JPH01236303A - デジタルサーボ制御装置 - Google Patents
デジタルサーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH01236303A JPH01236303A JP6387688A JP6387688A JPH01236303A JP H01236303 A JPH01236303 A JP H01236303A JP 6387688 A JP6387688 A JP 6387688A JP 6387688 A JP6387688 A JP 6387688A JP H01236303 A JPH01236303 A JP H01236303A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- torque
- command value
- movement
- digital servo
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ジタルサーボ制御装置のゲイン値を自動的に所望の値に
調節するようにしたデジタルサーボ制御装置に関する。
調節するようにしたデジタルサーボ制御装置に関する。
従来のデジタルサーボ制御装置においては、所望の動作
を指令するための移動指令値を出力するための動作指令
系と、前記動作指令系から前記移動指令値を入力して駆
動系指令値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆
動系指令値を入力して指定された動作を行う駆動系と、
前記駆動系の動作を検出して移動量を出力する移動検出
系とを備え、前記デジタルサーボ制御系が、前記移動指
令値を入力し、一定のゲインでもって増幅した駆動系指
令値を出力していた。
を指令するための移動指令値を出力するための動作指令
系と、前記動作指令系から前記移動指令値を入力して駆
動系指令値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆
動系指令値を入力して指定された動作を行う駆動系と、
前記駆動系の動作を検出して移動量を出力する移動検出
系とを備え、前記デジタルサーボ制御系が、前記移動指
令値を入力し、一定のゲインでもって増幅した駆動系指
令値を出力していた。
上述した従来のデジタルサーボ制御装置は、移動指令値
を一定のゲインでもって増幅し駆動系指令値を出力して
おシ、前記ゲイ／は、負荷が一定であるときの駆動中の
安定性に着目して決定しているので、ロボットの制御等
において、姿勢の変化、重量の大きなもののハンドリン
グ等により、モータにかかる負荷条件が変化すると、安
定性、及び、位置決め精度が悪くなるという欠点があっ
た。
を一定のゲインでもって増幅し駆動系指令値を出力して
おシ、前記ゲイ／は、負荷が一定であるときの駆動中の
安定性に着目して決定しているので、ロボットの制御等
において、姿勢の変化、重量の大きなもののハンドリン
グ等により、モータにかかる負荷条件が変化すると、安
定性、及び、位置決め精度が悪くなるという欠点があっ
た。
本発明のデジタルサーボ制御装置は、所望の動作を指令
するための移動指令値を出力するための動作指令系と、
前記動作指令系から前記移動指令値を入力して駆動系指
令値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆動系指
令値を入力して指定された動作を行う駆動系と、前記駆
動系の動作を検出して移動量を出力する移動検出系とを
備えるデジタルサーボ装置であって、前記デジタルサー
ボ制御系が、前記移動量と前記駆動指令値を奸価し、表
引きにより、トルクに対するゲイン値を表引きにより、
段階的に切り換えるゲイン切り換え部とゲイン切り換え
テーブルとを含んで構成される。
するための移動指令値を出力するための動作指令系と、
前記動作指令系から前記移動指令値を入力して駆動系指
令値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆動系指
令値を入力して指定された動作を行う駆動系と、前記駆
動系の動作を検出して移動量を出力する移動検出系とを
備えるデジタルサーボ装置であって、前記デジタルサー
ボ制御系が、前記移動量と前記駆動指令値を奸価し、表
引きにより、トルクに対するゲイン値を表引きにより、
段階的に切り換えるゲイン切り換え部とゲイン切り換え
テーブルとを含んで構成される。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第１図において、デジタルサーボ制御系１０２は、移動
量検出系１０６から入力された移動ｆｔＢと前回サンプ
ル時の駆動指令値Ｘをゲイン切り換え部１０３に送り、
ゲイン切り換え部は、移動１Ｂと前回サンプル時の駆動
指令値Ｘを杆価し、あらかじめトルクと対応するゲイン
値が設定されているゲイン切り換えテーブル１０７より
、ゲインＧを選択する。デジタルサーボ制御系１０２は
、所望の動作を指令する動作指令系１０１から入力され
九移動゛指令値Ｐと移動量検出系１０６から入力された
移動量Ｂからの偏差Ｅを求め増幅部１０４に送る。増幅
部１０４においては、ゲインＧでもって、偏差Ｅを増幅
しＤＣサーボモータの端子電圧を意味する駆動系指令値
Ｘを求め、駆動系１０５に出力し、かつ駆動系指令値Ｘ
を記憶しておく。
量検出系１０６から入力された移動ｆｔＢと前回サンプ
ル時の駆動指令値Ｘをゲイン切り換え部１０３に送り、
ゲイン切り換え部は、移動１Ｂと前回サンプル時の駆動
指令値Ｘを杆価し、あらかじめトルクと対応するゲイン
値が設定されているゲイン切り換えテーブル１０７より
、ゲインＧを選択する。デジタルサーボ制御系１０２は
、所望の動作を指令する動作指令系１０１から入力され
九移動゛指令値Ｐと移動量検出系１０６から入力された
移動量Ｂからの偏差Ｅを求め増幅部１０４に送る。増幅
部１０４においては、ゲインＧでもって、偏差Ｅを増幅
しＤＣサーボモータの端子電圧を意味する駆動系指令値
Ｘを求め、駆動系１０５に出力し、かつ駆動系指令値Ｘ
を記憶しておく。
移動量検出系１０６は、駆動系１０５の移動量を検出し
、デジタルサーボ系１０２に送出する。
、デジタルサーボ系１０２に送出する。
次に、ゲイン切シ換え動作にりいて説明する。
ＤＣサーボモータの特性として、モータＫかかるトルク
Ｔは、モータ固有の定数である誘起電圧定数Ｋｅ、トル
ク定数Ｋｔ、粘性制動係数Ｋｄ。
Ｔは、モータ固有の定数である誘起電圧定数Ｋｅ、トル
ク定数Ｋｔ、粘性制動係数Ｋｄ。
電機子抵抗Ｒａ、ブラシ電圧降下ｖｂ１摩擦トルクＴｆ
、および、モータの状態を示す変数として、モータ回転
速度ω、モータ端子電圧Ｖにより、次式で表される。
、および、モータの状態を示す変数として、モータ回転
速度ω、モータ端子電圧Ｖにより、次式で表される。
・・・（１）
サンプリング時間Ｔｍを一定とすると、前記移動−ｊｔ
Ｂよりモータ回転速度ωは、 ω＝ Ｂ ／ Ｔ ｍ ・・・（
２）で求められる。また、モータ端子電圧Ｖは、前記駆
動系指令値ＸＫよシ与えられる。式（１）、式（２）よ
シ、前記駆動系指令値Ｘと前記移動量Ｂが与えられれば
、モータＫかかるトルクが求められることがわかる。
Ｂよりモータ回転速度ωは、 ω＝ Ｂ ／ Ｔ ｍ ・・・（
２）で求められる。また、モータ端子電圧Ｖは、前記駆
動系指令値ＸＫよシ与えられる。式（１）、式（２）よ
シ、前記駆動系指令値Ｘと前記移動量Ｂが与えられれば
、モータＫかかるトルクが求められることがわかる。
ゲイン切シ換え部１０３は、デジタルサーボ制御系１０
２よシ与えられた前回サンプル時の駆動系指令値Ｘと移
動量Ｂを用い、式（２）、式（１）の演算を行うことに
よりトルクＴをもとめる。
２よシ与えられた前回サンプル時の駆動系指令値Ｘと移
動量Ｂを用い、式（２）、式（１）の演算を行うことに
よりトルクＴをもとめる。
つぎに、ゲイン切り換え部１０３は、ゲイン切り換えテ
ーブル１０７を参照し、前記演算により求めたトルクＴ
と最も近いゲイン切り換えテーブル１０７中のトルクに
対応するゲインＧを選ぶ。
ーブル１０７を参照し、前記演算により求めたトルクＴ
と最も近いゲイン切り換えテーブル１０７中のトルクに
対応するゲインＧを選ぶ。
りのトルクを移動量のフィードバックと駆動系指令値に
より推定し、トルクに応じてゲインをリアルタイムに変
換することＫより、モータの負荷変動による移動速度の
変化が減少し、また、位置決め精度がよくなるという効
果がおる。
より推定し、トルクに応じてゲインをリアルタイムに変
換することＫより、モータの負荷変動による移動速度の
変化が減少し、また、位置決め精度がよくなるという効
果がおる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
１０１・・・・・・動作指令系、１０２・・・・・・デ
ジタルサーボ制御系、１０３・・・・・・ゲイン切シ換
え部、１ｏ４・・・・・・増幅部、１０５・・・・・・
駆動系、１０６・旧・・移動量検出系、１０７・・・・
・・ゲイン切シ換えテーブル。 代理人 弁理士 内 原 晋 ／ｌ）２ 筋１図
ジタルサーボ制御系、１０３・・・・・・ゲイン切シ換
え部、１ｏ４・・・・・・増幅部、１０５・・・・・・
駆動系、１０６・旧・・移動量検出系、１０７・・・・
・・ゲイン切シ換えテーブル。 代理人 弁理士 内 原 晋 ／ｌ）２ 筋１図
Claims (1)
- 所望の動作を指令するための移動指令値を出力するため
の動作指令系と、前記動作指令系から前記移動指令値を
入力してモータの端子電圧を意味する駆動系指令値を出
力するデジタルサーボ制御系と、前記駆動系指令値を入
力して指定された動作を行うＤＣサーボモータを含む駆
動系の動作を検出して移動量を出力する移動検出系とを
備えるデジタルサーボ装置であって、前記デジタルサー
ボ制御系が、前記移動量と前期駆動系指令値を評価し、
トルクに対するゲイン値を表引きにより、段階的に切り
換えるゲイン切り換え部とゲイン切り換えテーブルとを
有することを特徴とするデジタルサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6387688A JPH01236303A (ja) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | デジタルサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6387688A JPH01236303A (ja) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | デジタルサーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01236303A true JPH01236303A (ja) | 1989-09-21 |
Family
ID=13241935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6387688A Pending JPH01236303A (ja) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | デジタルサーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01236303A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008108087A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Toshiba Corp | 運転支援装置及びプログラム |
| US7837741B2 (en) | 2004-04-29 | 2010-11-23 | Whirlpool Corporation | Dry cleaning method |
| US7966684B2 (en) | 2005-05-23 | 2011-06-28 | Whirlpool Corporation | Methods and apparatus to accelerate the drying of aqueous working fluids |
-
1988
- 1988-03-16 JP JP6387688A patent/JPH01236303A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7837741B2 (en) | 2004-04-29 | 2010-11-23 | Whirlpool Corporation | Dry cleaning method |
| US7966684B2 (en) | 2005-05-23 | 2011-06-28 | Whirlpool Corporation | Methods and apparatus to accelerate the drying of aqueous working fluids |
| JP2008108087A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Toshiba Corp | 運転支援装置及びプログラム |
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