JPH0125437B2 - - Google Patents
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- JPH0125437B2 JPH0125437B2 JP56188706A JP18870681A JPH0125437B2 JP H0125437 B2 JPH0125437 B2 JP H0125437B2 JP 56188706 A JP56188706 A JP 56188706A JP 18870681 A JP18870681 A JP 18870681A JP H0125437 B2 JPH0125437 B2 JP H0125437B2
- Authority
- JP
- Japan
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- point
- water
- wave
- underwater
- receiving device
- Prior art date
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- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/96—Sonar systems specially adapted for specific applications for locating fish
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、水中に超音波パルスを送受波して
水中探知物、例えば、魚群を探知する場合に、他
の反射体、例えば、海底反射波によつて魚群反射
波が識別不能になるのを防止する。
水中探知物、例えば、魚群を探知する場合に、他
の反射体、例えば、海底反射波によつて魚群反射
波が識別不能になるのを防止する。
例えば、第１図に示すように、船１から海底２
方向に超音波パルスを送受波する場合、超音波ビ
ーム３の指向方向をθ、指向角を2αとすると、
海底２のＡ点からＣ点までの海底反射波が連続的
に受波される。そのため、海底２のＢ点付近に位
置する魚群４からの反射波は海底反射波内に含ま
れるため、魚群４の反射波レベルが相当強くない
限り海底反射波との識別が不可能である。
方向に超音波パルスを送受波する場合、超音波ビ
ーム３の指向方向をθ、指向角を2αとすると、
海底２のＡ点からＣ点までの海底反射波が連続的
に受波される。そのため、海底２のＢ点付近に位
置する魚群４からの反射波は海底反射波内に含ま
れるため、魚群４の反射波レベルが相当強くない
限り海底反射波との識別が不可能である。
この発明は、上記のような場合に、魚群反射波
を海底反射波と明確に区別して表示し得る水中探
知装置を実現する。
を海底反射波と明確に区別して表示し得る水中探
知装置を実現する。
以下この発明について説明するに当たり、まず
その原理について説明する。
その原理について説明する。
第２図において、指向角２αの超音波ビーム３
をθ0方向に送波し水中からの反射波を受波するも
のとする。
をθ0方向に送波し水中からの反射波を受波するも
のとする。
θ0方向に送波した超音波パルスが海底２で反射
するとき、P1点からの反射波が最初に送受波器
５に帰来する。このとき、P1点からの反射波が
送受波器５に帰来する直前に、受波ビーム３′の
指向角を送波ビーム３に対して△θだけ海面方向
に変位させると、P1点からの反射波は受波ビー
ム３′の指向角内にないから受波されない。
するとき、P1点からの反射波が最初に送受波器
５に帰来する。このとき、P1点からの反射波が
送受波器５に帰来する直前に、受波ビーム３′の
指向角を送波ビーム３に対して△θだけ海面方向
に変位させると、P1点からの反射波は受波ビー
ム３′の指向角内にないから受波されない。
同様にして、P2点からの反射波が送受波器５
に到達する直前に、受波ビーム３′の指向方向を
さらに海面方向に若干変位させると、P2点から
の海底反射波も受波されない。
に到達する直前に、受波ビーム３′の指向方向を
さらに海面方向に若干変位させると、P2点から
の海底反射波も受波されない。
以後同様にして、海底２上からの反射波が帰来
する直前に受波ビームの指向方向を海面方向に少
しずつ変位させると、海底２上からの反射波は受
波されない。従つて、点P3にある魚群４からの
反射波が海底反射波に埋れることなく、魚群反射
波のみを明確に抽出することができる。
する直前に受波ビームの指向方向を海面方向に少
しずつ変位させると、海底２上からの反射波は受
波されない。従つて、点P3にある魚群４からの
反射波が海底反射波に埋れることなく、魚群反射
波のみを明確に抽出することができる。
上記において、送受波器５の指向方向の時間的
変位は次のごとくして求めることができる。
変位は次のごとくして求めることができる。
第２図において、θ0方向に指向角２αの超音波
ビームを送受波するとき、海底２のP1点からの
反射波が最初に帰来するから、送受波器５から
P1点までの距離をＬとすると、P1点からの反射
波が帰来するまでの時間t0は t0＝2L／Ｃ（sec） …(1) で表わされる。但し、Ｃは音波の水中伝播速度を
示す。
ビームを送受波するとき、海底２のP1点からの
反射波が最初に帰来するから、送受波器５から
P1点までの距離をＬとすると、P1点からの反射
波が帰来するまでの時間t0は t0＝2L／Ｃ（sec） …(1) で表わされる。但し、Ｃは音波の水中伝播速度を
示す。
(1)式において、直下の海底点P0までの距離Ｄ
が既知のとき、距離Ｌは Ｌ＝Ｄ／cos（90゜―θ0−α） …(2) で求められるから、(1)式は t0＝2D／Ｃ １／cos（90゜−θ0−α） …(3) と表わされる。
が既知のとき、距離Ｌは Ｌ＝Ｄ／cos（90゜―θ0−α） …(2) で求められるから、(1)式は t0＝2D／Ｃ １／cos（90゜−θ0−α） …(3) と表わされる。
次に、超音波ビームの指向方向を△θだけ海面
方向に変化させてθ1方向に設定した場合、P2点か
らの海底反射波が最初に帰来するから、その時間
をt1とすると、P2点までの距離L1は L1＝１／２Ct1 …(4) から求められるから、指向方向θ1は cos（90゜―θ1―α）＝Ｄ／L1＝2D／Ct1…(5) より、 θ1＝90゜―α―cos-12D／Ct1 …(6) で表わされる。
方向に変化させてθ1方向に設定した場合、P2点か
らの海底反射波が最初に帰来するから、その時間
をt1とすると、P2点までの距離L1は L1＝１／２Ct1 …(4) から求められるから、指向方向θ1は cos（90゜―θ1―α）＝Ｄ／L1＝2D／Ct1…(5) より、 θ1＝90゜―α―cos-12D／Ct1 …(6) で表わされる。
(6)式において、P1点からの反射波の帰来後△
ｔ秒後にP2点からの反射波が帰来するものとす
ると、 t1＝t0＋△ｔ …(7) であるから、 θ1＝90゜―α―cos-12D／Ｃ（t0＋ｔ△） …(8) で表わされる。
ｔ秒後にP2点からの反射波が帰来するものとす
ると、 t1＝t0＋△ｔ …(7) であるから、 θ1＝90゜―α―cos-12D／Ｃ（t0＋ｔ△） …(8) で表わされる。
従つて、(8)式から明らかなように、送受波器５
から超音波パルスを送波してt0秒後から△ｔ秒経
過する間に超音波ビームの指向方向を、(8)式によ
つて決定される指向方向を変化させればよい。な
お厳密には、指向方向の変化は超音波パルスを送
波後t0秒経過直前に行なうのがよい。
から超音波パルスを送波してt0秒後から△ｔ秒経
過する間に超音波ビームの指向方向を、(8)式によ
つて決定される指向方向を変化させればよい。な
お厳密には、指向方向の変化は超音波パルスを送
波後t0秒経過直前に行なうのがよい。
(8)式において、指向方向の変位時間△ｔは海底
２方向の距離変位をいくらかに設定するかによつ
て決定される。すなわち、直下の海底点P0から
P1点までの距離をH0，P2点までの距離をH1とす
ると、 L1 2＝D2＋H1 2 …(9) 又、 L1＝Ｌ＋Ｃ／２△ｔ …(10) であるから、 （Ｌ＋Ｃ／２△ｔ）2＝D2＋H1 2 従つて、 △ｔ＝２／Ｃ√2＋1 2−２／ＣＬ …(11) (11)式において、 Ｌ＝Ｄ／cos（90゜―θ0―α） …(12) であるから、 △ｔ＝２／Ｃ√2＋1 2−２／Ｃ Ｄ／cos（90゜―θ0―α） …（13） 又、P0点からP1点まで距離H0は H0＝Dtan（90゜―θ0―α） …（14） なお、（13）、（14）式において、 Ｄ＝Ｌ cos（90゜―θ0―α） …（15） 従つて、P2点までの距離H1をあらかじめ設定
すれば、（13）、（14）式に基ずいて変位時間△ｔ
を決定することができるから、その時間内に超音
波ビームの指向方向θ1を(8)式で決定される指向方
向に変位させればよい。
２方向の距離変位をいくらかに設定するかによつ
て決定される。すなわち、直下の海底点P0から
P1点までの距離をH0，P2点までの距離をH1とす
ると、 L1 2＝D2＋H1 2 …(9) 又、 L1＝Ｌ＋Ｃ／２△ｔ …(10) であるから、 （Ｌ＋Ｃ／２△ｔ）2＝D2＋H1 2 従つて、 △ｔ＝２／Ｃ√2＋1 2−２／ＣＬ …(11) (11)式において、 Ｌ＝Ｄ／cos（90゜―θ0―α） …(12) であるから、 △ｔ＝２／Ｃ√2＋1 2−２／Ｃ Ｄ／cos（90゜―θ0―α） …（13） 又、P0点からP1点まで距離H0は H0＝Dtan（90゜―θ0―α） …（14） なお、（13）、（14）式において、 Ｄ＝Ｌ cos（90゜―θ0―α） …（15） 従つて、P2点までの距離H1をあらかじめ設定
すれば、（13）、（14）式に基ずいて変位時間△ｔ
を決定することができるから、その時間内に超音
波ビームの指向方向θ1を(8)式で決定される指向方
向に変位させればよい。
第３図は上記原理に基ずく実施例を示し、送信
器１から周期的に送出される送信パルスは切換器
２を経て送受波器５に導かれて超音波パルスが水
中に送波される。送受波器５は2αの指向角を有
し超音波パルスの送波時は指向方向がθ0に設定さ
れている。
器１から周期的に送出される送信パルスは切換器
２を経て送受波器５に導かれて超音波パルスが水
中に送波される。送受波器５は2αの指向角を有
し超音波パルスの送波時は指向方向がθ0に設定さ
れている。
超音波パルスの送波後、水中からの反射波は送
受波器５に受波された後、切換器２を経て受信器
３に導かれる。受信器３は受波した反射波を増巾
して記録器４へ送出する。記録器４は、例えば掃
引型の記録器が用いられ、送信器２が送信パルス
を送出すると同時に、記録ペンが記録紙の一端か
ら他端へ向けて走行し、他端まで走行する間に受
波された反射波を記録紙上に記録する。従つて、
記録ペンが記録紙の一端から他端まで走行する時
間を、送受波器５から送波した超音波パルスが所
定距離内を往復するのに要する時間に対応させて
設定しておくと、その距臨内にある反射体からの
反射波が記録紙上に記録される。
受波器５に受波された後、切換器２を経て受信器
３に導かれる。受信器３は受波した反射波を増巾
して記録器４へ送出する。記録器４は、例えば掃
引型の記録器が用いられ、送信器２が送信パルス
を送出すると同時に、記録ペンが記録紙の一端か
ら他端へ向けて走行し、他端まで走行する間に受
波された反射波を記録紙上に記録する。従つて、
記録ペンが記録紙の一端から他端まで走行する時
間を、送受波器５から送波した超音波パルスが所
定距離内を往復するのに要する時間に対応させて
設定しておくと、その距臨内にある反射体からの
反射波が記録紙上に記録される。
他方、送信器１から送出される送信パルスはそ
の一部がカウンター６へ導かれる。カウンター６
は送信パルスに基ずいてその計数値がリセツトさ
れると同時に、クロツクパルス源７からのパルス
列を計数する。
の一部がカウンター６へ導かれる。カウンター６
は送信パルスに基ずいてその計数値がリセツトさ
れると同時に、クロツクパルス源７からのパルス
列を計数する。
カウンター６の計数値は一致回路８において距
離設定器９の設定数値と比較される。そして、一
致回路８は両数値が一致したとき、一致パルスを
俯角制御回路１０へ送出する。俯角制御回路１０
は送受波器５の指向方向を制御するもので、俯角
制御モーター１１を駆動することにより、上記指
向方向を制御する。すなわち、送受波器５の指向
方向は、俯角設定器１２によつてあらかじめθ0方
向に設定されており、俯角制御回路１０が作動し
た後は、設定指向方向θ0を基準にして指向方向が
制御される。
離設定器９の設定数値と比較される。そして、一
致回路８は両数値が一致したとき、一致パルスを
俯角制御回路１０へ送出する。俯角制御回路１０
は送受波器５の指向方向を制御するもので、俯角
制御モーター１１を駆動することにより、上記指
向方向を制御する。すなわち、送受波器５の指向
方向は、俯角設定器１２によつてあらかじめθ0方
向に設定されており、俯角制御回路１０が作動し
た後は、設定指向方向θ0を基準にして指向方向が
制御される。
俯角制御回路１０の指向方向制御は前記(8)式と
（13）式並びに（14）式、（15）式に基ずいて行な
われる。すなわち、距離設定器９の設定距離を、
あらかじめ送受波器５から海底点P1までの直線
距離Ｌの２倍の2Lに設定しておくと、一致回路
８から一致出力が送出されたとき、俯角制御回路
１０は俯角設定器１２の設定角θ0と上記設定距離
２Ｌとに基ずいて、送受波器５の指向方向θ1が前
記(8)式に従つて変化するように俯角制御モータ１
１を駆動する。俯角制御回路１０には、送受波器
５の直下の海底点P0までの距離Ｄ、海底点P0か
らP2点までの距離H1、超音波ビーム３の指向角
2α及び音波の水中伝播速度Ｃが、あらかじめ設
定されている。
（13）式並びに（14）式、（15）式に基ずいて行な
われる。すなわち、距離設定器９の設定距離を、
あらかじめ送受波器５から海底点P1までの直線
距離Ｌの２倍の2Lに設定しておくと、一致回路
８から一致出力が送出されたとき、俯角制御回路
１０は俯角設定器１２の設定角θ0と上記設定距離
２Ｌとに基ずいて、送受波器５の指向方向θ1が前
記(8)式に従つて変化するように俯角制御モータ１
１を駆動する。俯角制御回路１０には、送受波器
５の直下の海底点P0までの距離Ｄ、海底点P0か
らP2点までの距離H1、超音波ビーム３の指向角
2α及び音波の水中伝播速度Ｃが、あらかじめ設
定されている。
俯角制御回路１０が上記のごとくして送受波器
５の指向方向を制御する一方、カウンター６の距
離計数値は他の一致回路１３へも送出される。一
致回路１３はレンジ設定器１４の設定距離とカウ
ンター６の距離計数値とを比較して両距離が一致
したとき一致出力を送出する。レンジ設定器１４
は記録器４の記録範囲を設定するもので、従つ
て、記録器４の記録ペンは記録上の走行時間がレ
ンジ設定器１４の設定距離を音波が往復する時間
に一致するように設定される。
５の指向方向を制御する一方、カウンター６の距
離計数値は他の一致回路１３へも送出される。一
致回路１３はレンジ設定器１４の設定距離とカウ
ンター６の距離計数値とを比較して両距離が一致
したとき一致出力を送出する。レンジ設定器１４
は記録器４の記録範囲を設定するもので、従つ
て、記録器４の記録ペンは記録上の走行時間がレ
ンジ設定器１４の設定距離を音波が往復する時間
に一致するように設定される。
レンジ設定器１４とカウンター６の両距離が一
致したときの一致回路１３の出力は俯角制御回路
１０へ送出される。俯角制御回路１０は一致回路
１３から出力が送出されたとき、俯角制御モータ
ー１１を駆動して送受波器５の指向方向を初期設
定値、すなわち、俯角設定器１２の設定指向方向
θ0に復帰させる。その後、俯角制御回路１０は一
致回路８から再たび出力が送出されたとき、前記
と同様にして俯角制御モーター１１を駆動する。
致したときの一致回路１３の出力は俯角制御回路
１０へ送出される。俯角制御回路１０は一致回路
１３から出力が送出されたとき、俯角制御モータ
ー１１を駆動して送受波器５の指向方向を初期設
定値、すなわち、俯角設定器１２の設定指向方向
θ0に復帰させる。その後、俯角制御回路１０は一
致回路８から再たび出力が送出されたとき、前記
と同様にして俯角制御モーター１１を駆動する。
第４図は送受波器の指向方向を電子的に制御す
る例を示し、第３図と同一番号は同一物を示す。
る例を示し、第３図と同一番号は同一物を示す。
第４図において送受波器は３個の振動子５Ａ，
５Ｂ，５Ｃで構成され、各振動子５Ａ，５Ｂ，５
Ｃはそれぞれの切換器２Ａ，２Ｂ，２Ｃを経て送
信器１の送信出力が印加される。このとき、送信
器１の送信信号は移相器１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ
でそれぞれ移相された後それぞれの振動子へ導か
れる。
５Ｂ，５Ｃで構成され、各振動子５Ａ，５Ｂ，５
Ｃはそれぞれの切換器２Ａ，２Ｂ，２Ｃを経て送
信器１の送信出力が印加される。このとき、送信
器１の送信信号は移相器１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ
でそれぞれ移相された後それぞれの振動子へ導か
れる。
移相器１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの各移相量は俯
角設定器１２によつて決定され、振動子５Ａ，５
Ｂ，５Ｃの合成指向方向が俯角設定器１２の設定
指向方向θ0になるように、それぞれの信号を移相
する。
角設定器１２によつて決定され、振動子５Ａ，５
Ｂ，５Ｃの合成指向方向が俯角設定器１２の設定
指向方向θ0になるように、それぞれの信号を移相
する。
振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの各々から送出された
超音波パルスは水中の目標物で反射された後、再
び各振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃに帰来する。そし
て、各振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの受波信号はそれ
ぞれの切換器２Ａ，２Ｂ，２Ｃから移相器１６
Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの各々へ導かれる。
超音波パルスは水中の目標物で反射された後、再
び各振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃに帰来する。そし
て、各振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの受波信号はそれ
ぞれの切換器２Ａ，２Ｂ，２Ｃから移相器１６
Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの各々へ導かれる。
移相器１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの各々は各振動
子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの受波信号を移相するもの
で、それぞれの移相量は俯角制御回路１０及び俯
角設定器１２によつて決定される。俯角制御回路
１０は第３図と同様にして、前記(8)式に従つて指
向方向θ1が変化するように移相器１６Ａ，１６
Ｂ，１６Ｃの各移相量を制御する。
子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの受波信号を移相するもの
で、それぞれの移相量は俯角制御回路１０及び俯
角設定器１２によつて決定される。俯角制御回路
１０は第３図と同様にして、前記(8)式に従つて指
向方向θ1が変化するように移相器１６Ａ，１６
Ｂ，１６Ｃの各移相量を制御する。
俯角設定器１２の移相出力と俯角制御回路１０
の移相出力は加算器１５で加算された後にそれぞ
れの移相器１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃに導かれる。
俯角制御回路１０は、(8)式から明らかなように、
超音波パルスの送波後t0秒後から移相出力を送出
するから、超音波パルス送波後t0秒間は俯角設定
器１２によつて移相器１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの
各移相量が決定される。そして、それぞれの移相
量は振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの合成受波指向方向
が初期指向方向θ0に一致するように決定される。
なお、上記において、振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの
合成指向方向に対応する移相器１６Ａ，１６Ｂ，
１６Ｃ及び１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの各移相量は
超音波の使用周波数、振動子の配列間隔等に基ず
いて、公知のごとくして容易に決定することがで
きる。又、記録器４は記録ペンが機械的に走行す
るものに限らず、電子的に走行するいわゆる多針
電極ペンを用いることもできる。あるいは、ブラ
ウン管表示器のような表示器を用いることも可能
である。又、送波あるいは受波時の指向特性はビ
ームの中心線に対して非対称になるように設定し
てもよい。この場合には、送波ビームの指向半角
は基準線に対してそれぞれα，βとなり、α≠β
の関係になる。第１図及び第２図においては、中
心線に対して対称な送波ビームを用いているの
で、指向半角をそれぞれα，βと表わすと、α＝
βの関係となる。又、距離設定器９から送出され
る距離データーは直下の海底点P0（第２図）まで
の距離Ｄを測深してその測深値を用いてもよい。
すなわち、超音波パルスを直下の海底に向けて送
受波して深度Ｄを測定してその測深値に基づいて
送受波器５からP1点までの距離Ｌを算出して用
いればよい。
の移相出力は加算器１５で加算された後にそれぞ
れの移相器１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃに導かれる。
俯角制御回路１０は、(8)式から明らかなように、
超音波パルスの送波後t0秒後から移相出力を送出
するから、超音波パルス送波後t0秒間は俯角設定
器１２によつて移相器１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの
各移相量が決定される。そして、それぞれの移相
量は振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの合成受波指向方向
が初期指向方向θ0に一致するように決定される。
なお、上記において、振動子５Ａ，５Ｂ，５Ｃの
合成指向方向に対応する移相器１６Ａ，１６Ｂ，
１６Ｃ及び１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの各移相量は
超音波の使用周波数、振動子の配列間隔等に基ず
いて、公知のごとくして容易に決定することがで
きる。又、記録器４は記録ペンが機械的に走行す
るものに限らず、電子的に走行するいわゆる多針
電極ペンを用いることもできる。あるいは、ブラ
ウン管表示器のような表示器を用いることも可能
である。又、送波あるいは受波時の指向特性はビ
ームの中心線に対して非対称になるように設定し
てもよい。この場合には、送波ビームの指向半角
は基準線に対してそれぞれα，βとなり、α≠β
の関係になる。第１図及び第２図においては、中
心線に対して対称な送波ビームを用いているの
で、指向半角をそれぞれα，βと表わすと、α＝
βの関係となる。又、距離設定器９から送出され
る距離データーは直下の海底点P0（第２図）まで
の距離Ｄを測深してその測深値を用いてもよい。
すなわち、超音波パルスを直下の海底に向けて送
受波して深度Ｄを測定してその測深値に基づいて
送受波器５からP1点までの距離Ｌを算出して用
いればよい。
上述のように、この発明は、自船の斜下方向の
水中を深知する場合に、水底からの反射波を受信
することなく、水底付近の魚群等からの必要な反
射波のみを受信表示することができる水中探知装
置を提供する。
水中を深知する場合に、水底からの反射波を受信
することなく、水底付近の魚群等からの必要な反
射波のみを受信表示することができる水中探知装
置を提供する。
第１図は従来の水中探知機の探知動作を説明す
るための図、第２図はこの発明の原理を説明する
ための図、第３図はこの発明の実施例を示し、第
４図は他の実施例を示す。
るための図、第２図はこの発明の原理を説明する
ための図、第３図はこの発明の実施例を示し、第
４図は他の実施例を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 水中の斜下方向の水底に向けてあらかじめ定
めた範囲角内にビーム状に超音波パルスを送波す
る送波装置と、 この超音波パルスが水中の反射物体により反射
されることにより生ずる反射波をその受波ビーム
により受波する受波装置と、 上記送波及び受波装置の直下の水底地点P0の
深度Ｄを測定する深度測定手段と、 上記送波装置から発射された超音波パルスが送
波装置から最短距離にある上記範囲角内の水底の
地点P1で反射して得られる反射信号が上記受波
装置に到達するほぼその時刻に出力信号を発生す
るタイマーと、 上記深度測定手段から上記深度Ｄが供給され、
該タイマーの出力信号を受信した時、上記受波装
置が形成する受波ビームの指向方向θ1を θ1＝90゜−α―COS-12D／Ｃ（t0＋△ｔ） に基づいて水面方向に順次変化させる指向方向制
御装置とを具備し、水底以外の他の物体からの反
射波を受信することを特徴とする水中探知装置、 ここに、 △ｔ＝２／Ｃ√2＋1 2−２／ＣＬ Ｃ：水中における音波の伝播速度 H1：送受波装置の直下の水底地点（P0）から
上記範囲角内の水底地点P2までの距離 Ｌ：送受波装置から上記水底地点P1までの距
離 t0：超音波パルスが送波装置から発射された時
刻から水底地点P1で反射され受波装置に到
達する時刻までの時間 α：送波ビームの基準線からの指向半角 ２ 水中の斜下方向の水底に向けてあらかじめ定
めた範囲角内に超音波パルスを送波する送波装置
と、 この超音波パルスが水中の反射物体により反射
されることにより生ずる反射波をその受波ビーム
により受波する受波装置と、 上記送波及び受波装置の直下の水底地点P0の
深度Ｄを測定する深度測定手段と、 上記送波装置から発射された超音波パルスが送
波装置から最短距離にある上記範囲角内の水底の
地点P1で反射して得られる反射信号が上記受波
装置に到達するほぼその時刻に出力信号を発生す
るタイマーと、 上記深度測定手段から上記深度Ｄが供給され、
該タイマーの出力信号を受信した時、上記受波ビ
ームが形成する受波ビームの指向方向θ1を θ1＝90゜―α―COS-12D／Ｃ（t0＋△ｔ） に基づいて水面方向に順次変化させる指向方向制
御装置とを具備し、水底以外の他の物体からの反
射波を受信することを特徴とする水中探知装置、 ここに、 △ｔ＝２／Ｃ√2＋1 2−２／Ｃ ×Ｄ／COS（90゜−θ0−α） Ｃ：水中における音波の伝播速度 H1：送受波装置の直下の水底地点P0から上記
範囲角内の水底地点P2までの距離 θ0：送波装置から発射される超音波パルスの発
射方向の水面に対する角度 t0：超音波パルスが送波装置から発射された時
刻から水底地点P1で発射され受波装置に到
達する時刻までの時間 α：送波ビームの基準線からの指向半角
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56188706A JPS5888679A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 水中探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56188706A JPS5888679A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 水中探知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5888679A JPS5888679A (ja) | 1983-05-26 |
| JPH0125437B2 true JPH0125437B2 (ja) | 1989-05-17 |
Family
ID=16228374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56188706A Granted JPS5888679A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 水中探知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5888679A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61181987A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Furuno Electric Co Ltd | 探知装置 |
| JP6179973B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2017-08-16 | 古野電気株式会社 | 信号処理装置、水中探知装置、信号処理方法、及びプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558473A (en) * | 1978-10-26 | 1980-05-01 | Marine Instr Co Ltd | Depth sonar |
-
1981
- 1981-11-24 JP JP56188706A patent/JPS5888679A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5888679A (ja) | 1983-05-26 |
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