すなわち、車両の後部から得られるテールランプ等はそ
の間隔がほぼ同一であることから、その情報を予め基本
パターンとして格納し、この基本パターンを反引物体と
の距離に合わせて拡大または縮小して比較パターンを形
成し、そして、記憶マツプから基本パターンに一致する
ものだけを抽出することにより、第７図（Ｄ）に示す先
行車（ｅ〜ｆとｈ −ｉ ）に対する距離または位置の
情報を得る。
の間隔がほぼ同一であることから、その情報を予め基本
パターンとして格納し、この基本パターンを反引物体と
の距離に合わせて拡大または縮小して比較パターンを形
成し、そして、記憶マツプから基本パターンに一致する
ものだけを抽出することにより、第７図（Ｄ）に示す先
行車（ｅ〜ｆとｈ −ｉ ）に対する距離または位置の
情報を得る。
次に、コンピュータ３にて実際に行われる処理について
第８図ないし第１０図のフローチャートを中心に説明す
る。
第８図ないし第１０図のフローチャートを中心に説明す
る。
まず、第８図のステップ１００にて第６図に示すカウン
タ７３乙こより得られた距離情報の読込処理を実行する
。該読込処理は、第９図に示すフロ−チャートにしたが
って実行され、そして、第１１図の所定の記憶領域Ｍ１
に格納される。すなわち、第９図において、まず、１走
査範囲の記録情報を゛ 読み込んだ後に（ステップ１
０２）、フラグＦの判定が行われる（ステップ１０４）
。このフラグＦは、第１１図の記憶領域Ｍ１に含まれる
記憶領域（ｍｌ） （ｍｌ）のうち、いずれの記憶領
域に記録情報を格納すべきか否か判定するフラグであり
、ここでは、最初の領域として記憶領域（ｍｌ）を選択
したものとしてステップ１０６に進み、記憶領域（ｍｌ
）に掃引位置（ａＬ ａ２・・・）に対応した距離情
報および時刻（ｃｌ、ｃｌ・・・）を記憶する。次のス
テップ１０日では、全ての領域の掃引を終了したか否か
の判定が実行され、終了していないときはそのまま終了
して最初のステップ１０２から同じ処理を繰り返し、一
方、全ての掃引を終了したときは、上記フラグＦを０に
リセットする（ステップ１１０）。このフラグＦの反転
により、ステップ１０４にて否定判断されてステップ１
１２へ進み、記憶領域（ｍｌ）に距離情報（ｄｉ、ｄ２
−・・）およびそれに対応した時刻（ｅｌ、ｅ２・・・
）が記憶される。同様にステップ１１４およびステップ
１１６では、記憶領域（ｍｌ）の記憶を終えたときは、
同様に再度、記憶領域（ｍｌ）へ変更する。こうして各
フレーム毎の距離情報を記憶する。
タ７３乙こより得られた距離情報の読込処理を実行する
。該読込処理は、第９図に示すフロ−チャートにしたが
って実行され、そして、第１１図の所定の記憶領域Ｍ１
に格納される。すなわち、第９図において、まず、１走
査範囲の記録情報を゛ 読み込んだ後に（ステップ１
０２）、フラグＦの判定が行われる（ステップ１０４）
。このフラグＦは、第１１図の記憶領域Ｍ１に含まれる
記憶領域（ｍｌ） （ｍｌ）のうち、いずれの記憶領
域に記録情報を格納すべきか否か判定するフラグであり
、ここでは、最初の領域として記憶領域（ｍｌ）を選択
したものとしてステップ１０６に進み、記憶領域（ｍｌ
）に掃引位置（ａＬ ａ２・・・）に対応した距離情
報および時刻（ｃｌ、ｃｌ・・・）を記憶する。次のス
テップ１０日では、全ての領域の掃引を終了したか否か
の判定が実行され、終了していないときはそのまま終了
して最初のステップ１０２から同じ処理を繰り返し、一
方、全ての掃引を終了したときは、上記フラグＦを０に
リセットする（ステップ１１０）。このフラグＦの反転
により、ステップ１０４にて否定判断されてステップ１
１２へ進み、記憶領域（ｍｌ）に距離情報（ｄｉ、ｄ２
−・・）およびそれに対応した時刻（ｅｌ、ｅ２・・・
）が記憶される。同様にステップ１１４およびステップ
１１６では、記憶領域（ｍｌ）の記憶を終えたときは、
同様に再度、記憶領域（ｍｌ）へ変更する。こうして各
フレーム毎の距離情報を記憶する。
次の第８図のステップ１２０では、上記記憶領域（ｍｌ
）と記憶領域（ｍｌ）の時間的変化の割合に基づく次式
から相対速度ｆ０が求められ、そのデータを記憶領域（
Ｍ２）に格納する。
）と記憶領域（ｍｌ）の時間的変化の割合に基づく次式
から相対速度ｆ０が求められ、そのデータを記憶領域（
Ｍ２）に格納する。
ｆ、＝ （ｄ−ｂ）／ （ｅ−ｃ）
ｆｎ；相対速度
ｄ；ｎ−１回目の距離情報
ｂ ；ｎ回目の距離情報
ｅ；ｎ−１回目の時刻
ｅ ；ｎ回目の時刻
続くステップ１４０にて、上記相対速度ｆ０が所定値α
と比較されて １ｆ０１≦α 上式を満たす掃引位置を選択して、選択された距離情報
（ｇｌ、ｇｌ・・・）を掃引位置に対応して記憶領域（
Ｍ３）に記憶し、他の情報は、定数Ｎへ変換して記″憶
する。これにより自軍が追従していると判断される距離
情報ｇ。のみが抽出されることになる。
と比較されて １ｆ０１≦α 上式を満たす掃引位置を選択して、選択された距離情報
（ｇｌ、ｇｌ・・・）を掃引位置に対応して記憶領域（
Ｍ３）に記憶し、他の情報は、定数Ｎへ変換して記″憶
する。これにより自軍が追従していると判断される距離
情報ｇ。のみが抽出されることになる。
次のステップ１６０では、距離情報のほらつきを抑える
ことで、後の計算を容易にするための次式によるフィル
タ処理が実行される。
ことで、後の計算を容易にするための次式によるフィル
タ処理が実行される。
ｈ；＝ （ｘ ｇ；−＋ ＋ ｙ ｇ： ＋ ｚ ｇ；
−＋）ｘ １／ （ｘ＋ｙ＋ｚ） ｇｌ；距離情報 ｘ、 ｙ、 ｚ：重み付量数 ｈ８；処理された結果 すなわち、この式にて実行される処理により、例えは、
第１２図に示すように、ｇｌからｇ４の距離情報から重
み付量数ｘ、 ｙ、 ｚをかけてｈ３の平均化され
た距離情報が得られる。同様に他のｈ３→ｈ４・・・も
順次演算する。
−＋）ｘ １／ （ｘ＋ｙ＋ｚ） ｇｌ；距離情報 ｘ、 ｙ、 ｚ：重み付量数 ｈ８；処理された結果 すなわち、この式にて実行される処理により、例えは、
第１２図に示すように、ｇｌからｇ４の距離情報から重
み付量数ｘ、 ｙ、 ｚをかけてｈ３の平均化され
た距離情報が得られる。同様に他のｈ３→ｈ４・・・も
順次演算する。
続くステップ１８０では、パターンマツチング処理を行
う。この処理は、第１０図のフローチャートにしたがっ
て実行される。まず、最初のステップ１８２では、基本
パターンを読み込む。この基本パターンは、第１３図に
示すように、テールランプから反射されることで得られ
る固有の距離情報を表すものであり、つまり、車両後部
には、所定距離ｈＯだけ離れた場合に所定幅ｋＯとして
認識される部分があること予め求めたものである。
う。この処理は、第１０図のフローチャートにしたがっ
て実行される。まず、最初のステップ１８２では、基本
パターンを読み込む。この基本パターンは、第１３図に
示すように、テールランプから反射されることで得られ
る固有の距離情報を表すものであり、つまり、車両後部
には、所定距離ｈＯだけ離れた場合に所定幅ｋＯとして
認識される部分があること予め求めたものである。
続くステップ１８４では、マツチング処理を終了したか
否かの判定が行われ、ここでは最初の処理の場合には、
ステップ１８６へ進んで、上記ステップ１８２で読み込
んだ基本パターンを掃引位置に対応する距離に一致する
ように拡大または縮小して比較パターンを形成する。す
なわち、第１４図および第１５図に示すように、比較パ
ターンは、例えば、ｈＯ→ｈｌ（ｈＯ＞ｈｎ）と距離が
短くなった場合は、テールランプの幅は大きく認識され
るはずであるから、それに比例してｋＯ→に１に拡大し
、逆にｈＯ→ｈ２と距離が大きくなった場合には、小さ
く認識されるはずであるから、これに比例してｋＯ→に
２に縮小する。
否かの判定が行われ、ここでは最初の処理の場合には、
ステップ１８６へ進んで、上記ステップ１８２で読み込
んだ基本パターンを掃引位置に対応する距離に一致する
ように拡大または縮小して比較パターンを形成する。す
なわち、第１４図および第１５図に示すように、比較パ
ターンは、例えば、ｈＯ→ｈｌ（ｈＯ＞ｈｎ）と距離が
短くなった場合は、テールランプの幅は大きく認識され
るはずであるから、それに比例してｋＯ→に１に拡大し
、逆にｈＯ→ｈ２と距離が大きくなった場合には、小さ
く認識されるはずであるから、これに比例してｋＯ→に
２に縮小する。
次のステップ１８日ではこの比較パターンとフィルタ処
理（第８図のステップ１６０）にて作成された記″憶マ
ツプとのマツチング処理を行う。このマツチング処理を
第１６図および第１７図を用いて説明すると、第１６図
に示すＭ５はフィルタ処理された距離情報を格納した記
憶領域を示し、Ｐａは掃引位置ａ（第１７図参照）に対
応する距離ｈ１の比較パターンを、同様にＰｅは掃引位
置ｅに対応する距離ｈ４に対応する比較パターンを、Ｐ
ｊは掃引位置ｊに対応する距離ｈ６をそれぞれ示し、ざ
らにＲａ、Ｒｅ、Ｒｊは前の２つの距離情報の減算結果
を示している。
理（第８図のステップ１６０）にて作成された記″憶マ
ツプとのマツチング処理を行う。このマツチング処理を
第１６図および第１７図を用いて説明すると、第１６図
に示すＭ５はフィルタ処理された距離情報を格納した記
憶領域を示し、Ｐａは掃引位置ａ（第１７図参照）に対
応する距離ｈ１の比較パターンを、同様にＰｅは掃引位
置ｅに対応する距離ｈ４に対応する比較パターンを、Ｐ
ｊは掃引位置ｊに対応する距離ｈ６をそれぞれ示し、ざ
らにＲａ、Ｒｅ、Ｒｊは前の２つの距離情報の減算結果
を示している。
したがって、マツチング処理は、フィルタ処理した記憶
マツプと、掃引位置ａ−ｑにおけるそれぞれの距離り。
マツプと、掃引位置ａ−ｑにおけるそれぞれの距離り。
に合わせた比較パターンｐａ−ｐｑとて減算処理を実行
し、その結果が一致している場合に、つまりＲａ−Ｒｑ
のうち、演算結果がすべてのゼロかほぼゼロに等しい近
い場合にマツチングしていると判断する。例えは、距離
ｈ１で拡大された比較パターンＰａは、その結果Ｒａか
らマ・ンチングしていないことを示し、また、距離ｈ４
で合わされた比較パターンＰｅは、Ｒｅからｈ４＝ｈ５
と判断された場合にはマツチングしていることを示し、
さらに、距離ｈ６で合わされた比較パターンＰｊは、Ｒ
ｊからマツチングしていないことを示している。
し、その結果が一致している場合に、つまりＲａ−Ｒｑ
のうち、演算結果がすべてのゼロかほぼゼロに等しい近
い場合にマツチングしていると判断する。例えは、距離
ｈ１で拡大された比較パターンＰａは、その結果Ｒａか
らマ・ンチングしていないことを示し、また、距離ｈ４
で合わされた比較パターンＰｅは、Ｒｅからｈ４＝ｈ５
と判断された場合にはマツチングしていることを示し、
さらに、距離ｈ６で合わされた比較パターンＰｊは、Ｒ
ｊからマツチングしていないことを示している。
次に、上記ステップ１８８で実行された１走査単位のマ
ツチング処理を終えて、ステップ１９０にてマツチング
していないと判定された場合には、ステップ１９２に進
み、次の掃引位置にカウントアツプすることにより移行
して、つまり、掃引位置ａから順に掃引位置ｑの方へ１
走査分だけ移動して、再度ステップ１日４から１９０の
処理を繰り返す。そして、ステップ１９０にてマツチン
グしたと判断された場合には、ステップ１９４にて先行
車の距離および方向情報を出力する。
ツチング処理を終えて、ステップ１９０にてマツチング
していないと判定された場合には、ステップ１９２に進
み、次の掃引位置にカウントアツプすることにより移行
して、つまり、掃引位置ａから順に掃引位置ｑの方へ１
走査分だけ移動して、再度ステップ１日４から１９０の
処理を繰り返す。そして、ステップ１９０にてマツチン
グしたと判断された場合には、ステップ１９４にて先行
車の距離および方向情報を出力する。
そして、ステップ１８４にて掃引位置ｑまでマツチング
処理を行ったと判断されたときに、本処理を終了し、再
度、第８図のフローチャートに戻って処理を繰り返す。
処理を行ったと判断されたときに、本処理を終了し、再
度、第８図のフローチャートに戻って処理を繰り返す。
したがって、上記実施例によれは、ガートレールやセン
タライン等の静止物体を移動物体のように認識すること
がなく、先行車との距離や方向のだけを確実に検出する
ことができる。また、従来の技術で説明したような、車
両の後部に電波吸入塗料を塗布する必要がないので全て
の車両に応用することができる。
タライン等の静止物体を移動物体のように認識すること
がなく、先行車との距離や方向のだけを確実に検出する
ことができる。また、従来の技術で説明したような、車
両の後部に電波吸入塗料を塗布する必要がないので全て
の車両に応用することができる。
しかも、パッシブ方式のように、全てのパターンを解析
するのではないために、情報の解析の応答性も高い。
するのではないために、情報の解析の応答性も高い。
なお、上記実施例では、レーザレーダ部１３のスキャニ
ング機構として、該レーダ部１３目体を水平方向へ回転
駆動することで走査する形式を採用しているが、これに
限らず、さらに小型、軽量にするために鏡の回転を利用
する手法、あるいは電圧を印加することにより光の放射
方向を偏向する電気光学偏向を利用する手法、さらに超
音波を加えることによりレーザ光の発射方向を偏向する
音響光学偏向を利用する手法なども適用することができ
る。
ング機構として、該レーダ部１３目体を水平方向へ回転
駆動することで走査する形式を採用しているが、これに
限らず、さらに小型、軽量にするために鏡の回転を利用
する手法、あるいは電圧を印加することにより光の放射
方向を偏向する電気光学偏向を利用する手法、さらに超
音波を加えることによりレーザ光の発射方向を偏向する
音響光学偏向を利用する手法なども適用することができ
る。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明の車両用先行車識別装置に
よれは、ガードレールやセンタライン等を移動物体とし
て認識するような誤った情報により誤った検出がなく、
追従している先行車両だけを確実に検出することができ
る。
よれは、ガードレールやセンタライン等を移動物体とし
て認識するような誤った情報により誤った検出がなく、
追従している先行車両だけを確実に検出することができ
る。
しかも、全てのパターンを解析するのではないために、
情報の解析の応答性も高い。
情報の解析の応答性も高い。
第１図は本発明による車両用先行車識別装置を示す概略
構成図、第２図は車両用先行車識別装置の一実施例を示
すブロック図、第３図はレーザし−ダ部を示す正面図、
第４図はレーザレーダ部を示す側面図、第５図はレーザ
レーダ部を示す断面図、第６図は検出装置を示すブロッ
ク図、第７図は本実施例による装置による画像処理を説
明する説明図、第８図ないし第１０図はコンピュータで
実行される処理を示すフローチャート、第１１図は記憶
領域を示す説明図、第１２図はフィルタの変換手順を示
す説明図、第１３図は車両後部で認識される基本パター
ンを示す説明図、第１４図および第１５図は基本パター
ンから変換された比較パターンを示す説明図、第１６図
は距離情報の記録領域および変換処理を説明する説明図
、第１７図は距離情報の処理過程を示す説明図である。 Ａ・・・送信部 Ｂ・・・受信部 Ｃ・・・掃引位置検出部 Ｄ・・・レーザレーダ部Ｅ
・・・距離情報演算手段 Ｆ・・・距離情報記憶手段 Ｇ・・・相対速度検出手段
Ｈ・・・距離情報抽出手段 ■・・・基本パターン記憶手段 Ｊ・・・パターン拡大縮小手段 Ｋ・・・パターンマツチング手段 Ｌ・・−出力手段 １・・・検出装置 ３・・・コンピユータ５・・・送
信部 ７−・・受信部 ２１・・・距離算出回路 １３・・・レーザレーダ部
代理人 弁理士 定立 勉（ほか２名）第５図 ｊ ５． ＼５７ 手秤弓１イｔＬαＬ 第８図 第 ９８ 第 １０ 図 第１１図 第１２図 第１６図 第１７図
構成図、第２図は車両用先行車識別装置の一実施例を示
すブロック図、第３図はレーザし−ダ部を示す正面図、
第４図はレーザレーダ部を示す側面図、第５図はレーザ
レーダ部を示す断面図、第６図は検出装置を示すブロッ
ク図、第７図は本実施例による装置による画像処理を説
明する説明図、第８図ないし第１０図はコンピュータで
実行される処理を示すフローチャート、第１１図は記憶
領域を示す説明図、第１２図はフィルタの変換手順を示
す説明図、第１３図は車両後部で認識される基本パター
ンを示す説明図、第１４図および第１５図は基本パター
ンから変換された比較パターンを示す説明図、第１６図
は距離情報の記録領域および変換処理を説明する説明図
、第１７図は距離情報の処理過程を示す説明図である。 Ａ・・・送信部 Ｂ・・・受信部 Ｃ・・・掃引位置検出部 Ｄ・・・レーザレーダ部Ｅ
・・・距離情報演算手段 Ｆ・・・距離情報記憶手段 Ｇ・・・相対速度検出手段
Ｈ・・・距離情報抽出手段 ■・・・基本パターン記憶手段 Ｊ・・・パターン拡大縮小手段 Ｋ・・・パターンマツチング手段 Ｌ・・−出力手段 １・・・検出装置 ３・・・コンピユータ５・・・送
信部 ７−・・受信部 ２１・・・距離算出回路 １３・・・レーザレーダ部
代理人 弁理士 定立 勉（ほか２名）第５図 ｊ ５． ＼５７ 手秤弓１イｔＬαＬ 第８図 第 ９８ 第 １０ 図 第１１図 第１２図 第１６図 第１７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に搭載されて、他の車両との距離情報等を検出する
車両用先行車識別装置であって、 レーザ光を発射する送信部と、この送信部から発射され
たレーザ光の反射光を受信する受信部と、上記レーザ光
の掃引位置を検出する掃引位置検出部と、を備えたレー
ザレーダ手段と、 上記送信部から発射されるレーザ光、受信された反射光
に基づいて、レーザ光を反射した物体と当該車両との距
離を演算する距離情報演算手段と、上記距離情報を掃引
位置に対応して記憶する距離情報記憶手段と、 上記距離情報の時間的変化に基づいてレーザ光を反射し
た物体と当該車両との相対速度を検出する相対速度検出
手段と、 上記距離情報記憶手段による距離情報と相対速度検出手
段による相対速度とに基づいて当該車両の速度に近い距
離情報を抽出する距離情報抽出手段と、 車両から反射される光の固有の特性を示す基本パターン
を予め記憶した基本パターン記憶手段と、この基本パタ
ーン記憶手段に記憶された基本パターンを上記距離情報
に対応する大きさに拡大または縮小して比較パターンを
形成するパターン拡大・縮小手段と、 上記距離情報抽出手段にて抽出された距離情報と、上記
比較パターンを比較し、該比較パターンに一致する情報
を抽出するパターンマッチング手段と、 パターンマッチング手段にて抽出された情報を、先行車
についての距離、方向等の情報として出力する出力手段
と、 を備えたことを特徴とする車両用先行車識別装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63038895A JPH0827352B2 (ja) | 1988-02-22 | 1988-02-22 | 車両用先行車識別装置 |
| US07/313,065 US4948246A (en) | 1988-02-22 | 1989-02-22 | Leading-vehicle detection apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63038895A JPH0827352B2 (ja) | 1988-02-22 | 1988-02-22 | 車両用先行車識別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01213593A true JPH01213593A (ja) | 1989-08-28 |
| JPH0827352B2 JPH0827352B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=12537938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63038895A Expired - Lifetime JPH0827352B2 (ja) | 1988-02-22 | 1988-02-22 | 車両用先行車識別装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4948246A (ja) |
| JP (1) | JPH0827352B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000038121A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の走行制御方法 |
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|---|---|---|---|---|
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| US5359404A (en) * | 1989-03-27 | 1994-10-25 | Laser Technology, Inc. | Laser-based speed measuring device |
| US5521696A (en) * | 1989-03-27 | 1996-05-28 | Laser Technology, Inc. | Laser-based speed measuring device |
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| US5249128A (en) * | 1990-11-16 | 1993-09-28 | Texas Instruments Incorporated | System and method for determining the distance to an energy emitting object |
| US5260710A (en) * | 1991-01-31 | 1993-11-09 | Stanley Electric Co., Ltd. | Vehicular optical-radar apparatus |
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