JPH0124682B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械部品、その他の品物を棚から効
率よく確実に搬出する装置に関するものである。

従来のバケツト用自動倉庫の運搬格納装置を第
１図、第２図により説明する。第１図において１
図、２図は棚Ａからバケツト３を引き出す状態を
示し、３図、４図は棚Ａへバケツト３を搬入する
状態を示した。この方法の場合バケツト３を引き
出す時、先端のローラー１をｂ方向に回転させな
がらローラーフレーム２をａ方向に移動させ先端
ローラー１をバケツト３の正面下端角部に突き当
て、突き出し力とローラー回転力とで先端ローラ
ー１をバケツト底にもぐり込ませるようにしてバ
ケツト３をを若干持ち上げて引き込む。

一方、棚Ａへバケツト３を搬入する時、ローラ
ーフレーム２がａ方向に出、ローラー１がｃ方向
に回転し、バケツト３が棚に取り付けられたスト
ツパー４に接触した後も４図の如く先端ローラー
１がバケツト底と摩擦しながら空転する。

上記のように先端ローラー１は棚Ａからバケツ
ト３を引き出す際にバケツト３の下端角部に突き
当り、棚Ａへバケツトを搬入する際にはバケツト
底と摩擦しながら空転する。また、先端ローラー
１はバケツト３との接触面積も狭いので先端ロー
ラー１は摩耗しやすく、バケツト３に対する先端
ローラー１の相対位置狂いやローラー１表面の平
滑化が進み、摩耗するとバケツト底との間に十分
な引き込み力が得られなくなり搬出ミスが起き
る。

第２図に示す他の従来例において１図、２図は
棚Ａからバケツト３を引き出す状態を示し３図、
４図は、棚Ａへバケツト３を搬入する状態を示し
た。

この方法の場合、バケツト３を棚Ａから引き出
す時コンベヤ１をバケツト３より少し下位置で停
止させ、コンベヤ１をａ方向へ出し、それからｂ
方向へ移動させてバケツト３を少し持ち上げ、コ
ンベヤ１をｃ方向に回転させて行なう。第１図で
示した方法と比較して引き出し動作がコンベヤ１
の上下と水平移動との二段モーシヨンとなり時間
がかかる。

一方、棚Ａへバケツト３を搬入する時、コンベ
ヤ１が棚板２より少し上位置に停止し、ａ方向へ
移動後、ｄ方向に回転しバケツト３を搬入する。
バケツト３がストツパー４に接触した後、短時間
の間、コンベヤ１はバケツト３と摩擦しながら空
転するのは第１図で示した方法と同様であるが、
この方式の場合、バケツト３を棚Ａから引き出す
際、コンベヤの先端をバケツト３の底へその下方
向から接近させ、接触させる方法であること、バ
ケツト底と接触する部分が接触面積の広いコンベ
ヤであるから、コンベヤが摩耗してバケツトが引
き出せなくなるという問題は起つていない。

このように第１図で示した方法では、先端ロー
ラーが摩耗しやすくてバケツトの搬出ミスが起
り、第２図の方法だとバケツトの搬出が二段モー
シヨンで時間がかかつて効率が悪いという欠点が
あつた。

本発明の目的は、棚からバケツトを効率よく確
実に搬出するバケツト用の搬出装置を提供するこ
とにある。

本発明は、コンベヤを揺動自在なリンクで懸垂
支持し、リンクの回転揺動の一動作によつてコン
ベヤを棚上の物品の下面に押当てるようにし、ま
た物品の上面を押えるようにしたことを特徴とす
る。

以下に本発明の一実施例を第３図から第１３図
までの各図に基づいて説明する。

第４図、第５図の如く、スタツカークレーンの
垂直なコラム２２には、外殻フレーム３２が上下
動自在に設置されている。上下動自在とする構成
は、従来公知のスタツカークレーンと同じ構成が
採用される。例えば、ウインチから下げたロープ
で外殻フレーム３２を懸垂支持する方式等があ
る。

外殻フレーム３２は、第３図の如く、下部フレ
ーム３２ａと、下部フレーム３２ａ上に立設した
門形フレーム３２ｂと、門形フレーム３２ｂ上端
側に水平に固定した上部フレーム３２ｃとから構
成されている。

上部フレーム３２ｃとコンベヤフレーム３１と
の間には垂直方向で平行な４本のリンク３４が回
転自由に連結されている。このため、コンベヤフ
レーム３１は４本のリング３４で外殻フレーム３
２から揺動自在に支持されることになる。

コンベヤフレーム３１上には、第３図、第４図
の如く、コンベヤベルトへ駆動ベルト１７を介し
てモーター８の回転力を伝えるベルトコンベヤ３
３が設置されている。

外殻フレーム３２には、第４図の如く、モータ
ー９の回転力をギヤ１８ａ，１８ｂと減速機１０
を介してチエンホイール１９ａに伝え、このチエ
ンホイール１９ａと他方のチエンホイール１９ｂ
との間に掛け渡したチエン２０を駆動する揺動駆
動装置が設置されている。このチエン２０はコン
ベヤフレーム３１のチエン連結点部位２１へ第１
０図の如く連結されている。

上部フレーム３２ｃには、第３図の如く、ロー
ラ７ａ，７ｂを上下に配置したガイド７が設置さ
れる。このガイド７内の各ローラ７ａ，７ｂで水
平移動自在に水平コラム２６が支持されている。
この水平コラム２６の両端には、垂直なコラム３
６が固定される。さらには水平コラム２６の両端
には上下に回転自由にアーム２８を回転軸２８ａ
で取り付け、このアーム２８の突端にガイドロー
ラ５を有する。このアーム２８とコラム３６下端
との間はコイルばね６で連結されている。また、
一方のコラム３６には垂直な長穴２４が設けら
れ、この長穴２４内で移動するピン２５は、コン
ベヤフレーム３１に固定したブラケツト２３に固
定されている。

コンベヤフレーム３１と下部フレーム３２ａと
は、第３図の如く、各連結軸１４ｂ，１４ｃで回
転し、連結軸１４ａ部で折れ曲げ自由なリング機
構１４で連結され、このリンク１４でコンベヤフ
レーム３１が上方から見て斜めにならぬように姿
勢制御している。

リンク機構１４はリンクメンバー５１，５２を
連結軸１４ａで回転自由、即ち折れ曲り自由に連
結した構造を有する。一方のリンクメンバー５２
は第１１図の如く、水平な連結軸１４ｃへ固定さ
れ、他方のリンクメンバー５１は水平な連結軸１
４ｂへ固定されている。このようなリンク機構１
４は、第１１図の如く左右一対備わる。連結軸１
４ｃの両端はコンベヤフレーム３１に取り付いた
軸受５３，５４によつて回転自由に支持され、連
結軸１４ｂの両端は下部フレーム３２ａに取り付
いた軸受５５，５６によつて回転自由に支持され
ている。

第３図の如く、荷が収納されたバケツト１６
は、従来通り、棚板１５から若干突き出されて棚
内に格納されている。

このバケツト１６をベルトコンベヤ３３で移動
させる際にバケツト１６の姿勢が狂わないよう
に、コンベヤフレーム３１上のブラケツト２３に
は水平なガイド板１３が固定設置されている。

このような構造における可動部、特にコンベヤ
フレーム３１の位置を検出するために、コンベヤ
フレーム３１から第３図、第４図の如く、ブラケ
ツト４０を介して支持した２個の別配置のストラ
イカー１２ａ，１２ｂと、ストライカー１２ａ，
１２ｂのいずれかを検出する配置で門形フレーム
３２ｂからブラケツト４１を介して支持したリミ
ツトスイツチ１１ａ，１１ｂを備えている。さら
に、コンベヤフレーム３１の両端には、第４図の
如く、反射受光式のフオトセンサー３９を備えて
バケツト１６のコンベヤ３３に対する出入状態を
検出できる構成としてある。

本実施例の動作について以下に説明する。

立体的に配置されている棚板１５のいずれの棚
板１５上にあるバケツト１６を搬出するかを決定
する。取り出すバケツト１６が決定したならば、
コラム２２を垂直姿勢のまま水平に移動させると
ともに外殻フレーム３２を上下動させて、第３図
の如く、取り出すべきバケツト１６の前面におい
て、そのバケツト１６よりも低い位置にベルトコ
ンベヤ３３が位置するように位置決めする。取り
出すバケツト１６が第３図中における右側のバケ
ツト１６である場合について以下に述べる。

先に説明した位置決めが成された後に、モータ
ー８を駆動してベルトコンベヤ３３のコンベヤベ
ルトを第３図中のＡ矢印方向へ駆動する。次に、
モーター９を駆動して、第４図に示す各チエンス
プロケツト１９ａ，１９ｂ間のチエン２０を駆動
する。このようにすると、チエン２０によつてコ
ンベヤフレーム３１が引かれて、第３図中の右側
へ移動する。この移動は４本のリンク３４に懸垂
支持されて行なわれるので、第８図に示すＤ矢印
の如く、リンク３４の長さを半径とする回転揺動
を伴なう。よつて、ベルトコンベヤ３３の右側上
面はバケツト１６の下面に下方から接して押し当
る。このため、第９図の如く、ベルドコンベヤの
右側上面でバケツト１６の前部がすくい上げられ
る。

コンベヤフレーム３１が移動するに際しては、
リンク機構１４が第１２図に示すＧ矢印状態から
Ｈ矢印状態へと折れ曲がつたり伸びたりしてコン
ベヤフレーム３１のＤ矢印の移動を許容する。
又、反対方向へコンベヤフレーム３１が移動する
時には、第１２図に示すＧ矢印状態からＫ矢印状
態へと折れ曲がつたり伸びたりしてコンベヤフレ
ーム３１の移動を許容する。よつて、リンク機構
１４がリンク３４を回転半径とするコンベヤフレ
ーム３１の揺動の障害とならない。

コンベヤフレーム３１がベルトコンベヤ３３と
一体にＤ矢印の運動を行なうと、Ｄ矢印の運動が
上下運動と水平運動のフアクターを含んでいるか
ら、第９図中の長穴２４をピン２５が上方へスラ
イドしつつ、このピン２５に引つ掛けたコラム３
６は水平なＦ矢印（第８図中に示す。）方向へ押
し出される。上下運動フアクターはピン２５が長
穴２４内で上方へスライドすることでコラム３６
へ伝わらない。したがつて、コラム２６はベルト
コンベヤ３３と同時にバケツト１６側へガイド７
に支持されて進出する。よつて、ベルトコンベヤ
３３がバケツト１６の下面に接した時点では、ガ
イドローラ５はバケツト１６の上部に進出してい
る。ローラー５がバケツト１６の前面に当らぬよ
うにアーム２８を水平に支持するためには、その
支持力をコイルばね６にたよることも可能である
が、第９図に示す如く、コラム３６にアーム２８
の下方回転限界位置を水平に位置決めするストツ
パー４５を採用した方が確実である。

ベルトコンベヤ３３が第９図の如く、バケツト
１６の前部をすくい上げると、ローラー５はその
すくい上げ量に応じて上方へはね上げられ、これ
にともなつて、アーム２８が軸２８ａを中心に上
方へ回転する。このために、アーム２８とコラム
３６間のコイルばね６は伸ばされ、その反力とし
てコイルばね６はアーム２８を強く下方へ引く。
よつて、ローラー５はバケツト１６を下方へ押す
ように作用する。このようになると、ローラー５
とベルトコンベヤ３３間にはさまれたバケツト１
６は、ベルトコンベヤ３３へ強力に押し付けら
れ、ベルトコンベヤ３３のコンベヤベルト面とバ
ケツト１６の下面との間に大きな摩擦力を発生す
る。よつて、例えば、第７図の如く、バケツト１
６の奥側（後部）に荷４６が片寄つて収納されて
いても、ベルトコンベヤ３３とバケツト１６との
間には、バケツト１６を引き出すに充分な摩擦力
が得られる。

バケツト１６の下面にベルトコンベヤ３３が接
した時点では、すでにベルトコンベヤ３３は駆動
中であるから、バケツト１６は第９図の状態を経
由してベルトコンベヤ３３の中央側へそのベルト
コンベヤ３３によつて送り込まれる。

この送り込みが開始されると、先にそのバケツ
ト１６に近い側のフオトセンサー３９が自己発信
した光のバケツト１６下面より反射光を受信して
ON作動する。このバケツト１６のベルトコンベ
ヤ３３側への引き込みが進行して、バケツト１６
がもう一方のフオトセンサー３９上にくると、こ
のもう一方のフオトセンサー３９もON作動す
る。このような両フオトセンサー３９がON作動
した時点をフオトセンサー３９と連動する点灯器
で確認してモーター８を止める。また、各フオト
センサー３９のON、OFF状態をコンピユータ等
で判定してモーター８を止めるようにしても良
い。両フオトセンサー３９がON状態にあつて
は、バケツト１６が両フオトセンサー３９上に位
置するものであるから、バケツト１６がベルトコ
ンベヤ３３の中央にまで引き込まれたことを意味
している。

両フオトセンサー３９がON作動したならば、
モーター９を逆転させて、リンク３４が垂直にな
るまでベルトコンベヤ３３を反Ｄ矢印方向へ戻
す。この時には、反Ｄ矢印方向にコンベヤフレー
ム３１も動くのでコラム２６も戻り始めるととも
に、ローラー５とベルトコンベヤ３３間の上下間
隔は広がる傾向となり、ついにはローラー５がバ
ケツト１６の上部から離れる。

この作業で、Ｄ矢印方向へのベルトコンベヤ３
３の運動は、コンベヤフレーム３１を介して実質
的にリンク３４で懸垂された状態で行なわれ、し
かもこのリンク３４が互いに平行であるから、ベ
ルトコンベヤ３３が運動中に上下方向へ斜めとな
る欠点は生じない。さらに、Ｄ矢印方向へのベル
トコンベヤ３３の運動中においては、リンク機構
１４が回転あるいは折れ曲がつて、その運動を妨
害することはなく、むしろ、このリンク１４でコ
ンベヤフレーム３１の両側を支えて、コンベヤフ
レーム３１のひねり現象を防止できるので、水平
面内におけるベルトコンベヤ３３の傾きをも防止
できる。

このようなベルトコンベヤ３３の傾きは、水平
面内で、第３図の如くコンベヤフレーム３１が旋
回力を受けて点線表示位置から２点鎖線表示位置
へとＣ寸法だけ回転することにより生じる。この
ようなコンベヤフレーム３１の旋回は、チエン２
０によりコンベヤフレーム３１の片側だけを引張
することや、スタツカークレーン全体が棚沿いに
走行加減速した時のシヨツクを受けることとによ
り発生する。リンク３４で支えられたコンベヤフ
レーム３１が旋回を起す場合には、１対のリンク
機構１４の内の一方が他方に対してリンクの屈伸
量に差を生じる必要性があるが、リンク機構１４
の端部は連結軸１４ｂ，１４ｃに固定されている
から一方のリンク機構１４の屈伸作用にともない
各軸１４ｂ，１４ｃの回転は他方のリンク機構１
４へ屈伸作用力として働き、左右一対のリンク機
構１４の屈伸量は同一となる。よつて、コンベヤ
フレーム３１が水平旋回しないよう姿勢制御さ
れ、コンベヤフレーム３１上のベルトコンベヤ３
３は正常にバケツト１６に接し、確実な作業が達
成される。両軸１４ｂ，１４ｃともに一対のリン
ク機構１４の共通軸である必要はなく、下部フレ
ーム３２ａ側に支持された連結軸１４ｂが一対の
リンク機構１４に対する共通な軸であれば、この
連結軸１４ｂを介して一対のリンク機構１４の屈
伸量を同じに同期化でき、旋回防止できる。

次に、Ｄ矢印方向への運動ストロークに過不足
を生じると、バケツトをはさみ過ぎて損傷させた
り直上のバケツトにすくい上げたバケツト１６が
当つたりする事故を起したり、ローラー５上によ
るバケツト１６の押し付け力が不足したりする。
このため、Ｄ矢印方向へのベルトコンベヤ３３の
運動ストロークを一定にするために、運動中にス
トライカー１２ａがリミツトスイツチ１１ａに当
つた時点でモーター９を止め、適当なるＤ矢印方
向の運動ストロークをベルトコンベヤ３３に与え
る。また、反Ｄ矢印方向へ戻す時においては、ス
トライカー１２ｂがリミツトスイツチ１１ｂに当
つた時点でモーター９の逆転を止めて外殻フレー
ム３２内にコンベヤフレーム３１を納めて正常な
状態でバケツト１６を支持する。

バケツト１６を右側の棚板１５上へ納める場合
には、ベルトコンベヤ３３を棚板１５よりも若干
高い位置までＤ矢印運動させ、その後に反Ａ矢印
方向へベルトコンベヤ３３を駆動することによつ
て成される。この場合においても、ベルトコンベ
ヤ３３とローラー５間でバケツト１６をはさん
で、バケツト１６の一部が棚板１５上へ預けられ
た後でのベルトコンベヤ３３とバケツト１６間の
摩擦力不足を解消している。よつて、確実にバケ
ツト１６を棚板１５上へ収納できる。

バケツト１６の搬出入作業においては、リンク
３４で懸垂支持したコンベヤフレーム３１をチエ
ン２０で横へ引いて揺動させる。この揺動時に
は、コンベヤフレーム３１が、第１０図の実線表
示位置から二点鎖線表示位置へとＨだけ上昇す
る。このようになると、チエン２０に無理が加わ
るので、あらかじめ大きくたるませたチエン２０
に引張用ホイール４９を当て、このホイール４９
を外殻フレーム３２に取り付いたシリンダー４７
内のばね４８で引張させておき、コンベヤフレー
ム３１がＨだけ上昇した時にホイール４９が上昇
してチエン２０に加わる無理な力を解消するとと
もにコンベヤフレーム３１の揺動を許容してい
る。上昇量Ｈが少なければ、一般的にチエン２０
に生じているたるみ分によつてコンベヤフレーム
３１の揺動を許容し得る。

第６図に示す左側棚板のバケツトの出し入れ動
作も同様であつて、右側の棚板に対する場合の作
用と左右対称である。

以上の如く、本発明によればリンクで懸垂支持
したコンベヤをリング長さを半径とした揺動運動
の一動作により棚上の物品を引き込める状態に位
置させることができる上に、コンベヤを下方から
物品に接触させると共に、物品の上面を押えてい
るので、コンベヤの摩耗も少くなり、物品を効率
良く取扱うことができ、物品の搬出ミスが少くな
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のバケツト搬出入装置の作業状態
を(1)、(2)、(3)、(4)と区分して示した状態図、第２
図は他の従来のバケツト搬出入装置の作業状態を
(1)、(2)、(3)、(4)と区分して示した状態図、第３図
は本発明の一実施例によるバケツト搬出入装置の
側面図、第４図は本発明の一実施例によるバケツ
ト搬出入装置の上面図、第５図は本発明の一実施
例によるバケツト搬出入装置の正面図、第６図は
本発明の一実施例における左側の棚板に対するバ
ケツト搬出入状況図、第７図はバケツト内の荷位
置に片寄りがあつた場合における本発明の一実施
例によるバケツト搬出入状況図、第８図は本発明
の一実施例におけるバケツト搬出作業直前におけ
る状況図、第９図は本発明の一実施例における右
側棚板からのバケツト搬出入状況図、第１０図は
本発明の一実施例におけるチエン張設経路図、第
１１図は第３図に示したリンク機構の立面図、第
１２図は第３図に示したリンク機構の屈伸状況
図、第１３図は第３図に示したコンベヤフレーム
の旋回した場合の上面図である。 ５……ガイドローラー、６……コイルばね、７
……ガイド、８，９……モーター、１４……リン
ク機構、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ……連結軸、１
５……棚板、１６……バケツト、１９ａ，１９ｂ
……チエンスプロケツト、２０……チエン、２
６，３６……コラム、２８……アーム、３１……
コンベヤフレーム、３２……外殻フレーム、３３
……ベルトコンベヤ、３４……リンク、５１，５
２……リンクメンバー、５３，５４，５５，５６
……軸受。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ コラムに対して上下動する下部フレームと、
   該下部フレームの上面に設置した上部フレーム
   と、該上部フレームの下部に配置されるものであ
   つて、水平方向に荷を搬送するコンベヤを有する
   コンベヤフレームと、前記上部フレームの上部か
   ら前記コンベヤの搬送方向に揺動自在に吊下げら
   れ、下端に前記コンベヤフレームを設置している
   一対のリンクと、前記コンベヤを駆動するために
   前記コンベヤフレームに設置したモーターと、前
   記コンベヤの搬送方向において前記下部フレーム
   の両端に設置した二つのチエンホイルと、該二つ
   のチエンホイルの一方を駆動するモーターと、該
   二つのチエンホイルに掛け渡したチエンであつ
   て、該二つのチエンホイルの間を前記コンベヤフ
   レームに固定したチエンと、前記コンベヤによる
   搬送方向に移動自在に前記上部フレームに水平に
   設置した水平コラムと、該水平コラムの移動方向
   の前後端にそれぞれ取付けられ、上下方向に回動
   自在であつて、コイルばねで下方に付勢されたア
   ームと、該それぞれのアームの先端に設置したガ
   イドローラと、前記水平コラムに設けたブラケツ
   トと前記コンベヤフレームに設けたブラケツトと
   を連結する水平なピンと、該ピンが貫通している
   前記二つのブラケツトのうちの一方に設けられ、
   前記ピンが垂直方向に移動可能に垂直方向に長く
   設けた長穴と、からなる物品取扱装置。