JPH01241602A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH01241602A JPH01241602A JP6894188A JP6894188A JPH01241602A JP H01241602 A JPH01241602 A JP H01241602A JP 6894188 A JP6894188 A JP 6894188A JP 6894188 A JP6894188 A JP 6894188A JP H01241602 A JPH01241602 A JP H01241602A
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- Japan
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- serial
- link
- robot control
- control device
- programmable controller
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 abstract 1
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボット制御装置に関し、特にＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）等を結合するためのシリアルＩ
／Ｏリンクを有するロボット制御装置に関する。
マブル・コントローラ）等を結合するためのシリアルＩ
／Ｏリンクを有するロボット制御装置に関する。
ロボット制御装置ではロボット機構部以外に種々の周辺
装置を制御する必要がある。例えば、塗装用ロボットで
あれば、塗装すべきワークを搬送する搬送機器の制御が
必要であるし、工作機械に部品を供給するロボットであ
れば、ワークを搬送車から所定の位置ヘローディングす
るための制御機器が必要である。
装置を制御する必要がある。例えば、塗装用ロボットで
あれば、塗装すべきワークを搬送する搬送機器の制御が
必要であるし、工作機械に部品を供給するロボットであ
れば、ワークを搬送車から所定の位置ヘローディングす
るための制御機器が必要である。
このために、ロボット制御装置のＩｌｏを使用して、Ｐ
Ｃ（プログラマブル・コントローラ）を結合し、これら
の制御を行っていた。特にこれらの周辺装置の制御は個
々に異なるので、ロボット制御装置外のＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）等でユーザがプログラムを作成
することが便利であるからである。
Ｃ（プログラマブル・コントローラ）を結合し、これら
の制御を行っていた。特にこれらの周辺装置の制御は個
々に異なるので、ロボット制御装置外のＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）等でユーザがプログラムを作成
することが便利であるからである。
一方、個々の数値制御工作機械とロボットを一体とした
多数のセルを全体として制御するためのネットワークが
あり、ロボット制御装置にはこのためのインタフェース
を持っている。
多数のセルを全体として制御するためのネットワークが
あり、ロボット制御装置にはこのためのインタフェース
を持っている。
しかし、従来のロボット制御装置とＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）の結合はロボット制御装置のＩｌｏ
を使用するために、ロボット制御装置とＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）の間が個々の信号で結合され、
ハードウェアの量が多い。
ル・コントローラ）の結合はロボット制御装置のＩｌｏ
を使用するために、ロボット制御装置とＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）の間が個々の信号で結合され、
ハードウェアの量が多い。
また、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）がロボッ
ト制御装置と一体に結合されているので、ロボット制御
装置１台ごとにＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を必要とし、一般にはこれらのＰＣ（プログラマブル・
コントローラ）をロボット制御装置等に内蔵するために
、ロボット制御装置のきょう体に相当の容量を必要とし
ていた。
ト制御装置と一体に結合されているので、ロボット制御
装置１台ごとにＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を必要とし、一般にはこれらのＰＣ（プログラマブル・
コントローラ）をロボット制御装置等に内蔵するために
、ロボット制御装置のきょう体に相当の容量を必要とし
ていた。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、Ｐ
Ｃ（プログラマブル・コントローラ）等を結合するため
のシリアルＩ／Ｏリンクを有するロボット制御装置を提
供することを目的とする。
Ｃ（プログラマブル・コントローラ）等を結合するため
のシリアルＩ／Ｏリンクを有するロボット制御装置を提
供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、機構部及び周辺
装置を制御するロボット制御装置において、 一方のポートが周辺装置を制御するためのＩ／Ｏに接続
され、他方のポートがネットワークを経由してＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）に接続されるデュアルポ
ートのシリアルＩ／Ｏリンクを有し、 前記シリアルＩ／ＯリンクはＩ／Ｏインタフェースメモ
リを経由してシステムバスに結合されていることを特徴
とするロボット制御装置が、提供される。
装置を制御するロボット制御装置において、 一方のポートが周辺装置を制御するためのＩ／Ｏに接続
され、他方のポートがネットワークを経由してＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）に接続されるデュアルポ
ートのシリアルＩ／Ｏリンクを有し、 前記シリアルＩ／ＯリンクはＩ／Ｏインタフェースメモ
リを経由してシステムバスに結合されていることを特徴
とするロボット制御装置が、提供される。
ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）はシリアルＩ／
Ｏリンクの一方に接続され、ネットワークとシリアル１
／Ｏリンクを通して、周辺装置を制御する。
Ｏリンクの一方に接続され、ネットワークとシリアル１
／Ｏリンクを通して、周辺装置を制御する。
従って、ロボット制御ｎ装置のＩｌｏとの接続は必要な
くなり、また、１台のＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）で複数のロボット制御装置の周辺装置を制御でき
る。
くなり、また、１台のＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）で複数のロボット制御装置の周辺装置を制御でき
る。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例であるロボット制御装置のブ
ロック図を示す０図において、ｌはプロセッサ、２は制
御プログラム等が格納されるメモリ、３はサーボ制御回
路であり、ロボット機構部に使用されるサーボモータを
制御する。サーボ制御回路とロボット機構部の間のサー
ボアンプ及びサーボモータ等は省略しである。４はＩ／
Ｏインタフェースメモリであり、外部との信号の授受は
このＩ／Ｏインタフェースメモリ４を経由して行われる
。これらはいずれもシステムバス／Ｏに結合されている
。
ロック図を示す０図において、ｌはプロセッサ、２は制
御プログラム等が格納されるメモリ、３はサーボ制御回
路であり、ロボット機構部に使用されるサーボモータを
制御する。サーボ制御回路とロボット機構部の間のサー
ボアンプ及びサーボモータ等は省略しである。４はＩ／
Ｏインタフェースメモリであり、外部との信号の授受は
このＩ／Ｏインタフェースメモリ４を経由して行われる
。これらはいずれもシステムバス／Ｏに結合されている
。
５はシリアルＩ／Ｏリンクであり、２個のポートを有す
る。第１のポートは周辺装置を制御するための１／Ｏユ
ニツト７のシリアルＩ／Ｏリンク６と接続されている。
る。第１のポートは周辺装置を制御するための１／Ｏユ
ニツト７のシリアルＩ／Ｏリンク６と接続されている。
第２のポートはシリアルＩ／Ｏリンク１１を経由して、
ネットワークインタフェースメモリ１２に接続されてい
る。Ｉ／Ｏユニット７はロボット機構部８と周辺装置９
とに接続されいる。
ネットワークインタフェースメモリ１２に接続されてい
る。Ｉ／Ｏユニット７はロボット機構部８と周辺装置９
とに接続されいる。
ｌ／Ｏ７はロボット機構部８のリミットスイッチ等の信
号を受け、あるいはロボット機構部８のアクチュエイタ
を動作させるための信号を出力する。
号を受け、あるいはロボット機構部８のアクチュエイタ
を動作させるための信号を出力する。
周辺装置９は、ロボットへのワークをローディングする
ための機器、塗装ブースの機器等から構成されている。
ための機器、塗装ブースの機器等から構成されている。
周辺装置９からの入力信号も１／Ｏ７ユニツトで受信さ
れ、また周辺装置９を制御する出力信号もＩ／Ｏユニッ
ト７から出力される。
れ、また周辺装置９を制御する出力信号もＩ／Ｏユニッ
ト７から出力される。
１１はシリアルＩ／Ｏリンクであり、シリアルＩ／Ｏリ
ンク５とネットワーク・インタフェース・メモリ１２を
結合している。１３はネットワーク・インタフェースで
あり、ネットワーク・・インタフェース・メモリ１２を
ネットワーク１４に結合するためのインタフェースであ
る。
ンク５とネットワーク・インタフェース・メモリ１２を
結合している。１３はネットワーク・インタフェースで
あり、ネットワーク・・インタフェース・メモリ１２を
ネットワーク１４に結合するためのインタフェースであ
る。
１５はネットワーク・インタフェースであり、ＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）１６をネットワーク１４
に接続するためのインタフェースでである。ネットワー
ク１４は低速の電気的なネットワークから大型の光通信
用のネットワークまでを必要に応じて選択することがで
きる。
ログラマブル・コントローラ）１６をネットワーク１４
に接続するためのインタフェースでである。ネットワー
ク１４は低速の電気的なネットワークから大型の光通信
用のネットワークまでを必要に応じて選択することがで
きる。
ここで、周辺装置９への出力信号は以下のような流れに
なる。システムバス／ＯがらＩ／Ｏインタフェースメモ
リ４に出力信号が出力され、この信号は一定周期で、シ
リアルＩ／Ｏリンク５、シリアル１１リンク１１を経由
してネットワーク・インタフェース・メモリ１２に転送
される。さらに、ネットワーク・インタフェース１３か
らネットワーク１４、ネ・ントワーク・インタフェース
１５を通してＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１
６に読み取られ、処理される。
なる。システムバス／ＯがらＩ／Ｏインタフェースメモ
リ４に出力信号が出力され、この信号は一定周期で、シ
リアルＩ／Ｏリンク５、シリアル１１リンク１１を経由
してネットワーク・インタフェース・メモリ１２に転送
される。さらに、ネットワーク・インタフェース１３か
らネットワーク１４、ネ・ントワーク・インタフェース
１５を通してＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１
６に読み取られ、処理される。
処理された信号は上記の流れと逆方向に流れて、Ｉ／Ｏ
インタフェースメモリ４に転送される。そして、その信
号はシリアルＩ／Ｏリンク５、シリアルＩ／Ｏリンク６
、ｌ／Ｏ７から周辺装置９へ出力される。
インタフェースメモリ４に転送される。そして、その信
号はシリアルＩ／Ｏリンク５、シリアルＩ／Ｏリンク６
、ｌ／Ｏ７から周辺装置９へ出力される。
周辺装置９からの入力信号も同様な流れで、ＰＣ（プロ
グラマブル・コントローラ）１６に入力され、処理され
Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４に格納され、プロセッサ
Ｉによって読み取られる。
グラマブル・コントローラ）１６に入力され、処理され
Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４に格納され、プロセッサ
Ｉによって読み取られる。
勿論プロセッサＩは直接Ｉ／Ｏユニット７の入力信号を
読み取り、【／Ｏユニツト７へ出力信号を出力すること
もできる。いずれにしても、プロセッサＩからみればＩ
／Ｏインタフェースメモリ４に全ての人出力が格納され
るので、Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４のみを参照すれ
ばよく、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６が
どういう接続がされているかを考慮する必要はない。
読み取り、【／Ｏユニツト７へ出力信号を出力すること
もできる。いずれにしても、プロセッサＩからみればＩ
／Ｏインタフェースメモリ４に全ての人出力が格納され
るので、Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４のみを参照すれ
ばよく、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６が
どういう接続がされているかを考慮する必要はない。
同様にロボット機構部の入出力信号も１／Ｏユニツト７
、Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４、ネットワーク・イン
タフェース・メモリ１２を経由してＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）１６で処理される。勿論、必要があ
ればＩ／Ｏインタフェースメモリ４から直接プロセッサ
が読み取り、あるいは出力信号を出力することができる
。
、Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４、ネットワーク・イン
タフェース・メモリ１２を経由してＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）１６で処理される。勿論、必要があ
ればＩ／Ｏインタフェースメモリ４から直接プロセッサ
が読み取り、あるいは出力信号を出力することができる
。
従って、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６と
の接続は特別のＩｌｏを必要とせず、ロボットを含むセ
ルのインタフェースであるネットワークＬ４を使用して
結合することができる。
の接続は特別のＩｌｏを必要とせず、ロボットを含むセ
ルのインタフェースであるネットワークＬ４を使用して
結合することができる。
さらに、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６は
処理能力に余裕があれば複数のロボット制御装置の入出
力信号を処理することができる。
処理能力に余裕があれば複数のロボット制御装置の入出
力信号を処理することができる。
以上説明したように本発明では、ロボット制？１８装置
をシリアル１／ＯリンクでＩ／Ｏユニットとネットワー
クを経由してＰＣ（プログラマブル・コントローラ）に
接続したので、接続が簡単になる。
をシリアル１／ＯリンクでＩ／Ｏユニットとネットワー
クを経由してＰＣ（プログラマブル・コントローラ）に
接続したので、接続が簡単になる。
また、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）は複数の
ロボット制御装置の入出力を処理することができる。
ロボット制御装置の入出力を処理することができる。
第１図は本発明の一実施例であるロボ・ント制御装置の
ブロック図である。 １−−一・・−・−・−プロセッサ ２−−−一・−・−・−メモリ ３−・−・−・−・−・・サーボ制御回路４−・・・−
・−・−Ｉ ／ Ｏインタフェースメモリ５．６−・−
ｍ＝−−・−・・−シリアルＩ／Ｏリンク７−・・−・
−・・・・−・・Ｉ／Ｏユニット８−・−・−・−・・
−・・・−ロボット機構部９−・・・・・・・−・−・
−・周辺装置１２・−・・−一−−−・−・−ネットワ
ーク、インタフェース・メモリ １６−・−・−・−・−・・ＰＣ（プログラマブル・コ
ントローラ） 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
ブロック図である。 １−−一・・−・−・−プロセッサ ２−−−一・−・−・−メモリ ３−・−・−・−・−・・サーボ制御回路４−・・・−
・−・−Ｉ ／ Ｏインタフェースメモリ５．６−・−
ｍ＝−−・−・・−シリアルＩ／Ｏリンク７−・・−・
−・・・・−・・Ｉ／Ｏユニット８−・−・−・−・・
−・・・−ロボット機構部９−・・・・・・・−・−・
−・周辺装置１２・−・・−一−−−・−・−ネットワ
ーク、インタフェース・メモリ １６−・−・−・−・−・・ＰＣ（プログラマブル・コ
ントローラ） 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
Claims (3)
- （１）機構部及び周辺装置を制御するロボット制御装置
において、 一方のポートが周辺装置を制御するためのＩ／Ｏに接続
され、他方のポートがネットワークを経由してＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）に接続されるデュアルポ
ートのシリアルＩ／Ｏリンクを有し、 前記シリアルＩ／ＯリンクはＩ／Ｏインタフェースメモ
リを経由してシステムバスに結合されていることを特徴
とするロボット制御装置。 - （２）前記シリアルＩ／Ｏリンクは他のシリアルＩ／Ｏ
リンクに光ケーブルで結合されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。 - （３）前記ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）は前
記シリアルＩ／Ｏリンク経由で前記周辺装置を制御する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
制御装置。（４）前記ＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）は複数のロボット制御装置の周辺装置を制御する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6894188A JPH01241602A (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6894188A JPH01241602A (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01241602A true JPH01241602A (ja) | 1989-09-26 |
Family
ID=13388197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6894188A Pending JPH01241602A (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01241602A (ja) |
-
1988
- 1988-03-23 JP JP6894188A patent/JPH01241602A/ja active Pending
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