JPH01255015A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH01255015A JPH01255015A JP8325688A JP8325688A JPH01255015A JP H01255015 A JPH01255015 A JP H01255015A JP 8325688 A JP8325688 A JP 8325688A JP 8325688 A JP8325688 A JP 8325688A JP H01255015 A JPH01255015 A JP H01255015A
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- Japan
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- command signal
- gain
- motor
- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの制御装置に関し、特にロボットとワ
ーク間に引付力、あるいは押付力が作用する場合にロボ
ットのロック剛性を適宜変更し得るロボットの制御装置
に関する。
ーク間に引付力、あるいは押付力が作用する場合にロボ
ットのロック剛性を適宜変更し得るロボットの制御装置
に関する。
従来、ロボットの制御装置に関する技術については多数
提案されている。中でも、特公昭５８−４１９９５号公
報に記載のロボットの制御方式は、ロボットのハンドに
よってワークを把持し、把持したワークをチャックに押
付ける際の押付状態の不良を検出し、正規の位置に正し
てチャックにワークを把持させてワークに対する加工不
良をなくするようにしたものである。
提案されている。中でも、特公昭５８−４１９９５号公
報に記載のロボットの制御方式は、ロボットのハンドに
よってワークを把持し、把持したワークをチャックに押
付ける際の押付状態の不良を検出し、正規の位置に正し
てチャックにワークを把持させてワークに対する加工不
良をなくするようにしたものである。
また第３図に示す図は溶接ロボットに示す概略図であり
、この場合にもワークに対するロボットのハンドの引付
力、押付力が作用する。そこでここでは第３図に基づい
て溶接ロボットの概説をする。
、この場合にもワークに対するロボットのハンドの引付
力、押付力が作用する。そこでここでは第３図に基づい
て溶接ロボットの概説をする。
第１図において、（１）はワーク（２）を固定する固定
装置、（３）はワーク（２）に対してスポット溶接をす
るためのスポットガンで、スポットガン（３）はロボッ
トのアーム（４）先端に取付けられている。ロボットの
アーム（４）はスポットガン（３）の方向を自在に変更
してスポット溶接できるように、旋回軸（４１）、（４
２）を有し、旋回軸（４１）、（４２）を介してアーム
（４３）、（４４）が取付けられている。
装置、（３）はワーク（２）に対してスポット溶接をす
るためのスポットガンで、スポットガン（３）はロボッ
トのアーム（４）先端に取付けられている。ロボットの
アーム（４）はスポットガン（３）の方向を自在に変更
してスポット溶接できるように、旋回軸（４１）、（４
２）を有し、旋回軸（４１）、（４２）を介してアーム
（４３）、（４４）が取付けられている。
而して第４図は、ワーク（２）をスポット溶接する際に
所定のワーク位置にスポットガン（３）を移動させて溶
接するように位置制御するようにしたロボットの制御装
置のうちモータの制御系を示すブロック図である。
所定のワーク位置にスポットガン（３）を移動させて溶
接するように位置制御するようにしたロボットの制御装
置のうちモータの制御系を示すブロック図である。
同図において（５）はスポットガン（３）の教示点への
移動を指令する位置指令信号の人力によって速度指令信
号を出力する位置制御部、（６）は位置制御部（５）か
らの速度指令信号に基づいて所定の電流値を設定指令す
る設定指令信号を出力する速度制御部、（７）は設定指
令信号に基づいてモータ（８）の電流値を出力制御する
電流制御部である。
移動を指令する位置指令信号の人力によって速度指令信
号を出力する位置制御部、（６）は位置制御部（５）か
らの速度指令信号に基づいて所定の電流値を設定指令す
る設定指令信号を出力する速度制御部、（７）は設定指
令信号に基づいてモータ（８）の電流値を出力制御する
電流制御部である。
モータ（８）は電流制御部（７）の指令に基づいて作動
し、その際の出力電流を加算点（９）にフィードバック
するように構成されている。また、モータ（８）の回転
速度及び回転位置もそれぞれ加算点（１０）、（１１）
にフィードバックするように構成され、スポットガン（
３）を所定の速度で、所定の教示点に移動するようにな
されている。
し、その際の出力電流を加算点（９）にフィードバック
するように構成されている。また、モータ（８）の回転
速度及び回転位置もそれぞれ加算点（１０）、（１１）
にフィードバックするように構成され、スポットガン（
３）を所定の速度で、所定の教示点に移動するようにな
されている。
一方、ロボットは高速、且つ高精度に作業することを要
求され、そのためにモータ（８）の速度ゲイン、位置ゲ
イン、電流ゲインは大きく、しかも第５図のタイムチャ
ートに示す如く一定値に設定されている。そのために、
教示点が少しでも位置ずれしていると、ワーク（２）と
ロボットハンド間に引付力あるいは押付力が働くことに
なる。
求され、そのためにモータ（８）の速度ゲイン、位置ゲ
イン、電流ゲインは大きく、しかも第５図のタイムチャ
ートに示す如く一定値に設定されている。そのために、
教示点が少しでも位置ずれしていると、ワーク（２）と
ロボットハンド間に引付力あるいは押付力が働くことに
なる。
ところが、従来のロボットの制御装置では、作業性の高
速化且つ高精度化の要求から、上述の如く位置ゲイン、
速度ゲイン、電流ゲインを汰きく、しかも一定値に設定
しているために、いわばロボットのロック剛性が高く、
このように高いロック剛性下で引付力、押付力が作用す
ると、ロック剛性に見合った大きな反力が作用し、延い
てはワーク（２）を傷付けたり、ハンドを損傷させたり
、更にはモータ（８）に第５図に示す如き異常電流が流
れ過負荷をかけてモータ（８）を損傷することすらあり
だ。
速化且つ高精度化の要求から、上述の如く位置ゲイン、
速度ゲイン、電流ゲインを汰きく、しかも一定値に設定
しているために、いわばロボットのロック剛性が高く、
このように高いロック剛性下で引付力、押付力が作用す
ると、ロック剛性に見合った大きな反力が作用し、延い
てはワーク（２）を傷付けたり、ハンドを損傷させたり
、更にはモータ（８）に第５図に示す如き異常電流が流
れ過負荷をかけてモータ（８）を損傷することすらあり
だ。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
ロボットのハンドとワーク（２）間に引付力、押付力が
作用しても、その時のロック剛性、つまり反力を軽減し
てワーク、ハンド及びモータの損傷をなくするようにし
たロボットの制御装置を提供することを目的としている
。
ロボットのハンドとワーク（２）間に引付力、押付力が
作用しても、その時のロック剛性、つまり反力を軽減し
てワーク、ハンド及びモータの損傷をなくするようにし
たロボットの制御装置を提供することを目的としている
。
本発明のロボットの制御装置は、位置制御部、速度制御
部及び電流制御部にゲイン切換指令信号を必要に応じて
出力し、各ゲインを切換えるゲイン切換部を設けたもの
である。
部及び電流制御部にゲイン切換指令信号を必要に応じて
出力し、各ゲインを切換えるゲイン切換部を設けたもの
である。
本発明によれば、ワーク間を移動するときには位置制御
部、速度制御部及び電流制御部の各ゲインを大きな設定
値に切換えて高速動作を行ない、ワークに対して加工す
るとき、つまりワークとハンド間に引付力あるいは押付
力が作用するときには上記ゲインを低い値に切換えてロ
ボットのロック剛性を小さくして反力を抑制し、もって
ワーク、ハンド及びモータに対する負荷を低減する。
部、速度制御部及び電流制御部の各ゲインを大きな設定
値に切換えて高速動作を行ない、ワークに対して加工す
るとき、つまりワークとハンド間に引付力あるいは押付
力が作用するときには上記ゲインを低い値に切換えてロ
ボットのロック剛性を小さくして反力を抑制し、もって
ワーク、ハンド及びモータに対する負荷を低減する。
以下第１図、第２図に示す実施例に基づいて、従来と同
−又は相当部分には同一符号を付してその説明を省略し
、本発明の特徴を中心に説明する。
−又は相当部分には同一符号を付してその説明を省略し
、本発明の特徴を中心に説明する。
本実施例のロボットの制御装置は、第１図に示したブロ
ック図からも明らかなように、位置制御部（５）、速度
制御部（６）及び電流制御部（７）に対して、それぞれ
同時にゲイン切換指令信号を付与して、それぞれのゲイ
ンを低くしてロック剛性を小さくするようにしたもので
ある。このゲイン切換指令信号は、制御装置内に組み込
まれたゲイン切換部（図示せず）から出力されるよう構
成されている。
ック図からも明らかなように、位置制御部（５）、速度
制御部（６）及び電流制御部（７）に対して、それぞれ
同時にゲイン切換指令信号を付与して、それぞれのゲイ
ンを低くしてロック剛性を小さくするようにしたもので
ある。このゲイン切換指令信号は、制御装置内に組み込
まれたゲイン切換部（図示せず）から出力されるよう構
成されている。
ゲイン切換部は、ハンドがメインコントローラから移動
するか、あるいはハンドでスポットガン（３）を把持す
るかによフてゲイン切換指令信号を出力するようになさ
れている。
するか、あるいはハンドでスポットガン（３）を把持す
るかによフてゲイン切換指令信号を出力するようになさ
れている。
従って、移動するとき、つまりモータ（８）のトルクを
大きくする必要のあるときには、モータ（８）の上記各
ゲインを高くするように切換え、教示点においてワーク
（２）に作業するときにはゲインを低くずように適宜切
換えて、ワーク（２）、ハンド及びモータ（８）が過負
荷にならないようにし、もってそれらの損傷を防止する
ことができるものである。
大きくする必要のあるときには、モータ（８）の上記各
ゲインを高くするように切換え、教示点においてワーク
（２）に作業するときにはゲインを低くずように適宜切
換えて、ワーク（２）、ハンド及びモータ（８）が過負
荷にならないようにし、もってそれらの損傷を防止する
ことができるものである。
この様子をタイムチャートで示したものが第２図である
。第２図は第５図に相当する図であり、この第２図から
も明らかなように、ハンドが移動するときには所定の高
いゲインに基づいて加速されて移動し、移動位置でスポ
ットガン（３）を把持するときには、その反力による過
負荷を軽減するために予めゲインを低い方に切換えて、
ロック剛性を小さくして引付力、押付力を緩和するよう
にしている。従って、把持するときには、第２図に示す
如〈従来の如き異常電流が流れることがなく、モータ（
８）の損傷を未然に防止することができる。而して次な
る移動の際には再びゲインを切換えてゲインを高くし、
高速作業を実現することになる。
。第２図は第５図に相当する図であり、この第２図から
も明らかなように、ハンドが移動するときには所定の高
いゲインに基づいて加速されて移動し、移動位置でスポ
ットガン（３）を把持するときには、その反力による過
負荷を軽減するために予めゲインを低い方に切換えて、
ロック剛性を小さくして引付力、押付力を緩和するよう
にしている。従って、把持するときには、第２図に示す
如〈従来の如き異常電流が流れることがなく、モータ（
８）の損傷を未然に防止することができる。而して次な
る移動の際には再びゲインを切換えてゲインを高くし、
高速作業を実現することになる。
尚、本実施例ではスポット溶接用のロボットの制御装置
について説明したが、ワークとハンド間に力が作用する
ような場合には本実施例を適用することができることは
言うまでもない。
について説明したが、ワークとハンド間に力が作用する
ような場合には本実施例を適用することができることは
言うまでもない。
以上本発明のロボットの制御装置によれば、ロボットと
ワークとの間に引付力あるいは押付力が作用するときに
は、モータのゲインを低くして反力を軽減することがで
き、もってワーク、ハンド及びモータの損傷を防止する
ことができる。
ワークとの間に引付力あるいは押付力が作用するときに
は、モータのゲインを低くして反力を軽減することがで
き、もってワーク、ハンド及びモータの損傷を防止する
ことができる。
第１図は本発明のロボットの制御装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図はこの制御系のタイムチャートを示
す図、第３図はスポット溶接をする場合のロボットのア
ーム部を示す平面図、第４図は従来のロボット制御装置
を示すブロック図、第５図はその制御系のタイムチャー
トを示す図である。 図において、（５）は位置制御部、（６）は速度制御部
、（７）は電流制御部である。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
ブロック図、第２図はこの制御系のタイムチャートを示
す図、第３図はスポット溶接をする場合のロボットのア
ーム部を示す平面図、第４図は従来のロボット制御装置
を示すブロック図、第５図はその制御系のタイムチャー
トを示す図である。 図において、（５）は位置制御部、（６）は速度制御部
、（７）は電流制御部である。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 位置指令信号に基づいて速度指令信号を出力する位置制
御部と、該位置制御部の速度指令信号に基づいて電流値
の設定指令信号を出力する速度制御部と、該速度制御部
の設定指令信号に基づいてモータの電流を制御する電流
制御部とを備えるとともに、上記制御電流、上記モータ
の回転速度及び回転位置をそれぞれ検出してこれらの検
出値をフィードバックし、ロボットを駆動制御するロボ
ットの制御装置において、上記位置制御部、速度制御部
及び電流制御部のゲインを必要に応じて切換指令する切
換指令信号を出力するゲイン切換部を設けたことを特徴
とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8325688A JPH01255015A (ja) | 1988-04-05 | 1988-04-05 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8325688A JPH01255015A (ja) | 1988-04-05 | 1988-04-05 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01255015A true JPH01255015A (ja) | 1989-10-11 |
Family
ID=13797258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8325688A Pending JPH01255015A (ja) | 1988-04-05 | 1988-04-05 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01255015A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994027200A1 (fr) * | 1993-05-19 | 1994-11-24 | Fanuc Ltd | Procede permettant la regulation souple d'un servomecanisme |
| JP2009090406A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのターゲット位置検出装置 |
| JP2012125844A (ja) * | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | サーボアンプの制御ループゲイン調整方法、プログラム及びロボット制御装置 |
| JP2012152898A (ja) * | 2012-05-11 | 2012-08-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのターゲット位置検出装置、半導体装置およびターゲット位置検出方法 |
-
1988
- 1988-04-05 JP JP8325688A patent/JPH01255015A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994027200A1 (fr) * | 1993-05-19 | 1994-11-24 | Fanuc Ltd | Procede permettant la regulation souple d'un servomecanisme |
| US5581167A (en) * | 1993-05-19 | 1996-12-03 | Fanuc Ltd. | Flexible servo control method |
| JP2009090406A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのターゲット位置検出装置 |
| JP2012125844A (ja) * | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | サーボアンプの制御ループゲイン調整方法、プログラム及びロボット制御装置 |
| JP2012152898A (ja) * | 2012-05-11 | 2012-08-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのターゲット位置検出装置、半導体装置およびターゲット位置検出方法 |
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