JPH01250020A - 移動体の軌道記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、産業用ロボットのアームなどの移動体先端
の移動軌道を記録する装置に関するものである。

（従来の技術） 産業用ロボットのアームなど、空間的に位置制御される
移動体先端の移動軌道を記録するには、アーム先端にボ
ールペンなどを取付けて記録紙に軌道を書込ませる接触
式と、アーム先端に発光素子を取付けて、これを複数の
カメラで撮像し、計算処理することによって軌道のデー
タを得る非接触式とがある。

前者は、安価ではあるが、２次元記録しかできないうえ
、軌道上の移動体の速度や加速度を得ることはできない
。また、高速軌道を記録させると記録紙が破れるので、
高速軌道の記録には適していない。一方、後者は、３次
元記録ができ、かつ、軌道上の移動体の速度や加速度ま
で計測することができるが、高価になってしまう。しか
しながら、特殊な用途を除き、一般には２次元の軌道記
録ができ、かつ、速度、加速度を計測できれば充分であ
ることが多い。

（解決しようとする問題点） この発明は、こうした点に着目したものであり、速度、
加速度の計測ができ、かつ、２次元記録においても記録
紙が破れないので高速軌道の記録もできる、比較的簡単
で安価な、産業用ロボットのアームなどの移動体の軌道
記録装置を提供するものである。

（問題点を解決するだめの手段） この発明においては、軌道記録のために、非接触印字方
式のプリンタヘッドを、産業ロボットのアーム先端など
空間的に位置制御される移動体に保持させる。そして、
このプリンタヘッドには、プリンタヘッドの印字パター
ンを時間管理するシーケンス回路が接続される。更に、
この時間管理データを入力するための操作部がシーケン
ス回路に接続されろ。

（作用） 操作部で設定された所定の一定間隔ごとに、印字パター
ンが変更されるので、所定時間中に描かれた軌道の長さ
が分る。そして、それから順次、速度、加速度を計算す
ることができる。また、非接触印字方式であるから記録
紙が破れることもな（為。

（実施例） 非接触印字方式のプリンタヘッドとして、インクジェッ
トプリンタヘッドを使用した一実施例について図面を用
いて説明する。

第１図〜第３図において、全体を図示しない教示再生式
の産業用ロボットＲのアームの先端部１に、ブラケット
２を介してインクジェットプリンタヘッド（以下、ヘッ
ドという）３が取付けられている。ところで、ヘッド３
は、１２個のノズルを進行方向と直角な方向に配列した
、いわゆる１２ドツト構成で、作用するノズルを選定す
ることによってドツト数すなわち印字パターンを管理で
きる。ブラケット２には、更にシーケンス回路４も取付
けられている。シーケンス回路は、印字パターンを時間
管理するためのもので、印字を行うためノズルを作用さ
せろ繰返時間間隔△Ｔが設定されており、かつ、所定ド
ツト間隔Ｎごとに作用するノズル数を変更するプログラ
ムをもつマイクロコンピュータを要部とする回路である
。また、ジ−タンス回路４に対して、前述ドツト間隔Ｎ
、印字開始位置や印字停止位置を設定するための操作部
６が、図示しな−・産業用ロボット凡の操作盤に設けら
れている。そして、ヘッド３、シーケンス回路４、操作
部６は順次、バッファを介して、それぞれ電気配線５．
７で接続されている。

操作部６において、印字の開始点を教示点Ａ、停止点を
教示点Ｂに設定する。ここで、印字の繰返時間間隔ΔＴ
は、この場合回路４に固有、かつ、一定のもので、印字
パターンを変更するドツト間隔Ｎは、１／△Ｔに設定し
、常時１ドツトで行われている印字が１秒ごとに５ドツ
トの印字になるようにする。

産業用ロボットＲのアーム先端の予想される軌道に沿っ
て記録紙を配置し、産業用ロボットＲをテストモードで
動作する。アーム先端が教示点Ａに正対した位置に来る
と、第４図のようにヘッドは印字を始め、教示点Ｂに到
着するまで印字を続け、軌道Ｐを記録紙上に記録する。

この間、ドツト間隔Ｎごとに、５ドツトの印字を行うの
で１秒ごとにマークＭ１、Ｍ２・・・が付けられる。こ
うして、点Ａ、Ｂ間の軌道が記録紙に描かれ、教示した
軌道に合っているかどうかを判断するのに使用するとと
もに、各マーク間の寸法を測ることによって、その間の
平均速度を直読できる。また、これらの平均速度から、
各マーク間の平均加速度を計算することができる。なお
、非接触式で記録するため、記録紙は必ずしも表面が良
質でな（てもよ（、印字の質を問わなければ記録紙とヘ
ッドとのギャップを正確に一定の寸法にすることもない
。

他の実施例として、印字パターンを時間管理するシーケ
ンス回路は、ヘッドに取付けることな（、産業用ロボッ
トの制御装置内に取付けてもよい。

通常印字及びパターン変更時のドツト数も、それぞれ１
ドツトと５ドツトに限るものではなく、殊に、通常印字
するときのドツト数は少な（、かつ、繰返時間間隔△Ｔ
が小さい程、軌道が鮮明になる。

ドツト間隔Ｎも、印字の繰返時間間△Ｔと関係づける必
要はないか、ｌ／△Ｔとするのが速度や加速度を知るう
えで便利である。

また、２次元の軌道記録に限るものではな（，３次元モ
デルを配置し、これに軌道を書き込ませてもよい。

（効果） 以上の通り、この発明によれば、非較的簡単で、　　安
価な軌道記録装置により、産業用ロボットのアームなど
の移動体の移動軌跡を記録できるとともに速度や加速度
の計測が容易にでき、かつ、２次元記録においても、記
録紙を破ることな（高速記道の記録ができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の実施例を示すものであって、第１図
及び第２図は側面図、第３図は概略回路図、第４図は模
式図である。 図面において、３はインクジェットプリンタヘッド、４
はシーケンス回路、６は操作部。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）空間的に位置制御される移動体の先端に非接触印
   字方式のプリンタヘッドを保持し、印字パターンを時間
   管理するシーケンス回路をこのプリンタヘッドに接続し
   、このシーケンス回路には前記時間管理データを入力す
   る操作部を接続してなる、前記移動体の軌道、記録装置
   。
2. （２）前記請求項第１項において、前記プリンタヘッド
   は、インクジェットプリンタヘッドである移動体の軌道
   、記録装置。