JPH01240281A - 直角座標型ロボット - Google Patents
直角座標型ロボットInfo
- Publication number
- JPH01240281A JPH01240281A JP6404088A JP6404088A JPH01240281A JP H01240281 A JPH01240281 A JP H01240281A JP 6404088 A JP6404088 A JP 6404088A JP 6404088 A JP6404088 A JP 6404088A JP H01240281 A JPH01240281 A JP H01240281A
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- JP
- Japan
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- arm
- driven
- rack
- sliding member
- gear
- Prior art date
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- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は互いに直交する３軸軸線方向に直動可能な直角
座標型ロボットに関する。
座標型ロボットに関する。
〈従来の技術〉
従来、直交する３軸軸線上で直動可能な直角座標型ロボ
ットは、水平方向にのびる支持部材と、この支持部材上
に摺動可能に設けられたベースと、前記支持部材と直交
する水平方向に前記ベースに摺動可能に設けられた第１
アームと、この第１アームの一端に固定された案内部材
と、この案内部材に鉛直方向に案内されたレールと、こ
のレールに取付られた第２アームとを備えている。そし
て第２アームの移動は第２アームにラックを形成し、こ
のラックに噛合する歯車を第１アームに設けた駆動モー
タ側に設け、駆動モータにより歯車を回転させて第２ア
ームを鉛直方向に移動している。
ットは、水平方向にのびる支持部材と、この支持部材上
に摺動可能に設けられたベースと、前記支持部材と直交
する水平方向に前記ベースに摺動可能に設けられた第１
アームと、この第１アームの一端に固定された案内部材
と、この案内部材に鉛直方向に案内されたレールと、こ
のレールに取付られた第２アームとを備えている。そし
て第２アームの移動は第２アームにラックを形成し、こ
のラックに噛合する歯車を第１アームに設けた駆動モー
タ側に設け、駆動モータにより歯車を回転させて第２ア
ームを鉛直方向に移動している。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかし、上述のような構成では、第２アーム自体の長さ
とこの第２アームの移動ス１−ロークを足した分の上下
方向のスペースが必要となる問題がある。
とこの第２アームの移動ス１−ロークを足した分の上下
方向のスペースが必要となる問題がある。
く課題を解決するための手段〉
本発明は上述した問題を解決するためになされたもので
、アームに摺動部材を摺動可能に重ね合わせ、この摺動
部材に従動アームを摺動可能に重ね合わゼ、前記アーム
にメインラックを形成し、従動アームに従動ラックを形
成し、前記摺動部材にこの従動ラックおよびメインラッ
クと噛合する歯車を回転可能に設けるとともに前記摺動
部材をアームに沿って移動させる駆動装置を設けたもの
である。
、アームに摺動部材を摺動可能に重ね合わせ、この摺動
部材に従動アームを摺動可能に重ね合わゼ、前記アーム
にメインラックを形成し、従動アームに従動ラックを形
成し、前記摺動部材にこの従動ラックおよびメインラッ
クと噛合する歯車を回転可能に設けるとともに前記摺動
部材をアームに沿って移動させる駆動装置を設けたもの
である。
〈作用〉
アーム上で摺動部材が摺動すると、歯車がメインラック
により回転され、この回転が従動ラックに伝達されて従
動アームが摺動部材上で摺動することにより、従動アー
ムがメインラックの長さと従動ラック長さを加算した長
さだけ移動し、アーム及び従動アーム自体の長さを短か
くできる。
により回転され、この回転が従動ラックに伝達されて従
動アームが摺動部材上で摺動することにより、従動アー
ムがメインラックの長さと従動ラック長さを加算した長
さだけ移動し、アーム及び従動アーム自体の長さを短か
くできる。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図、第２図、第３図において、１０は鉛直に立てら
れた支社であり、この支柱１０の一端には水平方向に伸
びる支持部材１１が結合されている。
れた支社であり、この支柱１０の一端には水平方向に伸
びる支持部材１１が結合されている。
この支持部材１１には、この支持部材１１に沿って伸び
る二本のレール１２が設けられており、このレール１２
の間にはラック１４が設けられている。前記レール１２
上にはベース１５が摺動可能に案内されており、このベ
ース１５の上面には前記支持部材１１と水平面内で直交
する方向に伸びる１ノール１７によって摺動可能に案内
された第１アーム１８が設けられている。前記ベース１
５には第１駆動モータ１９と第２駆動モーク２０が設げ
られている。第１駆動モータ１９は減速機９が結合され
、減速機９の駆動軸の先端には歯車２１が結合されてお
り、この歯車２１はラック１４と噛合している。第２駆
動モータ２０は第１アームに設けられたラック２２に噛
合する回路の歯車を駆動する。
る二本のレール１２が設けられており、このレール１２
の間にはラック１４が設けられている。前記レール１２
上にはベース１５が摺動可能に案内されており、このベ
ース１５の上面には前記支持部材１１と水平面内で直交
する方向に伸びる１ノール１７によって摺動可能に案内
された第１アーム１８が設けられている。前記ベース１
５には第１駆動モータ１９と第２駆動モーク２０が設げ
られている。第１駆動モータ１９は減速機９が結合され
、減速機９の駆動軸の先端には歯車２１が結合されてお
り、この歯車２１はラック１４と噛合している。第２駆
動モータ２０は第１アームに設けられたラック２２に噛
合する回路の歯車を駆動する。
第１アーム１８の一端には鉛直軸線方向に伸びる第２７
−ム２３が結合されており、この第２アーム２３の長手
方向にはレール２４およびメインラック２５が形成され
ている。このレール２４には摺動部材２６が摺動自在に
案内されていて、メインラック２５にはこの摺動部材２
６内に設けられた歯車２７と噛合している。前記摺動部
材２６には案内部材３１が設けられており、この案内部
材３１には案内軸３０が軸動可能に支持されている。こ
の案内軸３０は前記第２アーム２３と同一方向に伸びる
従動アーム２８に結合されている。
−ム２３が結合されており、この第２アーム２３の長手
方向にはレール２４およびメインラック２５が形成され
ている。このレール２４には摺動部材２６が摺動自在に
案内されていて、メインラック２５にはこの摺動部材２
６内に設けられた歯車２７と噛合している。前記摺動部
材２６には案内部材３１が設けられており、この案内部
材３１には案内軸３０が軸動可能に支持されている。こ
の案内軸３０は前記第２アーム２３と同一方向に伸びる
従動アーム２８に結合されている。
この従動アーム２８には従動ラック２９が形成されてお
り、この従動ラック２９は摺動部材２６の歯車２７と噛
合している。第１アーム１８の一端と第２７−ム２３の
側面および両端にはガイドローラ３３が設けられている
。第１アーム１８上には第３駆動モータ３６および減速
機３５が設けられており、この減速機３５は歯車３４．
４１等で構成され歯車４１にはスプロケット４２が同軸
結合されている。このスプロケット４２にはチェーン３
２が掛けられており、このチェーン３２が前記ガイドロ
ーラ３３に案内されて摺動部材２６の上下面に結合部材
４０を介して連結されいる。従動アーム２８の先端は二
股に形成され、この二股の間に手首部４３が第２アーム
２３の移動軸線と直交する軸線回りに回転可能に設けら
れており、この手首部４３には工具取付部３７が手首部
４３の回転軸線と直交する軸線回りに回転可能に設けら
れている。そして手首部４３の先端両側には手首部４３
を駆動する第４駆動モータ３８および工具取付部３７を
駆動する第５駆動モータ３９が設けられている。
り、この従動ラック２９は摺動部材２６の歯車２７と噛
合している。第１アーム１８の一端と第２７−ム２３の
側面および両端にはガイドローラ３３が設けられている
。第１アーム１８上には第３駆動モータ３６および減速
機３５が設けられており、この減速機３５は歯車３４．
４１等で構成され歯車４１にはスプロケット４２が同軸
結合されている。このスプロケット４２にはチェーン３
２が掛けられており、このチェーン３２が前記ガイドロ
ーラ３３に案内されて摺動部材２６の上下面に結合部材
４０を介して連結されいる。従動アーム２８の先端は二
股に形成され、この二股の間に手首部４３が第２アーム
２３の移動軸線と直交する軸線回りに回転可能に設けら
れており、この手首部４３には工具取付部３７が手首部
４３の回転軸線と直交する軸線回りに回転可能に設けら
れている。そして手首部４３の先端両側には手首部４３
を駆動する第４駆動モータ３８および工具取付部３７を
駆動する第５駆動モータ３９が設けられている。
以上のような構成で動作について説明する。
第１駆動モータ１９が駆動されると、歯車２１が回転し
、これと噛合するラック１４により、ベース１５がレー
ル１２に案内されながら移動する。
、これと噛合するラック１４により、ベース１５がレー
ル１２に案内されながら移動する。
第２駆動モーク２０が駆動されることにより、第１アー
ム１８がレール１７に案内されて移動する。
ム１８がレール１７に案内されて移動する。
第３駆動モータが駆動されると、減速機構３５を介して
歯車３４が回転する。この回転により、チェーン３２が
移動して摺動部材２６がレール２４に沿って移動する。
歯車３４が回転する。この回転により、チェーン３２が
移動して摺動部材２６がレール２４に沿って移動する。
この時、摺動部材２６内の歯車２７がメインラック２５
によって回転されることにより、従動ラック２９が移動
され、これとともに従動アーム２８が案内部材３１に案
内されながら鉛直軸線方向に移動する。
によって回転されることにより、従動ラック２９が移動
され、これとともに従動アーム２８が案内部材３１に案
内されながら鉛直軸線方向に移動する。
この結果、従動アーム２８はメインラック２５６一
の長さと従動ラック２つの長さを加算したストロークを
移動することができる。
移動することができる。
また、本実施例では第３駆動モータ３６を第１アーム上
で第２７−ム２３と反対側に設置し、チェーン３２を介
して摺動部材２６を摺動するようにしたので、第１７−
ム１８の先端に荷重がかかりすぎてアンバランスが生じ
るのを防止できる。
で第２７−ム２３と反対側に設置し、チェーン３２を介
して摺動部材２６を摺動するようにしたので、第１７−
ム１８の先端に荷重がかかりすぎてアンバランスが生じ
るのを防止できる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、アームに摺動部材
を摺動可能に設け、この摺動部材に従動アームを摺動可
能に設け、前記アームにメインラックを形成し、従動ア
ームに従動ラックを形成し、前記摺動部材にこの従動ラ
ックおよびメインラックと噛合する歯車を回転可能に設
けるとともに前゛記構動部材をアームに沿って移動する
駆動装置を設けたことにより、従動アームはメインラッ
クの長さと従動ラックの長さを加算した長さだけ移動で
き、アーム及び従動アーム自体の長さを従来に比較して
短（でき、従動アーム自体の長さと従動アームの移動ス
トロークを足し合せた全体の長さを短くできる利点があ
る。
を摺動可能に設け、この摺動部材に従動アームを摺動可
能に設け、前記アームにメインラックを形成し、従動ア
ームに従動ラックを形成し、前記摺動部材にこの従動ラ
ックおよびメインラックと噛合する歯車を回転可能に設
けるとともに前゛記構動部材をアームに沿って移動する
駆動装置を設けたことにより、従動アームはメインラッ
クの長さと従動ラックの長さを加算した長さだけ移動で
き、アーム及び従動アーム自体の長さを従来に比較して
短（でき、従動アーム自体の長さと従動アームの移動ス
トロークを足し合せた全体の長さを短くできる利点があ
る。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は直角座標
型ロボットの側面図、第２図は直角座標型ロボットの平
面回、第３図は本発明の要部を示す図である。
型ロボットの側面図、第２図は直角座標型ロボットの平
面回、第３図は本発明の要部を示す図である。
Claims (1)
- （１）互いに直交する３軸軸線方向に直動可能なアーム
を有する直角座標型ロボットにおいて、前記アームに摺
動部材を摺動可能に重ね合わせ、この摺動部材に従動ア
ームを摺動可能に重ね合わせ、前記アームにメインラッ
クを形成し、従動アームに従動ラックを形成し、前記摺
動部材にこの従動ラックおよびメインラックと噛合する
歯車を回転可能に設けるとともに前記摺動部材をアーム
に沿って移動させる駆動装置を設けたことを特徴とする
直角座標型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6404088A JPH01240281A (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 直角座標型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6404088A JPH01240281A (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 直角座標型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01240281A true JPH01240281A (ja) | 1989-09-25 |
Family
ID=13246606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6404088A Pending JPH01240281A (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 直角座標型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01240281A (ja) |
-
1988
- 1988-03-17 JP JP6404088A patent/JPH01240281A/ja active Pending
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