JPH01230108A - 送り軸の位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、数値制御（以下、単にＮＣとする）工作ｍｙ
４等における送り軸の位置制御方式、特に送り軸起動直
前時の送り軸、動作の不感帯を的確に検出して制御する
位置制御方式に関する。

（従来の技術） 従来より、ＮＣ工作機械等において位置を高精度に制御
する必要がある送り軸の位置制御には、位置検出器とし
て制御対象の位置を直接的に検出できるインダクトシン
、光学式スケールといった直接型位置検出器を採用する
と共に、直接型位置検出器の出力を位置フィードバック
信号として、位置の閉ループを構成するいわゆるフルク
ローズトループ制御方式が広く用いられている。

第６図はフルクローズトループ制御方式を採用した送り
軸駆動系の一例を示しており、減算器１は位置指令Ｘｃ
から位置フィードバック信号Ｘ、を減算し、その位置誤
差Ｘｅを算出している。位置フィードバック信号×１は
、制御対象であるテーブル１１の機械位置をインダクト
シン１２及び１３によって直接的に検出した位置検出信
号である。位置誤差Ｘｅは増幅器２によって増幅され、
増幅器２の出力は速度指令ＶＣとなる。又、電動機６に
機械的に連結された電動機の回転位置及び速度を検出す
る検出器７の速度検出信号は、速度フィードバック信号
Ｖとして減算器３に入力される。減算器３は速度指令Ｖ
Ｃから速度フィードバック信号■を減算し、その速度誤
差ｖｅを算出する。速度誤差ｖ６はＰＩＤ増幅器４によ
って増幅され、電動機６のトルク指令Ｔｃとなる。トル
ク指令Ｔｃは電力増幅器５によフて電力増幅され、その
出力はトルク指令ＴＣに相当するトルクを電動機６に発
生させるための電流ｒｃとなる。電流ＩＣによって電動
機６に発生したトルクは、歯車列８．９を介してボール
ネジ１０に伝達される。ボールネジ１０は、この伝達ト
ルクをテーブル１１の推進力に変換する。

一般に送り軸駆動系は、第６図に示す様に電動機６の出
力トルクを歯車列８．９及びボールネジ１０などの機構
部を介して制御対象（テーブル１０）に伝達する構成と
なっており、このために歯車列８．９のバックラッシュ
やボールネジｌＯの伸縮。

ねじれ変形等に起因したロストモーションの発生を避け
ることができない。

第７図は、トルク伝達機構部にロストモーションＬＭＣ
を有する送り軸駆動系の動きをモデル的に示すものであ
り、以下にテーブル停止中におりるテーブル位置と電動
機の回転位置との相対関係について説明する。すなわち
、Ｎ方向への移動によってテーブルを位置決めした場合
、テーブル位置に対する電動機の回転位置関係は、位置
決め時においては（ａ）位置となる。位置決めにより第
６図の位置誤差×。がＸ。・０となり、電動機速度Ｖが
Ｖ＝０となるとＰＴＤ増幅器４の入力ｖｅもＯとなる。

一般にＰＩＤ増幅器４の増幅率は有限であるため、ＰＩ
Ｄ増幅器４の出力である電動機６のトルク指令Ｔｃは、
０に向って徐々に減少していくことになる。これか電動
機動作に与える影響は次の様になる。電動機のテーブル
に対する回転位置関係が第７図における位置（ａ）の状
態にある位置決め時は、電動機のトルク出力はテーブル
から電動機が受ける反力に対抗するトルクとなるため、
電動機トルク指令が減少すると電動機はテーブルからの
反力に対向できなくなるため、位置関係は（ｂ）方向へ
移り変って行くことになる。又、テーブル停止中におい
て、外部より電動機に対してＰ方向の外力か加わり電動
機がＰ方向へ動かされた場合も、テーブルと電動機の回
転位置関係は（ｂ）方向へ移り変わって行く。逆にＰ方
向移動から位置決めした場合は、Ｎ方向の位置決め時と
同様の理由でテーブルと電動機の回転位置関係は、（Ｃ
）より（ｂ）方向へ移り変わって行くことになる。この
様なチーシル停止中における電動機の回転位置変化は、
テーブル位置に対して何ら影響を与えずテーブルは移動
しない。

次に、停止中のテーブルがＰ方向あるいはＮ方向に起動
する場合を考える。第７図において起動直前の電動機位
置が（ｂ）であるとすると、Ｐ方向移動の場合は電動機
がＰ方向にＬＭＰだけ動く間、又Ｎ方向移動の場合は電
動機がＮ方向にＬＭＮだけ動く間、いずれもテーブルは
動作しないことになる。この様にフルクローズトループ
制御方式を採用した送り軸駆動系では、停止中でのテー
ブル位置と電動機の回転位置関係がロストモーションＬ
Ｍｃの範囲内で不定となるため、テーブル起動時におい
て起動直前のテーブル位置と電動機の回転位置との相対
関係によって決まるテーブル動作の不感帯を生じ、不感
帯内での電動機回転動作中テーブルは停止状態となるた
め、この間の位置指令ＸＣに対する実際のテーブル位置
×１の動作は遅れてしまうことになる。

第８図は送り軸駆動系（Ｘ軸、Ｙ軸）に直線指令を与え
た場合の位置指令軌跡と、Ｘ−Ｙテーブルの実際位置と
の軌跡関係を示している。Ｘ軸及びＹ軸のロストモーシ
ョン量の差、あるいは起動直前時の両輪それぞれのテー
ブル位置と電動機の回転位置との相対関係に違いが存在
すると、Ｘ−Ｙ＠ｂのテーブル動作の不感帯量及び不感
帯動作時間は異なり、結果としてＸ−ＹテーブルのＸ軸
方向とＹ！ｌｌ１ｂ方向への実際のテーブル起動タイミ
ングはズしてしまうことになる。第８図は、Ｙ軸の起動
直前時におけるテーブル動作の不感帯がＸ軸の起動直前
時におけるテーブル動作の不感帯に比べ大きい場合、Ｙ
軸方向へのテーブル起動がＸ軸方向へのテーブル起動に
対して遅れるために発生する軌跡の誤差を示している。

第９図は第８図と同様な直線指令の場合において、テー
ブル起動時にＹＩＩＩｌ電動機の回転位置指令に対して
任意の補正量Ｃを加えた場合の位置軌跡の様子を示すも
のである。起動直前のＸ軸及びＹ軸のテーブル位置と電
動機の回転位置との関係が、第７図においてＸ＠ｈは（
ｃ）位置、Ｙ！ＴｉＩＩＩは（ｂ）位置にあると仮定し
、テーブル起動時にＹ軸重動機の回転位置指令に補正ユ
Ｃを加えることによって、Ｙ軸重動機は補正量Ｃだけ速
かな回転動作を行なう様に制御されるとしたならば、補
正量ＣにＣ・しＭＰを選択すると軌跡誤差はほとんど解
消できることが分る。これは、Ｙ＠電動機がＬＭｐだけ
速かに回転動作することにより、Ｙ軸方向のテーブル動
作不感帯時間が極めて短くなり、結果としてＹＴｈｈ方
向及びＸ軸方向の実際のテーブルの動作開始がほとんど
一致するからである。しかしなから、補正量Ｃに［：＜
ＬＭＰなる量を選択すると、ＹＩＦＩ１１方向のテーブ
ル動作不感帯時間は一部短縮されるだけで、軌跡誤差の
縮少効果は小さい。又、補正量ＣにＣ＞ＬＭＰなる量を
選択すると、起動直後においてテーブルはＹ軸方向に位
置指令値を越えた動作、いわゆる°飛び越し”を起こす
ことになり、結果として補正ＭＣを加えない場合と反対
方向の軌跡誤差を発生することになる。

（発明が解決しようとする課題） 以上説明した様に、フルクローズトループ制御方式を採
用した送り軸駆動系では、軸起動時に系のロストモーシ
ョン範囲内で生じる送り軸動作の不感帯に起因して軸動
作の遅れが発生した。・このため、多軸を同期して起動
する場合には、位置指令軌跡と実際の送り軸位置軌跡と
の間に軌跡誤差が発生した。このことから、送り軸起動
時の動作遅れを減少させ、軌跡誤差の小さい高精度なテ
ーブルの位置制御を安定に行なうには、起動直前におけ
るテーブル位置とＴＬ電動機回転位置との相対関係を的
確に把握して制御することが必要である。しかしながら
従来は、この両者の相対関係を把握して制御する方式が
なかった。

本発明は上述の様な事情からなされたものであり、本発
明の目的は、送り軸駆動系における制御対象の位置とこ
れを駆動する電動機の回転位置との相対関係を的確に検
出することにより、特に多軸同期運転時に発生する軌跡
誤差の縮少化を図った送り軸の位置制御方式を提供する
ことにある。

に、！ｌ！題を解決するための手段） 本発明は電動機による送り軸の位置制御方式に関するも
ので、本発明の上記目的は、前記電動機に結合された位
置検出手段からの位置検出情報と、前記送り軸の位置を
直接的に検出する位置検出手段からの位置検出情報と、
予め設定された摩擦トルクとに基づいて、時々刻々変化
する電動機回転位置及び送り軸位置の相対位置関係を示
す不感帯補正量を求め、この不感帯補正量を前記電動機
の位置指令に加算することによって前記相対位置関係を
制御することによって達成される。

（作用） 本発明は、テーブル−動作中など不感帯が一方向に生じ
る状態での電動機回転位置及びテーブル位置の差分ＤＶ
と、停止時な、と前後両方向に不感帯が存在する状態で
の電動機回転位置及びテーブル位置の差分りとを用いて
、両者の差分ｏｎＬ（・Ｄｖ−Ｄ）を算出することによ
り、差分りを算出した時点での両方向それぞれの不感帯
をＤＲｈとして求める。

よって、差分りの算出を例えばテーブル起動直前に行な
えば、起動方向への不感帯を言４算によって求めること
ができる。

以下、この原理について第７図を参照して説明する。テ
ーブル位置及び電動機回転位置の相対関係が（ｃ）で表
わされる場合のテーブル位置を×１Ｐ、電動機回転位置
をＸＭＰとすれば、上記相対位置関係が（ｂ）に移り変
わった時のテーブル位置Ｘ１．電動機回転位置ＸＭは、
それぞれ次の式で表わすことかできる。

×１　　・×１．＋　α　　　　　　　・・・・・・（
１）ＸＭ−ＸＭＰ＋　　ａ　　−ＬＭｐ　　　　・−１
２）但し、αは任意の実数である。

ここで、上記（２）式内のＬＭｐはテーブルが次にＰ方
向へ動作する時、テーブル動作の不感帯となる量であり
、不感帯ＬＭｐはテーブル位置ＸＭＰ及び電動機回転位
置ＸＩＰの差分Ｄｖｐと、位置ＸＭ及びｘ区の差分Ｄｖ
とから両者の差分Ｄ□ＬＰを算出することにより求める
ことができる。つまり、 ＤＲＬＰ　　″　Ｄｖｐ　　−Ｄｖ −（ＸＭＰ　　−ＸＩＰ）　　−（ＸＭ−ＸＩ）　　−
−−−−・（３）ここで、（３）式に前記（１）　、　
（２）式を代入すると、Ｄ＊　Ｌｐ　　＝　　　（ＸＭ
Ｐ　　−Ｌｐ）　　　−（ＸＭ　　−Ｌ）・ＸＭｐ　−
ＸＩｐ　−（ＸＭＰ　”　α−ＬＭｐ）÷（ＸＩＰ＋α
）・ＬＭｐ　　　　・・・・・・（４）となる。又、相
対位置関係が（ｂ）に移り変わった時のテーブル位置Ｘ
Ｉ、電動機回転位置ｘＭは、相対位置関係が（ａ）とな
る時のテーブル位置ｘｉｓ　、電動機回転位置×１を用
いて次の様にも表わすことができる。

×１・ＸＩＮ◆β　　　　　　　　・・・・・・（５）
×２・×１÷β＋ＬＭＮ　　　　　　・・・・・・（６
）但し、βは任意の実数である。

ここで、ＬＭＮはテーブルが次にＮ方向へ動作する時に
テーブル動作の不感帯となる量であり、ＬＭＮは位置×
い及びＸＩＮの差分ＯＶＮと、位置ＸＭ及び×１の差分
ＤＶとから両者の差分ＤＲＬＮを算出することにより求
めることができる。つまり、 ＤＲｌ、Ｎ　−ＤＶＮ　−Ｄｖ　”　（ＸＭＮ−ＸＩＮ
）　−（Ｘｌｌ−ＸＩ）・・・・・・（７） ここで、（７）式に（５）　、　（６）式を代入すると
、Ｄ　Ｒ１，Ｎ・（ＸＭＮ−ＸＩＮ）　−（ＸＭ−ＸＩ
）−ＸＭＮ−ＸＩＮ　−（ＸＭＳ＋β＋ＬＭＮ）　”　
（ＸＩＮ＋β）・−ＬＭＮ　　　　　　　　　　・・・
・・・（８）となる。

以上説明した様に、テーブル位置と電動機回転位置との
相対関係において、Ｐ方向あるいはＮ方向に不感帯が片
寄った状態での電動機回転位置及びテーブル位置の差分
を算出しておけは、停止時など両方向に対して不感藉が
存在する状態でも、Ｐ方向、Ｎ方向それぞれに対する不
感帯は計算により求めることができる。

次に、テーブル位置と電動機回転位置との相対関係にお
いて、不感帯が第７図（ａ）又は（Ｃ）で表わされる様
な一方向に片寄った状態であることを検出する手法につ
いて説明する。第６図に対応させて示す第１図は、フル
クローズトループ制御方式を採用した送り軸駆動系のブ
ロック構成例であり、第６図との相違点は位置、速度の
検出器７が電動機６の位置検出信号ＸＭを出力している
点である。第１図の送り軸駆動系では、電動機６の発生
トルクＴ０は次式で表わされる。

ただし、 ＪＭ＋電動機６の゛イナーシャ Ｎ：歯車８．９による減速比 ＪＬ二ボールネジ１０及びテーブル１１の合計イナーシ
ャ ω：電動機６の角速度 ■、：電動機６の軸換算の摩擦トルク である。

又、電動機出力トルクＴＭは次式で表わざわる。

・・・・・・（１０） ただし、 ｋ・電動機６以降の機械駆動系の総合剛性ＸＭ・電動機
回転位置 ×トチープル位置 である。

（１０）式より、　ｄω／ｄｊは、 となり、これを（９）式に代入すると、トルクＴ。と位
置誤差（ＸＭ−ＸＩ）の関係を示す次式が得られる。

この（１２）式を変形して となる。ここで、Ｐ方向移動時の摩擦トルクをＴ、、　
Ｎ方向移動時の摩擦トルクを−ＴＦ−とすると、（１３
）式は次の様に変形できる。すなわち、Ｐ方向移動時は ・・・・・・（１３） であり、Ｎ方向移動時は である。（１３）及び（１４）式における電動機の発生
トルクＴ。と、電動機位置及びテーブル位置の差分（Ｘ
Ｍ−ＸＩ）　　との関係をグラフに表わすと第２図（Ａ
）及び（Ｂ）のようになる。第２図（Ａ）は機械系の剛
性によっ生じるたわみ量のみに注目した場合の発生トル
クＴ。と差分（ＸＶ−ＸＩ）の関係を示したものであり
、同図（１１）はたわみ量に歯車列８，９のバックラッ
シュを考慮した場合の発生トルクＴ。と差分（ＸＭ−Ｘ
Ｉ）の関係を示している。第２図（８）は電動機出力ト
ルクＴＭ−０を境界にして、同図（八）に比べてバック
ラッシュ分だけ平行移動した関係になっている。

第２図（Ａ）及びＣＢ）より、テーブルの移動方向が決
まれば電動機発生トルクＴ０により、その場合における
テーブル位置と電動機回転位置との相対関係を表わす（
ＸＭ−ＸＩ）は一義的に決まることが分る。ここで、第
７図の（ａ）に示すように不感帯がＮ方向に対して片寄
った状態は、電動機発生トルクＴ。が摩擦トルクとほぼ
等しい関係でテーブルがＮ方向へ移動している状態であ
り、同様に同図の（ｃ）に示す状態は、電動機発生トル
クＴ。が摩擦トルクＴ、とほぼ等しい関係でテーブルが
Ｐ方向へ移動している状態と考えることができる。

以上説明したように不感帯が一方向に対して片寄った状
態での電動機回転位置×ＭＰ＋ＸＭＮと、テーブル位置
Ｌｐ、Ｘ＋Ｈの差分口ＶＰ＋ＤＶＮは、テーブル移動時
において電動機発生トルクＴ。が摩擦トルクの絶対値Ｔ
、と等しくなる条件下で、電動機回転位置及びテーブル
位置の差分４として算出できることになる。

（実施例） 第３図は本発明の実ｆｒｙ例を第１図に対応させて示す
送り軸駆動系のブロック構成例であり、第４図はその動
作例を示すタイムチャートである。

起動検出部１４は第４図（Ａ）に示すような送り釉の位
置指令ｘｃに基づいてその変化及び変化方向を検圧し、
変化に同期して同図（ＤＪに示すような移動検出信−ｙ
ＳＴを出力すると共に、移動方向がＰ方向かＮ方向かを
示す同図（Ｅ）に示すような移動方向検出信号ＳＴＤを
出力する。また、不感帯補正量発生部１５は、移動検出
信号ＳＴの人力タイミング（時点ｈ）で移動方向検出信
号ＳＴＤに従って移動方向がＰ方向ならＤＲＬＰを、Ｎ
方向ならＤ　Ｒｌ、　Ｎを選択して不感帯補正量ＬＭを
出力する（第４図（Ｆ）参照）。この不感帯補正量ＬＭ
は加算器１６で位置指令ＸＣに加算される。不感帯移動
量検出部１８は移動検出信号ＳＴの人力タイミングで電
動機回転位置を示す検出器７の位置検出信号ＸＭをラッ
チし、以後位置検出信号×８との差分１１ｍを、不感帯
補正量ＬＭを限度として算出する。この差分ｊ２ｍは起
動直前時に対して、起動以降電動機６がテーブル動作の
不感帯内でどれだけ移動したかを示す不感帯移動量で、
　１ｆ！、…ｌ　＜　ＩＬＭＩの範囲で算出され、電動
機６が不感帯内の移動を終了した１ｆ１ｍ１　　≧　Ｉ
ＬＭＩの範囲ではｆｌ　ｍ−ＬＭに固定される。減算器
１９は電動機６の回転位置検出信号ＸＭより不感帯移動
量ｆ１ｍを減算し、減算器２０はインダクトシン１２．
１３出力であるテーブル１１の位置検出信号Ｘ、から減
算器１９の出力を減算し、その出力は位置帰還信号×、
となる。したがって、減算器１７の出力である位置誤差
Ｘｅは、 Ｘｅ　＝　Ｘ（＋１Ｍ　−（Ｘｐ　＋８Ｍ）＝　　Ｘ（
＋　　ＬＭ　　−（Ｘｌ　　　−（Ｘ、４−　　　Ｉｌ
　ｍ）　　　＋　　ＸＭ　）−Ｘｃ　−Ｌ　＋（ＬＭ　
−ｕｍ） ・・・・・・（１５） となる。つまり、位置誤差×８は起動直後においては、
位置指令Ｘ、とテーブル位置×１の差分に加えて、不感
帯補正量ＬＭと電動機６の不感帯移動量ｆ１ｍの差分が
加算されて発生する。このため、結果として制御系は電
動機６の不感帯移動量ＩＬｍが不感帯補正量ＬＭに等し
くなる様に作用する。又、ｆｌ　ｍ−ＬＭとなる不感帯
オ多動終了時及びこれ以後では、位置誤差Ｘｅは従来方
式のようにＸｅ−Ｘｃ−Ｘ　Ｉとなり、制御系は位置指
令×。にテーブル位置ＸＣが追従する様に作用する。

本実施例においては電動機発生トルクＴ０に相当する量
として、電動機トルク指令Ｔｃを使用している。差分検
出部２２は、テーブル１１のＰ方向移動状態において、
トルク指令Ｔｃが予め設定されたＰ方向移動時の摩擦ト
ルクＴ、に等しくなった時の電動機回転位置×２とテー
ブル位置Ｘ、の差分ＤＶＰを算出し、この位置の差分Ｄ
ν、の算出時以外は先回算出した差分［］ｖｐをホール
トする機能を有している。

また、差分検出部２３は差分検出部２２と同じ機能を有
しており、テーブル１１のＮ方向移動状態におい°Ｃト
ルク指令Ｔｃが予め設定されたＮ方向移動時の摩擦トル
ク−ＴＦに等しくなった時の電動機回転位置ＸＭとテー
ブル位置×、の差分ＤＶ？Ｉを算出し、この差分ＤＶＮ
をホールドする。ここで上記差分ｏｖｐ。

ＤＶＮはそれぞれＰ方向、Ｎ方向に不感帯が片寄った状
態での電動機回転位置とテーブル位置との差分である。

減算器２１は第４図（Ｂ）に示すように電動機回転位置
ｘＭ及びテーブル位置×！の差分りを常時算出し、減算
器２４及び２５は差分りを算出した時点でのト方向、Ｎ
方向へのテーブル動作の不感帯である同図（Ｃ）　に示
すようなりＲＬＰ＋ＤＲ１，Ｎを常に算出している。

（発明の効果） 以上説明した様に本発明では、移動方向毎のテーブル動
作の不感帯を常時検出し、起動時において起動方向の不
感帯を電動機の回転動作指令に加え、この指令に従って
電動機の回転位置を制御することで、従来テーブル起動
時に発生していたテーブル動作の遅れ時間を大幅に減少
させることができる。

上述したようにフルクローズトループ制御を採用した送
り軸駆動系においては、軸起動時に系のロストモーショ
ン範囲内で生じるテーブル動作の不感帯に起因して軸動
作の遅れが発生する。しかし、本発明は軸起動直前時の
不感帯を的確に検出しているので、検出した不感帯骨の
動作指令を軸起動時に電動機にのみ直接加えることによ
り、軸動作起動時間の短縮化及びこれに伴なう多軸同期
運転時の軌跡誤差の縮少化を実現できる。第５図は木発
明を通用した送り軸駆動系（Ｘ軸、Ｙ軸）に直接指令を
与えた場合の、位置指令とＸ−Ｙテーブル位置の軌跡関
係を示すものである。起動時における各軸の起動方向へ
の不感帯内動作は、本発明による的確な不感帯の検出に
より正確かつ高速に行なわれるため、各軸の実際のテー
ブル起動タイミングはほぼ一致し、この結果テーブル動
作軌跡の位置指令軌跡に対する軌跡誤差は大幅に縮少で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は木発明の原理構成を示すブロック図、第２図（
八）及び（Ｂ）はその動作を説明するための図、第３図
は本発明方式を実現する装置の一例を示すブロック図、
第４図はその動作例を示すタイムチャート、第５図は本
発明による位置指令とテーブル位置との関係を示す図、
第６図は従来の制御装置を示すブロック図、第７図〜第
９図はその動作を説明するための図である。 ｘ、３，２ｏ、ｑｘ、２４．２５・・・減算器、２・・
・増幅器、４・・・ＰＩＤ増幅器、５・・・電力増幅器
、６・・・電動機、１ｏ・・・ボールネジ、１１・・・
テーブル、１４・・・起動検出部、１５・・・不感帯補
正量発生部、１８・・・不感帯移動量検出部、２２．２
３・・・差分検出部。 出願人代理人　　　安　形　雄　ヨ 箒２巳（Ａ） ＸＭ−Ｘ工 箒２　図（Ｂ） −二一一一一一一　　　・ □ 第　６　図 Ｉ　　　　　　　　　Ｃ＝１−ＭＰＴ−のテーア／レイ
を置引、釘Ｌｌ　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　Ｘ宴　９　訊

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動機による送り軸の位置制御方式において、前記
   電動機に結合された位置検出手段からの位置検出情報と
   、前記送り軸の位置を直接的に検出する位置検出手段か
   らの位置検出情報と、と予め設定された摩擦トルクとに
   基づいて、時々刻々変化する電動機回転位置及び送り軸
   位置の相対位置関係を示す不感帯補正量を求め、この不
   感帯補正量を前記電動機の位置指令に加算することによ
   って前記相対位置関係を制御するようにしたことを特徴
   とする送り軸の位置制御方式。 ２、電動機出力トルク及び機械系剛性により機械系のた
   わみ量が力学的に決まることを利用して、前記電動機回
   転位置及び送り軸位置の相対位置関係がある一定の状態
   となるときの電動機発生トルク、あるいはこれと同等な
   電動機トルク指令値での前記電動機回転位置及び送り軸
   位置の差分を算出し、この差分と任意のタイミングでの
   電動機回転位置及び送り軸位置の差分との差により、前
   記相対位置関係がある一定状態となるときに対する任意
   タイミング時の相対位置関係の変化量として、前記不感
   帯補正量を求めるようにした請求項１に記載の送り軸の
   位置制御方式。