JPH01246088A - 把持力調整機構付きワーク回転ハンド - Google Patents
把持力調整機構付きワーク回転ハンドInfo
- Publication number
- JPH01246088A JPH01246088A JP6869188A JP6869188A JPH01246088A JP H01246088 A JPH01246088 A JP H01246088A JP 6869188 A JP6869188 A JP 6869188A JP 6869188 A JP6869188 A JP 6869188A JP H01246088 A JPH01246088 A JP H01246088A
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- Japan
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- workpiece
- force
- grasping
- gripping
- adjusting mechanism
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボットハンドＶ＆置にかかり、特に重さ、硬
さ等を異にする多品種のワークに対して、外周方向での
位置合わせを要する作業を確実に行い得るようにした把
持カ調整機構付きワーク回転ハンドに関する。
さ等を異にする多品種のワークに対して、外周方向での
位置合わせを要する作業を確実に行い得るようにした把
持カ調整機構付きワーク回転ハンドに関する。
〈従来の技術〉
生産現場に於てロボットがワークの移動、はめ合い作業
を行う場合にワークの外周方向での位置合わせを必要と
することがよくある。円筒上ワークの場合、その軸心方
向からロボットハンドにて把持すれば、通常のロボット
が手首回転機能を持っているため、容易に外周方向での
位置合わせ作業を行えるが、作業環境が充分に広くなく
、軸心方向からの把持動作が不可能な場合や、把持した
ワークの上下面を反転させる必要があるような場回転力
を与えるために、一対の対向する指先部分に回動可能な
ベルトを取り付け、該ベルトにてワークを把持すること
によりワークを軸心回りに回転させるハンドが考えられ
る。
を行う場合にワークの外周方向での位置合わせを必要と
することがよくある。円筒上ワークの場合、その軸心方
向からロボットハンドにて把持すれば、通常のロボット
が手首回転機能を持っているため、容易に外周方向での
位置合わせ作業を行えるが、作業環境が充分に広くなく
、軸心方向からの把持動作が不可能な場合や、把持した
ワークの上下面を反転させる必要があるような場回転力
を与えるために、一対の対向する指先部分に回動可能な
ベルトを取り付け、該ベルトにてワークを把持すること
によりワークを軸心回りに回転させるハンドが考えられ
る。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、上記ハンドのようなワーク回転機能を持
つハンドにおいては駆動源や伝達機構などにより把持力
が決定されていてその把持力を任意に変化させることが
一般的に困難で、回転力と尼付刀のバ７ンＡＤ１取り喝
ら＼に’ｓワーク回転機能を持つロボットハンド開直に
放て、把持したワークの回転動作を滑らかにおこなうた
めには把持力と、ワークを回転させる回転力とのバラン
スが重要であり、回転力に比して把持力が強過ぎると回
転動作が不可能になり、逆に上方と把持力のバランスを
とっておく必要があるが、現実的には非常に困難な場合
が多い。
つハンドにおいては駆動源や伝達機構などにより把持力
が決定されていてその把持力を任意に変化させることが
一般的に困難で、回転力と尼付刀のバ７ンＡＤ１取り喝
ら＼に’ｓワーク回転機能を持つロボットハンド開直に
放て、把持したワークの回転動作を滑らかにおこなうた
めには把持力と、ワークを回転させる回転力とのバラン
スが重要であり、回転力に比して把持力が強過ぎると回
転動作が不可能になり、逆に上方と把持力のバランスを
とっておく必要があるが、現実的には非常に困難な場合
が多い。
また、最近の生産現場では多品種少量のワークを扱う場
合が多くなっており、ワーク回転機能を持つロボットハ
ンドにおいても把持力調整機能を合わせ持つことにより
、重さ、硬さ等を異にするワークに対しても容易にかつ
安定した回転動作を行えるものが必要とされるようにな
ってきた。
合が多くなっており、ワーク回転機能を持つロボットハ
ンドにおいても把持力調整機能を合わせ持つことにより
、重さ、硬さ等を異にするワークに対しても容易にかつ
安定した回転動作を行えるものが必要とされるようにな
ってきた。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は、ワーク回転機１１Ｉ！を持つハンドに関す１
上おの占フ省同−高にη鳩Ｔ）匂のてトベルトを備えた
一対の把持爪と、この把持爪を接層対向に平行に駆動す
る第一の駆動手段と、前記ベルトの対抗する辺を互いに
反対方向に駆動する第二の駆動手段とを備え、且つ前記
第一の駆動手段に於て、前記一対の把持爪による把持力
を調節すべく、−５よりワークを把持した上で、前記ベ
ルトの対向する辺を互いに反対方向に駆動し、把持した
ワークに回転動作を与えるが、上記一対の把持爪を接離
方向に平行に駆動する駆動手段に於てトルク調節機構を
備えたことにより把持力を調整できるため、把持力とワ
ークを回転させる回転力のバランスをとることが容易で
、確実に且つ滑らかにワークを回転させ得、また重さ、
硬さ等を異にするワークに対しても容易に且つ迅速に対
処できる。さらに、上記一対の把持爪は互いに平行に接
離する構造であるところから、上記ベルトの回動方向任
意の位置に於てワークを把持することができる。
上おの占フ省同−高にη鳩Ｔ）匂のてトベルトを備えた
一対の把持爪と、この把持爪を接層対向に平行に駆動す
る第一の駆動手段と、前記ベルトの対抗する辺を互いに
反対方向に駆動する第二の駆動手段とを備え、且つ前記
第一の駆動手段に於て、前記一対の把持爪による把持力
を調節すべく、−５よりワークを把持した上で、前記ベ
ルトの対向する辺を互いに反対方向に駆動し、把持した
ワークに回転動作を与えるが、上記一対の把持爪を接離
方向に平行に駆動する駆動手段に於てトルク調節機構を
備えたことにより把持力を調整できるため、把持力とワ
ークを回転させる回転力のバランスをとることが容易で
、確実に且つ滑らかにワークを回転させ得、また重さ、
硬さ等を異にするワークに対しても容易に且つ迅速に対
処できる。さらに、上記一対の把持爪は互いに平行に接
離する構造であるところから、上記ベルトの回動方向任
意の位置に於てワークを把持することができる。
〈発明の実施例〉
第一図は本発明にがかる把持力調整機構付きワーク回転
ハンド装置の一実施例を示す。
ハンド装置の一実施例を示す。
上記ハンド装置に於て、ベース２に固定された電動モー
タ３の出力軸７に伝動歯車９が固定され、該伝動歯車９
に、ベース２に固定されたトルクリドアームｌの先端に
固定されている。上記トルクリミット機能付き電磁クラ
ッチとは、与える励磁電流によって伝達トルクを任意に
変えることができ、また連続スリップ運転を行ってもそ
の間の伝達トルクに変化がないものを言う。
タ３の出力軸７に伝動歯車９が固定され、該伝動歯車９
に、ベース２に固定されたトルクリドアームｌの先端に
固定されている。上記トルクリミット機能付き電磁クラ
ッチとは、与える励磁電流によって伝達トルクを任意に
変えることができ、また連続スリップ運転を行ってもそ
の間の伝達トルクに変化がないものを言う。
伝動歯車９．１０を介して上記トルクリミット機能付き
電磁クラッチの人力軸６に伝えられた電動モータ３の回
転力は該電磁クラッチを作動させることにより、図示し
ない電流制御回路によって該電磁クラッチに与えられた
励磁電流に従った回転力に変換され、出力軸１２に伝え
られて、該出力軸１２に連結されたウオーム歯車１４を
回転させる。該ウオーム歯車１４は、これと歯合してい
るウオームホイール１５ａ、１５ｂを同時にかつ互いに
逆方向に回転させ、該ウオームホイール１５ａ、１５ｂ
のそれぞれに連動する一組の板状伝１１５ｂに対しても
回転自在とされている。軸３０ａ、３０ｂは上記板状伝
動部材２７ａ、２８ａ及び２７ｂ、２８ｂと、さらに手
先ベース３２ ａ。
電磁クラッチの人力軸６に伝えられた電動モータ３の回
転力は該電磁クラッチを作動させることにより、図示し
ない電流制御回路によって該電磁クラッチに与えられた
励磁電流に従った回転力に変換され、出力軸１２に伝え
られて、該出力軸１２に連結されたウオーム歯車１４を
回転させる。該ウオーム歯車１４は、これと歯合してい
るウオームホイール１５ａ、１５ｂを同時にかつ互いに
逆方向に回転させ、該ウオームホイール１５ａ、１５ｂ
のそれぞれに連動する一組の板状伝１１５ｂに対しても
回転自在とされている。軸３０ａ、３０ｂは上記板状伝
動部材２７ａ、２８ａ及び２７ｂ、２８ｂと、さらに手
先ベース３２ ａ。
３２ｂと回転自在に設置され、また支持部材２６ａ、２
６ｂの一端はベース２に回転自在に取り付けられた軸２
５ａ、２５ｂに固定され、他端は手先ベース３２ａ、３
２ｂに回転自在に取り付けられた軸３３ａ、３３ｂに固
定されており、軸３０ａ、 １９ ａ＋ ２５ ａ
、 ３３ ａ、及び軸３０ｂ、１９ｂ、２５ｂ、３３
ｂの軸心をむすぶ四角形は平行四辺形状をなしているた
め伝動歯車１５ａ、１５ｂと連動する板状伝動部材２７
ａ、２８ａ及び２７ｂ、２８ｂの動きは、軸３０ａ、３
５ａのそれぞれに固定された伝動プーリ３１ａ、３５ａ
に捲回張設されたベル） ２９ ａ、 及び軸３０ｂ
、３６ｂのそれぞれに固定された伝動プーリ３１ｂ。
６ｂの一端はベース２に回転自在に取り付けられた軸２
５ａ、２５ｂに固定され、他端は手先ベース３２ａ、３
２ｂに回転自在に取り付けられた軸３３ａ、３３ｂに固
定されており、軸３０ａ、 １９ ａ＋ ２５ ａ
、 ３３ ａ、及び軸３０ｂ、１９ｂ、２５ｂ、３３
ｂの軸心をむすぶ四角形は平行四辺形状をなしているた
め伝動歯車１５ａ、１５ｂと連動する板状伝動部材２７
ａ、２８ａ及び２７ｂ、２８ｂの動きは、軸３０ａ、３
５ａのそれぞれに固定された伝動プーリ３１ａ、３５ａ
に捲回張設されたベル） ２９ ａ、 及び軸３０ｂ
、３６ｂのそれぞれに固定された伝動プーリ３１ｂ。
Ｔｈｕ ワークに接触し、さらに表面を滑らかにした
バックアッププレート３７ａ、３７ｂに押し付けられる
までハンド閉動作を続けることによって所定の把持力が
ワークに与えられ把持状態となる。
バックアッププレート３７ａ、３７ｂに押し付けられる
までハンド閉動作を続けることによって所定の把持力が
ワークに与えられ把持状態となる。
この場合、可逆電動モータ３を停止させ、さらにトルク
リミット機能付き電磁クラッチ４をオフ状態にしても、
ウオーム歯車１４とウオームホイール１５ａ、１５ｂを
介して閉状態を維持しているためワークを把持している
反力によりベルト辺３４ａ、；３４ｂが開方向に動くこ
とはなく、ワークを落としてしまうことはない。また、
該・トルクリミット機能付き電磁クラッチ４は連続スリ
ップ運転しても伝達トルクに変化がないため、可逆電動
モータ３、該クラッチ４を作動させたままの状態でワー
クを把持し続けてもやはりワークを落としてしまうこと
はない。
リミット機能付き電磁クラッチ４をオフ状態にしても、
ウオーム歯車１４とウオームホイール１５ａ、１５ｂを
介して閉状態を維持しているためワークを把持している
反力によりベルト辺３４ａ、；３４ｂが開方向に動くこ
とはなく、ワークを落としてしまうことはない。また、
該・トルクリミット機能付き電磁クラッチ４は連続スリ
ップ運転しても伝達トルクに変化がないため、可逆電動
モータ３、該クラッチ４を作動させたままの状態でワー
クを把持し続けてもやはりワークを落としてしまうこと
はない。
一方、伝動歯車９、１１を介してクラッチ５の入力軸８
に伝えられた可逆電動モータ３の出力軸７の回転は該ク
ラッチを作動させることにより出力軸１３に伝えられ、
該軸に固定されたかさ小歯車１６を回転させ、それに従
って、ベース２と中間支持部材２３との閏で回転自在に
、かつその回転中心を上記かさ小歯車１６の回転中心と
直角を成すように設置した軸２０に固定され、該かさ小
歯車と歯合しているかさ大歯車１７が回転する。
に伝えられた可逆電動モータ３の出力軸７の回転は該ク
ラッチを作動させることにより出力軸１３に伝えられ、
該軸に固定されたかさ小歯車１６を回転させ、それに従
って、ベース２と中間支持部材２３との閏で回転自在に
、かつその回転中心を上記かさ小歯車１６の回転中心と
直角を成すように設置した軸２０に固定され、該かさ小
歯車と歯合しているかさ大歯車１７が回転する。
側面外周部が歯車状とされた該かさ大歯車１７の回転に
したがい、これの側面歯車部と歯・合し、軸１９ａ、１
９ｂに固定された伝動歯車１８ａ、１８ｂが互いに同方
向に回転し、それにより、軸１９ａ、１９ｂに固定され
た伝動プーリ２２ａ、２２ｂと、軸３０ａ、３０ｂに固
定された伝動プーリ２１ａ、２１ｂとの間に捲回張設さ
れたベルト＾、− 一突′向する辺３４ａ、３４ｂは互いに逆向きに走行し
、把持したワークの中心位置を手先ベース３２ａ、３２
ｂに対して移動することなくワークを回転させ得る。
したがい、これの側面歯車部と歯・合し、軸１９ａ、１
９ｂに固定された伝動歯車１８ａ、１８ｂが互いに同方
向に回転し、それにより、軸１９ａ、１９ｂに固定され
た伝動プーリ２２ａ、２２ｂと、軸３０ａ、３０ｂに固
定された伝動プーリ２１ａ、２１ｂとの間に捲回張設さ
れたベルト＾、− 一突′向する辺３４ａ、３４ｂは互いに逆向きに走行し
、把持したワークの中心位置を手先ベース３２ａ、３２
ｂに対して移動することなくワークを回転させ得る。
また、以上の機構に於て、電動モータ３、 トルクリミ
ット機能付き電磁クラッチ４、クラッチ５のかわりに、
軸１２にトルクモータ、軸１３にはモータを連結させた
構造としても本発明の趣旨を変えるものではない。
ット機能付き電磁クラッチ４、クラッチ５のかわりに、
軸１２にトルクモータ、軸１３にはモータを連結させた
構造としても本発明の趣旨を変えるものではない。
〈発明の効果〉
本発明によれば、ワークを回転させる力と把持力とのバ
ランスを取ることが容易にでき１．且つ重さ、硬さ等を
異にするワークの回転も滑らかに行うことができる。ま
た、手先の対向する面を平行に接近、離間させることに
より間開を行う構造であるため、手先の任意の位置で把
持動作を行うこす。
ランスを取ることが容易にでき１．且つ重さ、硬さ等を
異にするワークの回転も滑らかに行うことができる。ま
た、手先の対向する面を平行に接近、離間させることに
より間開を行う構造であるため、手先の任意の位置で把
持動作を行うこす。
３： 可逆電動モータ、４：トルクリミット機能付き電
磁クラッチ、５：クラッチ、 １４： ウオーム歯車
、 １５ａ、 １５ｂ： ウオームホイール、 １
６：かさ小歯車、 １７： かさ大歯車、２４ａ、２
４ｂ、 ２９ ａ、 ２９ ｂ： ベルト、２６
ａ、２６ｂ：支持部材、３７ａ、３７ｂ： バックア
ップブレート
磁クラッチ、５：クラッチ、 １４： ウオーム歯車
、 １５ａ、 １５ｂ： ウオームホイール、 １
６：かさ小歯車、 １７： かさ大歯車、２４ａ、２
４ｂ、 ２９ ａ、 ２９ ｂ： ベルト、２６
ａ、２６ｂ：支持部材、３７ａ、３７ｂ： バックア
ップブレート
Claims (1)
- （１）ベルトを備えた一対の把持爪と、この把持爪を接
離方向に平行に駆動する第一の駆動手段と、前記ベルト
の対抗する辺を互いに反対方向に駆動する第二の駆動手
段とを備え、且つ前記第一の駆動手段に於て、前記一対
の把持爪による把持力を調節すべく、伝達トルク調節機
構を備えたことを特徴とする把持力調整機能付きワーク
回転ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6869188A JPH01246088A (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | 把持力調整機構付きワーク回転ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6869188A JPH01246088A (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | 把持力調整機構付きワーク回転ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01246088A true JPH01246088A (ja) | 1989-10-02 |
Family
ID=13381036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6869188A Pending JPH01246088A (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | 把持力調整機構付きワーク回転ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01246088A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001261280A (ja) * | 2000-03-16 | 2001-09-26 | Sankyu Inc | チョック転向装置 |
| WO2003011536A1 (en) * | 2001-07-30 | 2003-02-13 | Silsoe Research Institute | Gripping apparatus with two fingers covered by a moveable film |
| WO2009024137A3 (de) * | 2007-08-21 | 2009-04-30 | M Mohsen Saadat | Greifmechanismus mit einem parallelogrammgestänge sowie zwei antriebswellen pro greiffinger |
| WO2018118775A1 (en) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | Amazon Technologies, Inc. | Systems for removing items from a container |
| CN110789991A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-02-14 | 福建泉工股份有限公司 | 一种利用码垛机夹砖的控制方法 |
| WO2025052723A1 (ja) * | 2023-09-07 | 2025-03-13 | 川崎重工業株式会社 | ハンド |
| WO2025100331A1 (ja) * | 2023-11-06 | 2025-05-15 | パナソニックホールディングス株式会社 | ロボットハンド、およびロボットシステム |
-
1988
- 1988-03-24 JP JP6869188A patent/JPH01246088A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001261280A (ja) * | 2000-03-16 | 2001-09-26 | Sankyu Inc | チョック転向装置 |
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| GB2378432B (en) * | 2001-07-30 | 2004-10-13 | Silsoe Res Inst | Gripping apparatus for pick and place handling of articled |
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| WO2018118775A1 (en) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | Amazon Technologies, Inc. | Systems for removing items from a container |
| US10363635B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-07-30 | Amazon Technologies, Inc. | Systems for removing items from a container |
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