JPH01234188A - ロボットのハンド置き台 - Google Patents
ロボットのハンド置き台Info
- Publication number
- JPH01234188A JPH01234188A JP5745688A JP5745688A JPH01234188A JP H01234188 A JPH01234188 A JP H01234188A JP 5745688 A JP5745688 A JP 5745688A JP 5745688 A JP5745688 A JP 5745688A JP H01234188 A JPH01234188 A JP H01234188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- robot
- supported
- support plate
- stand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分胃〕
この発明は、産業用などのロボットの先端軸に設けた自
動ハンド交換装置（以下Ａ ＨＣと略記する）を水平方
向に移動させてハンドを着脱させるハンド置き台に関す
るものである。
動ハンド交換装置（以下Ａ ＨＣと略記する）を水平方
向に移動させてハンドを着脱させるハンド置き台に関す
るものである。
従来、先端軸にＡＭＣを設けたロボットは、例えば実開
昭５９−１２４０９１号公報などに示されており、この
ようなロボットではハンド置き台を用いてＡＨＣによっ
てハンドを着脱している。
昭５９−１２４０９１号公報などに示されており、この
ようなロボットではハンド置き台を用いてＡＨＣによっ
てハンドを着脱している。
従来の上記のようなハンド置き台をロボットとともに第
２図および第３図について説明する。第２図において、
１は旋盤、２は旋盤１のチャック、３は旋ｇ１１の近く
に配設されたワーク置き台、４はワーク置き台３に載置
されたワーク、５はロボットである。ロボット５は、旋
盤１およびワーク置き台３の近くにロボット本体６が配
設され、この本体６に昇降可能に支持された上下軸７に
第１関節部を介して回動する第１アーム８が取り付けら
れ、第１アーム８に第２関節部を介して回動する第２ア
ーム９が取り付けられ、第２１−ム９に第３関節部およ
び第４関節部などを介して軸回りに回動する先端軸１０
が取り付けられ、先端軸１０の先端部にはＡＨＣＩＩが
取り付けられている。
２図および第３図について説明する。第２図において、
１は旋盤、２は旋盤１のチャック、３は旋ｇ１１の近く
に配設されたワーク置き台、４はワーク置き台３に載置
されたワーク、５はロボットである。ロボット５は、旋
盤１およびワーク置き台３の近くにロボット本体６が配
設され、この本体６に昇降可能に支持された上下軸７に
第１関節部を介して回動する第１アーム８が取り付けら
れ、第１アーム８に第２関節部を介して回動する第２ア
ーム９が取り付けられ、第２１−ム９に第３関節部およ
び第４関節部などを介して軸回りに回動する先端軸１０
が取り付けられ、先端軸１０の先端部にはＡＨＣＩＩが
取り付けられている。
１２はＡＩＴＣＩＩに着脱可能に取り付けられたハンド
、１３はハンド１２を脱着するハンド置き台である。ハ
ンド置き台１３は第３図にも示すように、置き台本体１
４の一側部および他側部に、その支持面１４ａ上に突出
する起立部１５および起立部１５より高さが低い押さえ
部１６がそれぞれ設けられ、起立部１５には押さえ部１
６と対向する面に垂直な支持板１７が、複数のばね１８
によってフローティング支持されている。また、支持面
１４ 以上には支持板１７と押さえ部１６との間に水平
にｆ１１置板１９が設けられている。
、１３はハンド１２を脱着するハンド置き台である。ハ
ンド置き台１３は第３図にも示すように、置き台本体１
４の一側部および他側部に、その支持面１４ａ上に突出
する起立部１５および起立部１５より高さが低い押さえ
部１６がそれぞれ設けられ、起立部１５には押さえ部１
６と対向する面に垂直な支持板１７が、複数のばね１８
によってフローティング支持されている。また、支持面
１４ 以上には支持板１７と押さえ部１６との間に水平
にｆ１１置板１９が設けられている。
上記のように構成されたロボッ！・５では、ワーク置き
台３に載置されたワーク４をハンド１２に把持して旋盤
１のチャック２に保持させ、旋盤１ニヨってワーク４の
加工を行い、この加工後、ハンド１２でワーク４を把持
して、これをチャック２から外し、次の加工工程などの
適所に搬出しているが、ワーク４を変更する場合に、ワ
ークの大きさ形状に応じたハンド１２に交換することが
必要となる。ハンド１２の交換は、ハンド置き台１３上
でハンド１２をＡ ＨＣ１１に対し脱着することで行っ
ている。ハンド１２をＡＨＣＩＩに取り付けるには、ハ
ンド１２を載置板１９上に載せ、ハンド１２のＡＩｔＣ
Ｊｌとの結合面１２ａを押さえ部１６に支持し、結合面
１２ａと反対側の面１２ｂを支持板１７に支持させて、
ハンド１２を支持板１７と結合面１２ａとで挾持した状
態にしておき、ロボット５の動作によってＡＨＣＩＩを
ハンド置き台１３の第２図右上方から下降させ、ＡＨＣ
ＩＩの結合面１１ａをハンド１２の結合面１２ａと対向
させる。その後、ＡＨＣｌｌを第２図左方に水平移動さ
せることにより、支持板１７をばね１８を圧縮させて後
退させつつ、ＡＨＣ１１のピンをハンド１２の穴に差し
込んで、ＡＨＣｌｌに対しハンド１２を位置決めすると
ともに、ハンド１２のクランプボルトにＡＨＣｌｌを差
し込み、ＡＨＣＩＩの動作によってこれに内蔵したクラ
ンプ機構で上記ボルトをクランプさせろ。このようにし
てＡＨＣＩＩの結合面１１ａとハンド１２の結谷面１２
ａとが密着した状態でＡＨＣ１１に装着した後、ハンド
１２をハンド置き台１３上方に移動させ、上述したワー
クの旋盤のチャックに対する搬入、搬出作業を行う。ま
た、ハンド１２をＡＨＣＩＩから外ずには、ハンド１２
が置いていないハンド置き台１３の支持板１７と押さえ
部１６との間に、ＡＩＣＩＩとともにこれに装着しであ
るハンド１２を上方から挿入して載置板１９上に置き、
ハンド１２のクランプをＡＨＣＩＩの動作によって解除
し、ＡＨＣＩＩを第２図右方に水平移動させると、ハン
ド１２の移動が押さえ部１６によって拘束されることに
より、ハンド置き台１３にハンド１２を残してこれから
ＡＨＣｌｌを外す。
台３に載置されたワーク４をハンド１２に把持して旋盤
１のチャック２に保持させ、旋盤１ニヨってワーク４の
加工を行い、この加工後、ハンド１２でワーク４を把持
して、これをチャック２から外し、次の加工工程などの
適所に搬出しているが、ワーク４を変更する場合に、ワ
ークの大きさ形状に応じたハンド１２に交換することが
必要となる。ハンド１２の交換は、ハンド置き台１３上
でハンド１２をＡ ＨＣ１１に対し脱着することで行っ
ている。ハンド１２をＡＨＣＩＩに取り付けるには、ハ
ンド１２を載置板１９上に載せ、ハンド１２のＡＩｔＣ
Ｊｌとの結合面１２ａを押さえ部１６に支持し、結合面
１２ａと反対側の面１２ｂを支持板１７に支持させて、
ハンド１２を支持板１７と結合面１２ａとで挾持した状
態にしておき、ロボット５の動作によってＡＨＣＩＩを
ハンド置き台１３の第２図右上方から下降させ、ＡＨＣ
ＩＩの結合面１１ａをハンド１２の結合面１２ａと対向
させる。その後、ＡＨＣｌｌを第２図左方に水平移動さ
せることにより、支持板１７をばね１８を圧縮させて後
退させつつ、ＡＨＣ１１のピンをハンド１２の穴に差し
込んで、ＡＨＣｌｌに対しハンド１２を位置決めすると
ともに、ハンド１２のクランプボルトにＡＨＣｌｌを差
し込み、ＡＨＣＩＩの動作によってこれに内蔵したクラ
ンプ機構で上記ボルトをクランプさせろ。このようにし
てＡＨＣＩＩの結合面１１ａとハンド１２の結谷面１２
ａとが密着した状態でＡＨＣ１１に装着した後、ハンド
１２をハンド置き台１３上方に移動させ、上述したワー
クの旋盤のチャックに対する搬入、搬出作業を行う。ま
た、ハンド１２をＡＨＣＩＩから外ずには、ハンド１２
が置いていないハンド置き台１３の支持板１７と押さえ
部１６との間に、ＡＩＣＩＩとともにこれに装着しであ
るハンド１２を上方から挿入して載置板１９上に置き、
ハンド１２のクランプをＡＨＣＩＩの動作によって解除
し、ＡＨＣＩＩを第２図右方に水平移動させると、ハン
ド１２の移動が押さえ部１６によって拘束されることに
より、ハンド置き台１３にハンド１２を残してこれから
ＡＨＣｌｌを外す。
従来のロボットのハンド置き台は、以上のように構成さ
れ、ロボットにＡＭＣによってハンドを自動的に取り付
ける場合、Ａ ＨＣを水平移動させた際にハンド置き台
の載置板とハンドの載置面との摩擦抵抗でハンドが平行
移動せず、上部のばねが大きく圧縮されて、第２図の矢
印に示すように支持板の上部とともにハンドの上部が突
起部側に倒れ、ハンドの結合面とＡＨＣの結合面とが密
着せず、ハンドとＡＨＣとの結合がうまくできないとい
う問題点があった。
れ、ロボットにＡＭＣによってハンドを自動的に取り付
ける場合、Ａ ＨＣを水平移動させた際にハンド置き台
の載置板とハンドの載置面との摩擦抵抗でハンドが平行
移動せず、上部のばねが大きく圧縮されて、第２図の矢
印に示すように支持板の上部とともにハンドの上部が突
起部側に倒れ、ハンドの結合面とＡＨＣの結合面とが密
着せず、ハンドとＡＨＣとの結合がうまくできないとい
う問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、ＡＨＣを水平移動させた際に、ハンドが倒れ
ることなく、ハンドの結合面とＡｌＩＣの結合面とが全
面で密着し、ハンドとＡＨＣとを確実に結合させる乙と
ができるロボットのハンド置き台を得ることを目的とし
ている。
たもので、ＡＨＣを水平移動させた際に、ハンドが倒れ
ることなく、ハンドの結合面とＡｌＩＣの結合面とが全
面で密着し、ハンドとＡＨＣとを確実に結合させる乙と
ができるロボットのハンド置き台を得ることを目的とし
ている。
この発明に係るロボットのハンド置き台は、支持板を起
立部にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のば
ねによって支持し、載置板をＡＨＣの移動方向と平行に
水平移動するスライド機構を介して置き台本体の水平な
支持面上に支持したものである。
立部にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のば
ねによって支持し、載置板をＡＨＣの移動方向と平行に
水平移動するスライド機構を介して置き台本体の水平な
支持面上に支持したものである。
この発明におけるロボッ１、の２、ン装置き台は、Ａ
ＩＩ Ｃを水平移動させると、スライド機構によって載
置板がこれの上に置かれているハンドとともに小さい摩
擦力で、Ａ Ｍ Ｃの移動方向と平行に水平移動し、ま
た支持板がハンドの結合中心から等距離に配置した複数
のばねで支持されているため、支持板およびこれに支持
されているハンドが倒れることなくばねを圧縮しつつ移
動することにより、ばねの反力でハンドの結合面とＡ
ＨＣの結合面とが全面で密着し、ハンドとＡＨＣとをス
ムーズに結合させることができる。
ＩＩ Ｃを水平移動させると、スライド機構によって載
置板がこれの上に置かれているハンドとともに小さい摩
擦力で、Ａ Ｍ Ｃの移動方向と平行に水平移動し、ま
た支持板がハンドの結合中心から等距離に配置した複数
のばねで支持されているため、支持板およびこれに支持
されているハンドが倒れることなくばねを圧縮しつつ移
動することにより、ばねの反力でハンドの結合面とＡ
ＨＣの結合面とが全面で密着し、ハンドとＡＨＣとをス
ムーズに結合させることができる。
以下、この発明の一実施例を第１図について説明する。
第１図において、第２図、第３図と同一符号は相当部分
を示す。２０はスライド機構であり、スライド機構２０
は、両端部が起立部１５と押さえ部１６に固定された水
平な前後２本のガイド棒２１に可動体２２が摺動自在に
嵌合され、起立部１５と可動体２２との間にガイド棒２
１に嵌められたコイルばね２３が介在され、またガイド
棒２１にストッパ２４が固定され、載置板１９がリニア
ガイド２５によって置き台本体１４の支持面１４ａ上に
固定したレール２６に小さいｗ１擦抵抗で直線移動可能
に支持され、載置板１９の一端が可動体２２に、他端が
ストッパ２４にそれぞれ当接されるように構成されてい
る。支持板１７は、背面にばねガイド棒１７ａが突出し
、これらに嵌まったばね１８によって起立部１５に支持
され、これらのばね１８は、上下および前後に４本がば
ねガイド棒１７ａによってハンド１２の結合中心Ｃから
それぞれ上下および前後に等距離の位置に配置されてい
る。なお、第１図中、１１ｂはＡ ＩＩ Ｃ１１のピン
、１２ｃはハンド１２の穴、１２ｄはハンド１２のクラ
ンプピンである。また、この実施例の上述した以外の構
成は第２図に示す従来のものと同様である。
を示す。２０はスライド機構であり、スライド機構２０
は、両端部が起立部１５と押さえ部１６に固定された水
平な前後２本のガイド棒２１に可動体２２が摺動自在に
嵌合され、起立部１５と可動体２２との間にガイド棒２
１に嵌められたコイルばね２３が介在され、またガイド
棒２１にストッパ２４が固定され、載置板１９がリニア
ガイド２５によって置き台本体１４の支持面１４ａ上に
固定したレール２６に小さいｗ１擦抵抗で直線移動可能
に支持され、載置板１９の一端が可動体２２に、他端が
ストッパ２４にそれぞれ当接されるように構成されてい
る。支持板１７は、背面にばねガイド棒１７ａが突出し
、これらに嵌まったばね１８によって起立部１５に支持
され、これらのばね１８は、上下および前後に４本がば
ねガイド棒１７ａによってハンド１２の結合中心Ｃから
それぞれ上下および前後に等距離の位置に配置されてい
る。なお、第１図中、１１ｂはＡ ＩＩ Ｃ１１のピン
、１２ｃはハンド１２の穴、１２ｄはハンド１２のクラ
ンプピンである。また、この実施例の上述した以外の構
成は第２図に示す従来のものと同様である。
以上のように構成された実施例のハンド置き台１３を用
いてハンド１２を交換するには、ハンド１２を載置板１
９上に載せ、ハンド１２のＡＨＣｌｌとの結合面１２ａ
を押さえ部１６に支持し、結合面１２ａと反対側の面１
２ｂを支持板１７に支持させておく。この状態で、ロボ
ットの動作によってＡＨＣＩＩをハンド置き台１３の第
１図右上方から下降させ、ＡＨＣＩＩの結合面１１ａを
ハンド１２の結合面１２ａと対向させる。その後、ＡＨ
ＣＩＩを第１図左方に水平移動させることにより、支持
板１７をばね１８を圧縮させて後退させるとともに、リ
ニアガイド２５によってレール２６に支持させである載
置板１９も第１図左方に可動体２２を介しコイルばね２
３を圧縮させて水平移動させつつ、ＡＨＣｌｌのピンｌ
ｌｂをハンド１２の穴１２ｃに差し込み、ＡＩＩＣＩＩ
に対しハンド１２を位置決めし、クランプポルｌ−１２
ｄにＡｌＣ１１を差し込み、ＡＩＩＣＩＩの動作によっ
てこれに内蔵したクランプ機構で上記ボルト１２ｄをク
ランプさせる。したがって、スライド機構２０によって
載置板１９がハンド１１とともに小さい摩擦力でＡＨＣ
１１の移動方向と平行に水平移動し、また支持板１７が
ハンド１２の結合中心から等距離に配置した４本のばね
１８で支持されていることにより、支持板１７およびハ
ンド１２は上部が背面側に倒れることなく、ばね１８を
圧縮しっつＡＨＣＩＩの移動方向に垂直状態を保って平
行に移動し、ばね１８の反力でハンド１２の結合面１２
ａとＡＨＣＩＩの結合面１１ａとが全面的に密着し、ハ
ンド１２とＡＨＣＩＩとをスムーズに結合させることが
できる。また、ハンド１２をＡＨＣＩＩから外すには、
ハンド１２が置いていないハンド置き台１３の支持板１
７と押さえ部１６との間に、ＡＩＣＩＩとともにこれに
装着しであるハンド１２を上方から挿入して載置板１９
上に置き、ハンド１２のクランプをＡＨＣ１１の動作に
よって解除し、ＡＨＣＩＩを第１図右方に水平移動させ
ると、ハンド１２の移動が押さえ部１６によって拘束さ
れることにより、ハンド１２からＡＨＣＩＩを容易に外
すことができろ。
いてハンド１２を交換するには、ハンド１２を載置板１
９上に載せ、ハンド１２のＡＨＣｌｌとの結合面１２ａ
を押さえ部１６に支持し、結合面１２ａと反対側の面１
２ｂを支持板１７に支持させておく。この状態で、ロボ
ットの動作によってＡＨＣＩＩをハンド置き台１３の第
１図右上方から下降させ、ＡＨＣＩＩの結合面１１ａを
ハンド１２の結合面１２ａと対向させる。その後、ＡＨ
ＣＩＩを第１図左方に水平移動させることにより、支持
板１７をばね１８を圧縮させて後退させるとともに、リ
ニアガイド２５によってレール２６に支持させである載
置板１９も第１図左方に可動体２２を介しコイルばね２
３を圧縮させて水平移動させつつ、ＡＨＣｌｌのピンｌ
ｌｂをハンド１２の穴１２ｃに差し込み、ＡＩＩＣＩＩ
に対しハンド１２を位置決めし、クランプポルｌ−１２
ｄにＡｌＣ１１を差し込み、ＡＩＩＣＩＩの動作によっ
てこれに内蔵したクランプ機構で上記ボルト１２ｄをク
ランプさせる。したがって、スライド機構２０によって
載置板１９がハンド１１とともに小さい摩擦力でＡＨＣ
１１の移動方向と平行に水平移動し、また支持板１７が
ハンド１２の結合中心から等距離に配置した４本のばね
１８で支持されていることにより、支持板１７およびハ
ンド１２は上部が背面側に倒れることなく、ばね１８を
圧縮しっつＡＨＣＩＩの移動方向に垂直状態を保って平
行に移動し、ばね１８の反力でハンド１２の結合面１２
ａとＡＨＣＩＩの結合面１１ａとが全面的に密着し、ハ
ンド１２とＡＨＣＩＩとをスムーズに結合させることが
できる。また、ハンド１２をＡＨＣＩＩから外すには、
ハンド１２が置いていないハンド置き台１３の支持板１
７と押さえ部１６との間に、ＡＩＣＩＩとともにこれに
装着しであるハンド１２を上方から挿入して載置板１９
上に置き、ハンド１２のクランプをＡＨＣ１１の動作に
よって解除し、ＡＨＣＩＩを第１図右方に水平移動させ
ると、ハンド１２の移動が押さえ部１６によって拘束さ
れることにより、ハンド１２からＡＨＣＩＩを容易に外
すことができろ。
なお、この発明において、載置板はリニアガイドに代え
て低摩材でレールに滑動可能に支持してもよく、支持板
は３本のばねで起立部に支持してもよく、ハンドとＡＨ
Ｃの結合機構の構成も適宜変更でき、ＡＭＣを備えたロ
ボットも必ずしも実施例のような５軸ロボツトに限られ
ることなく、ＡＭＣを水平移動させてこれとハンドとの
着脱を行うものであれば、適宜のロボットを用いること
ができる。
て低摩材でレールに滑動可能に支持してもよく、支持板
は３本のばねで起立部に支持してもよく、ハンドとＡＨ
Ｃの結合機構の構成も適宜変更でき、ＡＭＣを備えたロ
ボットも必ずしも実施例のような５軸ロボツトに限られ
ることなく、ＡＭＣを水平移動させてこれとハンドとの
着脱を行うものであれば、適宜のロボットを用いること
ができる。
以上説明したように、この発明によれば支持板を起立部
にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のばねに
よって支持し、載置板をＡＨＣの移動方向と平行に水平
移動するスライド機構を介して置き台本体の水平な支持
面上に支持したので、支持板およびハンドが倒れろこと
なくばねを圧縮しつつ移動することにより、ばねの反力
でハンドの結合面とＡＭＣの結合面とが全面で密着し、
ハンドとＡ ＨＣとをスムーズに結合させることが確実
にできるという効果がある。
にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のばねに
よって支持し、載置板をＡＨＣの移動方向と平行に水平
移動するスライド機構を介して置き台本体の水平な支持
面上に支持したので、支持板およびハンドが倒れろこと
なくばねを圧縮しつつ移動することにより、ばねの反力
でハンドの結合面とＡＭＣの結合面とが全面で密着し、
ハンドとＡ ＨＣとをスムーズに結合させることが確実
にできるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例に係るロボットのハンド置
き台を示す要部の側面図、第２図は従来のハンド置き台
を備えたロボット装置を示す概略側面図、第３図は第２
図のハンド置き台を示す上部の側面図である。 ５・・ロボット、１０ ・先端軸、１１・・・ＡＨＣ。 １１ａ・・・結合面、１２・・・ハンド、１２ａ・・結
合面、１２ｂ・・結合面と反対側の面、１３・・・ハン
ド置き台、１４ ・置き台本体、１４ａ・・支持面、１
５・・・起立部、１６ ・押さえ部、１７・・・支持板
、１８・ばね、１９・・・載置板、２０ ・スライド機
構、２５・・・リニアガイド、２６ レール。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大当 増雄（外２名） 第１−
き台を示す要部の側面図、第２図は従来のハンド置き台
を備えたロボット装置を示す概略側面図、第３図は第２
図のハンド置き台を示す上部の側面図である。 ５・・ロボット、１０ ・先端軸、１１・・・ＡＨＣ。 １１ａ・・・結合面、１２・・・ハンド、１２ａ・・結
合面、１２ｂ・・結合面と反対側の面、１３・・・ハン
ド置き台、１４ ・置き台本体、１４ａ・・支持面、１
５・・・起立部、１６ ・押さえ部、１７・・・支持板
、１８・ばね、１９・・・載置板、２０ ・スライド機
構、２５・・・リニアガイド、２６ レール。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大当 増雄（外２名） 第１−
Claims (1)
- 産業用ロボットの先端軸に設けた自動ハンド交換装置を
水平方向に移動させてハンドを着脱させるためのロボッ
トのハンド置き台であって、ハンドの上記交換装置との
接合面と反対側の面を支持する支持板を、置き台本体の
起立部にハンドの結合中心から等距離に配置した複数の
ばねによって支持し、ハンドの載置面を支持する載置板
を、上記交換装置の移動方向と平行に水平移動するスラ
イド機構を介して上記置き台本体の水平な支持面上に支
持したことを特徴とするロボットのハンド置き台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63057456A JPH0732995B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | ロボットのハンド置き台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63057456A JPH0732995B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | ロボットのハンド置き台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01234188A true JPH01234188A (ja) | 1989-09-19 |
| JPH0732995B2 JPH0732995B2 (ja) | 1995-04-12 |
Family
ID=13056172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63057456A Expired - Lifetime JPH0732995B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | ロボットのハンド置き台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0732995B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2030742A1 (de) * | 2007-08-28 | 2009-03-04 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Werkzeugwechselsystem für einen Industrierobotor |
| JP2015027715A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士通株式会社 | ハンドホルダー |
| US10569425B2 (en) | 2016-03-01 | 2020-02-25 | Sugino Machine Limited | Hand stocker and hand |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59124091U (ja) * | 1983-02-09 | 1984-08-21 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPS63201081U (ja) * | 1987-06-11 | 1988-12-26 |
-
1988
- 1988-03-11 JP JP63057456A patent/JPH0732995B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59124091U (ja) * | 1983-02-09 | 1984-08-21 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPS63201081U (ja) * | 1987-06-11 | 1988-12-26 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2015027715A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士通株式会社 | ハンドホルダー |
| US10569425B2 (en) | 2016-03-01 | 2020-02-25 | Sugino Machine Limited | Hand stocker and hand |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0732995B2 (ja) | 1995-04-12 |
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