JPH01248902A - 無人搬送車の自動充電装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し産業上の利用分野］ この発明は無人搬送車の自動充電装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ 従来、無人搬送車の自動充電装置としては、第９図に示
すものが採用されている。これは、無人搬送車１にバッ
テリー（蓄電池）２が搭載され、同無人搬送車１はこの
バッテリー２に蓄えられた電気力にて走行モータが駆動
され予め定めた走行路に沿って走行する。そして、無人
搬送車１の走行路の途中には充電ステーションが設けら
れ、無人搬送車１がその充電ステーションの充電設備３
とは離間した位置に停止するとともに、充電設備３のモ
ータＭの駆動により充電ロッド４が無人搬送車１のラッ
パ状の案内部材５に案内されながら伸長してそのロッド
４の先端に設けた地上側電極端子６と前記無人搬送車１
に用意された車両側電極端子７とを接合させる。この際
、この充電０ツド４は弾性及び絶縁特性に優れたガラス
強化プラスチック材料からなり、同ロッド４が無人搬送
車１の案内部材５に案内され変形されつつ、広い範囲で
の無人搬送車１の停止位置の誤差を許容させている。そ
して、画電極端子６．７が接合した状態で充電器８によ
る無人搬送車１のバッテリー２への充電動作が行なわれ
るようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、このような弾性材料を充電ロッド４として使
うと、地上側及び車両側電極端子６，７の接合作業時の
充電ロッド４の伸長動作が円滑に行なわれずに、又、充
電は長時間にわたり行なわれるために、充電ロッド４及
び充電ロッド４と接触する部材には長時間無理な応力が
付与され続けるので耐久性等に問題があった。

この発明の目的は、画電極端子の接合作業時の充電ロッ
ド（充電アーム）の伸長動作を円滑に行なうことができ
るとともに、長時間の充電時も各部材に無理な力が付与
されることなく安定して充電できる無人搬送車の自動充
電装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記課題を課題すべく、蓄電池を搭載し走行
路に沿って走行する無人搬送車と、前記走行路の途中の
地上側に配置される充電設備とを備え、無人搬送車が充
電設備とは離間した位置に停止し充電設備の充電アーム
が無人搬送車の案内部材に案内されながら伸長してその
アーム先端に設けた地上側電極端子と前記無人搬送車に
用息された車両側電極端子とを接合させることにより無
人搬送車の蓄電池を充電するようにした無人搬送車の自
動充電装置において、 前記充電アームを関節構造として同アームに複数の自由
度をもたせてなる無人搬送車の自動充電装置をその要旨
とするものである。

［作用］ 充電アームが無人搬送車の案内部材に案内されながら伸
長して地上側電極端子と車両側電極端子とを接合させる
ときに、関節構造の充電アームが複数の自由度をもって
運動する。

［実施例］ 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第３図に示すように、無人搬送車１１には蓄電池として
のバッテリー１２が積載され、同バッテリー１２にて駆
動する走行モータ（図示しない）によって無人搬送車１
１は誘導線１３にて形成された走行路に沿って走行する
ようになっている。

その誘導線１３の途中には同無人搬送車１１を充電ステ
ーションに誘導するための引込み誘導線１４が分岐され
るとともに、その引込み側の充電ステーションには地上
側光通信器１５が設置されている。そして、この無人搬
送車１１が引込み誘導＄１１４にて形成される走行路を
走行し、無人搬送車１１の側面に配設された車両側光通
信器１６と前記地上側光通信器１５とが向い合う位置に
くると、車両側光通信器１６と地上側光通信器１５とが
通信可能となりこの位置で無人搬送車１１が停止される
。

又、第１図に示すように、無人搬送車１１の後部にはそ
の車両後面に開口するラッパ状の案内部材１７が設けら
れるとともに、その奥部には上下にプラス・マイナスの
車両側電極端子１８が配置されている。この車両側電極
端子１８はそれぞれスプリング１９により漬方に付勢さ
れるとともに、バッテリー１２の対応する電極にそれぞ
れ接続されている。尚、プラス側のバッテリー１２の電
極と車両側型Ｆ７Ａ＃ａ子１８との間には逆接続防止回
路２０が設けられている。又、上下の車両側電極端子１
８の間には水平方向に延びるガイド穴２１が設けられ、
その奥部にはリミットスイッチ２２が設置されている。

一方、無人搬送車１１の停止位置における同車両の後方
位置においては床面に円筒状の支柱２３が立設され、そ
の上部にはキャップ２３ａが着脱可能に設けられている
。この支柱２３には第４図に示すようにその所定高さで
ストッパビン２４が差込まれるとともに支柱２３上部に
はその支柱２３より若干径の大きな円筒状のアーム支持
部材２５が差込まれ、アーム支持部材２５はストッパビ
ン２４にて所定高さに保持された状態で支柱２３の外周
部を摺動するようになっている。尚、このストッパビン
２４の差込み用の穴（図示略）は支柱２３の上下に複数
配設され、アーム支持部材２５を適宜の高さに設定でき
るようになっている。

アーム支持部材２５には７ランジ２６を介して水平方向
に延びる水平アーム２７が連結され、同アーム２７内に
はエアシリンダ２８が内蔵されている。又、支柱２３に
は２つの開口部２９．３０が上下に設けられ、同開口部
２９．３０はそれぞれ水平方向に延設されている。この
２つの開口部２９．３０のうちの上側の開口部２９には
エアシリンダ２８の空気配管３１が挿入されるとともに
下側の開口部３０にはエアシリンダ２８の空気配管３２
と後記する地上側電極端子３６に接続される電力供給線
が挿入される。従って、水平アーム２７は、水平方向に
延びる開口部２９．３０内に空気配管３１．３２が挿入
された状態でその空気配管３１．３２が開口部２９．３
０の左右の端部に接触するまでの角度で回動可能となっ
ている。

前記エアシリンダ２８のピストンロッド２８ａ先端には
地上側電極用ブラケット３３が上下に回動可能に支持さ
れている。即ち、第１図及び第２図に示すように、エア
シリンダ２８のピストンロッド２８ａの先端はビン３４
にて地上側電極用ブラケット３３が上下に回動可能に連
結されるとともにこの連結部には硬質ゴムよりなる緩衝
パツキン３５が挿入されている。従って、地上側電極用
ブラケット３３は、常には緩衝パツキン３−５にて水平
状態が保持されるとともに、上下に力が加わるとその弾
性力に抗してビン３４を支点にして上下に回動可能とな
っている。

前記地上側電極用ブラケット３３にはその先端にプラス
・マイナスの地上側電極端子３６が上下に設置されてい
る。さらに、地上側電極用ブラケット３３の先端部には
ガイドビン３７が突設され、このビン３７はエアシリン
ダ２８の伸長動作により前記無人搬送車１１のガイド穴
２１に案内されつつ同大２１に挿入されるものである。

前記エアシリンダ２８の２本の空気配管３１゜３２は支
柱２３の内部を通り支柱２３下部に配設されたエア用電
磁弁３８に接続され、さらに、エアチューブ３９を介し
てエア供給源４０に接続されている（第３図参照）。又
、地上側電極端子３６からの電力供給線は支柱２３の内
部を通り支柱２３下部から地上局４１へと接続されてい
る。

地上局４１には制御機器４２と充電器４３が備えられ、
制御機器４２は前記地上側光通信器１５からの信号によ
り無人搬送車１１が充電のための停止位置に着いたこと
を検知する。充電器４３は制御１１機器４２の指令にて
電力供給線、地上側及び車両側電極端子３６．１８を介
してバッテリー１２への充電動作を行なう。

本実施例においては、支柱２３、アーム支持部材２５、
水平アーム２７、エアシリンダ２８、地上側電極用ブラ
ケット３３、地上側電極端子３６、充電器４３等から充
電設備が構成されるとともに、支柱２３、アーム支持部
材２５、水平アーム２７、エアシリンダ２８、地上側電
極用ブラケット３３等から充電アームが構成されている
。

次に、このように構成した無人搬送車の自動充電装置の
作用を説明する。

地上局４１のυＩＭ１１機器４２は地上側光通信器１５
からの信号により充電ステーションに無人搬送車１１が
走行して停止位置に止まったことを判断すると、エア用
電磁弁３８を動作させエアシリンダ２８に空気を供給し
て同シリンダ２８を伸長動作させその先端の地上側電極
端子３６を押出させる。そして、このエアシリンダ２８
の伸長動作により地上側電極用ブラケット３３が無人搬
送車１１の案内部材１７の中へと移動し、当該地上側電
極用ブラケット３３は無人搬送車１１の停止位置のズレ
にてその案内部材１７表面を摺動しながら移動していく
。この際に、地上側電極端子３６の上下の動きは緩衝パ
ツキン３５が介在された状態でビン３４にて支持されて
いるのでその動きは許容される。又、地上側電極端子３
６の左右の動きは支柱２３に対するアーム支持部材２５
の摺動にて許容される。

そして、第５図に示すように、ガイドビン３７が無人搬
送車１のガイド穴２１に入りガイドビン３７がリミット
スイッチ２２をオン動作させると、地上側と車両側の電
極端子１８．３６の接合が完了する。このリミットスイ
ッチ２２のオン動作を車両側及び地上側光通信器１６．
１５を介して地上局４１の制御機器４２が検知すると、
制御機器４２は充電器４３のバッテリー１２への充電動
作を開始させる・。そして、地上局４１の制御機器４２
は所定の時間充電動作を行なわせその充電が終了すると
、エア用電磁弁３８を動作させてエアシリンダ２８を伸
縮動作させ車両側及び地上側電極端子１８．３６を離間
させる。その後、無人搬送車１１は同充電ステーション
から離れていく。

このように本実施例においては、地上側電極用ブラケッ
ト３３をビン３４にて上下動可能に支持するとともにア
ーム支持部材２５を支柱２３に回動可能に支持すること
により充電アームを関節構造として同充電アームに複数
の自由度、即ち、地上側電極用ブラケット３３の上下方
向と水平アーム２７の左右方向の２つの自由度をもたせ
た。従って、地上側電極用ブラケット３３の上下動及び
水平アーム２７の左右動が可能となり無人搬送車１１の
充電ステージ゛ヨンでの停止位置のズレを許容して画電
極端子１８．３６の接合作業時の充電アームの伸長動作
を円滑に行なうことができるとともに、長時間の充電も
電極端子や案内部材１７や地上側電極用ブラケット３３
等の接触部材に無理な力が付与されることがなく安定し
て充電できることとなる。

又、従来はモータ駆動にてロッド４を車両に接近させる
方向に移動させていたが、本実施例ではＪアシリンダ２
８を使用しているので、エア用電磁弁３８の開閉操作の
みで行なうために制御性が良くなる。さらに、支柱２３
の上部にキャップ２３ａを設けるととにその支柱２３内
にエアシリンダ２８の空気配管と充電のための電力供給
線を内蔵したので、空気配管と電力供給線は通常は支柱
２３内に保護されるとともにキャップ２３ａを外すだけ
で簡単にメンテナンスできる。

さらに、車両側電極端子１８と地上側電極端子３６とは
車両側電極端子１８に地上側電極端子３６を押しつける
力によって接合を保っているため、この力は充電中も加
える必要があり、従来のようにモータＭでこのようなこ
とを行なうと、モータＭの過熱笠の配慮が必要となりモ
ータＭにとっては良い使い方ではないが、本実施例では
エアシリンダ２８を使用して一定圧力で押すためこの点
の配慮はまったく必要なくなる。

尚、この発明は上記実施例に限定されることはなく、そ
の関節機構は第６図に示すように２本の支柱４４．４５
を立設して後方の支柱４５にてアーム４６を支持し、前
方の支柱４４を第７図に示すように二重円筒構造（スリ
ーブ構造）とするとともにその両支社４４ａ、４４ｂ間
にスプリング４４ｃを介在させ上下動可能としてもよい
。さらに、７−ム４６先端にはビン４７にて地上側電極
端子４８を左右に回動可能に連結支持するようにしても
よい□。あるいは、第８図に示すように、前方の支柱４
５にてアーム４６を支持し、後方の支柱４４を上下動可
能としてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、電極端子の接合
作業時の充電アームの伸長動作を円滑に行なうことがで
きるとともに、長時間の充電も各部材に無理な力が付与
されることなく安定して充電できる優れた効果を発揮す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人搬送車の自動充電装
置の側断面図、第２図は無人搬送車の自動充電装置の平
面図、第３図は充電ステーションの平面図、第４図面は
支柱の上部を示す斜視図、第５図は無人搬送車の自動充
電装置の作用を説明するための側断面図、第６図は別例
の関節構造を示す斜視図、第７図はその要部断面図、第
８図は他の別例の関節構造を示す斜視図、第９図は従来
の無人搬送車の自動充２１装置の側断面図である。 １１は無人搬送車、１２は蓄電池としてのバッテリー、
１７は案内部材、１８は車両側電極端子、２３は支柱、
２４はストッパビン、２５はアーム支持部材、２７は水
平アーム、２８はエアシリンダ、３３は地上電極用ブラ
ケット、３４はビン、３５は緩衝パツキン、３６は地上
側電極端子、４３は充電器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、蓄電池を搭載し走行路に沿つて走行する無人搬送車
   と、前記走行路の途中の地上側に配置される充電設備と
   を備え、無人搬送車が充電設備とは離間した位置に停止
   し充電設備の充電アームが無人搬送車の案内部材に案内
   されながら伸長してそのアーム先端に設けた地上側電極
   端子と前記無人搬送車に用意された車両側電極端子とを
   接合させることにより無人搬送車の蓄電池を充電するよ
   うにした無人搬送車の自動充電装置において、前記充電
   アームを関節構造として同アームに複数の自由度をもた
   せてなる無人搬送車の自動充電装置。