JPH0125599B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0125599B2 JPH0125599B2 JP24274285A JP24274285A JPH0125599B2 JP H0125599 B2 JPH0125599 B2 JP H0125599B2 JP 24274285 A JP24274285 A JP 24274285A JP 24274285 A JP24274285 A JP 24274285A JP H0125599 B2 JPH0125599 B2 JP H0125599B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fabric
- auxiliary plate
- fabrics
- hand
- industrial robot
- Prior art date
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- Expired
Links
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 45
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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Landscapes
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は布地の重ね合わせ、縫製等を行なう
布地操作装置に関する。
布地操作装置に関する。
従来の技術
従来のこの種の布地操作装置では通常、補助治
具を使用せず、重ね合わせられた上下２枚の布地
を上方からニードル等を用いて部分的に引掛けて
保持し、布地の操作を行なつている。
具を使用せず、重ね合わせられた上下２枚の布地
を上方からニードル等を用いて部分的に引掛けて
保持し、布地の操作を行なつている。
発明が解決しようとする問題点
しかしこのような装置における布地操作では、
布地操作中に下側の布地がずれるとか、ミシン等
の縫製加工機を使用して縫合作業を行なう際、し
わが発生し易いとか、布地の着脱が迅速に行なえ
ないといつた問題があつた。
布地操作中に下側の布地がずれるとか、ミシン等
の縫製加工機を使用して縫合作業を行なう際、し
わが発生し易いとか、布地の着脱が迅速に行なえ
ないといつた問題があつた。
つまり、上下２枚の布地を同時に把持する方法
として、第５図乃至第７図に示すように、ロボツ
ト１０に装着されたハンド１３を第５図に示すよ
うに構成し、上下２枚の布地３，４をニードルガ
イド１２によつてガイドされたニードル１１を用
いて、第７図に示したような状態で布地３，４を
部分的に保持して布地操作を行なうため、位置が
ずれるとか、縫合加工中しわが発生するとか、ニ
ードル１１を前後しての布地着脱が迅速にできな
いといつた問題が解決されなかつた。
として、第５図乃至第７図に示すように、ロボツ
ト１０に装着されたハンド１３を第５図に示すよ
うに構成し、上下２枚の布地３，４をニードルガ
イド１２によつてガイドされたニードル１１を用
いて、第７図に示したような状態で布地３，４を
部分的に保持して布地操作を行なうため、位置が
ずれるとか、縫合加工中しわが発生するとか、ニ
ードル１１を前後しての布地着脱が迅速にできな
いといつた問題が解決されなかつた。
問題点を解決するための手段
そして上記問題点を解決する本発明の技術的手
段は、真空吸着手段と、電磁吸着手段の２つの保
持手段を有したハンドを複数の自由度を有する産
業用ロボツトに装着すると共に、前記電磁吸着手
段に着脱可能に吸着される補助プレートを使用し
たことである。
段は、真空吸着手段と、電磁吸着手段の２つの保
持手段を有したハンドを複数の自由度を有する産
業用ロボツトに装着すると共に、前記電磁吸着手
段に着脱可能に吸着される補助プレートを使用し
たことである。
作 用
この技術的手段による作用は次のようになる。
すなわち、布地１枚１枚を個々に操作する時は
ハンドの真空吸着機能を用い、重ね合わせて同時
に布地操作をする場合はハンドと補助プレート間
の電磁吸着機能を用い、両者で布地をはさみつけ
て保持し、縫合加工等の作業を行なうという方法
を取る。
ハンドの真空吸着機能を用い、重ね合わせて同時
に布地操作をする場合はハンドと補助プレート間
の電磁吸着機能を用い、両者で布地をはさみつけ
て保持し、縫合加工等の作業を行なうという方法
を取る。
この結果、重ね合わせた布地の操作時は補助プ
レートの面積で布地を面当りで保持しているた
め、位置ずれやしわの発生を防止することがで
き、また布地の保持、解放は両吸着手段のON，
OFFで迅速かつ確実に行なえるのである。
レートの面積で布地を面当りで保持しているた
め、位置ずれやしわの発生を防止することがで
き、また布地の保持、解放は両吸着手段のON，
OFFで迅速かつ確実に行なえるのである。
そして布地の形状変化に対しては補助プレート
の形状変更で簡単に対応でき、また厚みの変化に
対しては特に変更する部分は無いという利点も有
している。
の形状変更で簡単に対応でき、また厚みの変化に
対しては特に変更する部分は無いという利点も有
している。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面に、もとづ
いて説明する。
いて説明する。
第１図において、１は複数の自由度を有する産
業用ロボツトで、この産業用ロボツト１の手先部
にハンド２が取り付けられて、布地３，４及び強
磁性金属板からなる補助プレート５の操作を行な
う。
業用ロボツトで、この産業用ロボツト１の手先部
にハンド２が取り付けられて、布地３，４及び強
磁性金属板からなる補助プレート５の操作を行な
う。
６は布地３，４及び補助プレート５を操作する
際に使用する作業台、７は布地３，４を縫製加工
する加工機である。
際に使用する作業台、７は布地３，４を縫製加工
する加工機である。
第３図において、８は布地３，４を吸着する機
能を有する真空バルブ、１４はバキユーム室、１
０は真空吸着用孔で多数設けられ、これらで真空
吸着手段１６が構成されている。
能を有する真空バルブ、１４はバキユーム室、１
０は真空吸着用孔で多数設けられ、これらで真空
吸着手段１６が構成されている。
一方、９は補助プレート５を吸着する電磁板、
１５は電磁コイルで、これらで電磁吸着手段１７
を構成している。
１５は電磁コイルで、これらで電磁吸着手段１７
を構成している。
次に、この一実施例の構成における作用を第１
図および第２図を用いて説明する。
図および第２図を用いて説明する。
第１図において、産業用ロボツト１はハンド２
を使用して、先ず、補助プレート５を前記電磁吸
着手段１７を作動させて吸着保持し作業台６上の
加工機７の近辺の所定位置に置く。
を使用して、先ず、補助プレート５を前記電磁吸
着手段１７を作動させて吸着保持し作業台６上の
加工機７の近辺の所定位置に置く。
次に、産業用ロボツト１はハンド２の真空吸着
手段１６を作動させて、布地４を吸着保持し、先
に位置決めして置かれた補助プレート５上の所定
位置に置く。
手段１６を作動させて、布地４を吸着保持し、先
に位置決めして置かれた補助プレート５上の所定
位置に置く。
次に産業用ロボツト１はハンド２の真空吸着手
段１６を作動させて布地３を吸着保持し、補助プ
レート５上に位置決めして置かれた布地４上の所
定位置に置き、第３図に示した状態となる。
段１６を作動させて布地３を吸着保持し、補助プ
レート５上に位置決めして置かれた布地４上の所
定位置に置き、第３図に示した状態となる。
そして、ハンド２の電磁吸着手段１７を用いて
補助プレート５を吸着し、布地３，４をはさみつ
けた状態で保持する。
補助プレート５を吸着し、布地３，４をはさみつ
けた状態で保持する。
この一連の作用により両布地３，４は所定の位
置に重ね合わせられて、かつハンド２と補助プレ
ート５によつて保持された状態となり、産業用ロ
ボツト１は加工機７と連動して布地３，４の所定
位置の縫合加工を行なう。
置に重ね合わせられて、かつハンド２と補助プレ
ート５によつて保持された状態となり、産業用ロ
ボツト１は加工機７と連動して布地３，４の所定
位置の縫合加工を行なう。
加工が完了すると、補助プレート５のみを作業
台６上の加工機７近辺の最初に位置決めされた場
所に残し、縫合された布地３，４のみを次の工程
に送り、前記布地３，４の位置決め、縫合加工
を、繰り返す。
台６上の加工機７近辺の最初に位置決めされた場
所に残し、縫合された布地３，４のみを次の工程
に送り、前記布地３，４の位置決め、縫合加工
を、繰り返す。
次に本発明の他の実施例について説明する。
第１図で示した実施例は一般的に小さな布地を
扱うのに適した操作装置であるが、大きな布地を
操作する場合は第４図に示すように２台の産業用
ロボツト１ａ，１ｂを使用し、布地の形状に適し
た補助プレート５を使用し、各産業用ロボツト１
が有する２本のハンド２，２で布地３，４の両端
部分を保持して布地の重ね合わせ、縫合加工等を
行なう。
扱うのに適した操作装置であるが、大きな布地を
操作する場合は第４図に示すように２台の産業用
ロボツト１ａ，１ｂを使用し、布地の形状に適し
た補助プレート５を使用し、各産業用ロボツト１
が有する２本のハンド２，２で布地３，４の両端
部分を保持して布地の重ね合わせ、縫合加工等を
行なう。
具体的には、産業用ロボツト１ａは、１対のハ
ンド２，２によつて補助プレート５を第１作業台
６ａ上に移載すると共に、第１ライン２０ａ上を
送られてきた布地３及び第２ライン２０ｂ上を送
られてきた布地４を第１作業台６ａ上に移載し、
これら布地３，４を前記補助プレート５上に重ね
合わせる作業を営むように構成されている。産業
用ロボツト１ｂは１対のハンド２，２によつて第
１作業台６ａ上の重ね合わされた布地３，４及び
補助プレート５を第２作業台６ｂ上に移載して、
加工機７に連動して、所定の縫合加工を営むよう
に構成されている。
ンド２，２によつて補助プレート５を第１作業台
６ａ上に移載すると共に、第１ライン２０ａ上を
送られてきた布地３及び第２ライン２０ｂ上を送
られてきた布地４を第１作業台６ａ上に移載し、
これら布地３，４を前記補助プレート５上に重ね
合わせる作業を営むように構成されている。産業
用ロボツト１ｂは１対のハンド２，２によつて第
１作業台６ａ上の重ね合わされた布地３，４及び
補助プレート５を第２作業台６ｂ上に移載して、
加工機７に連動して、所定の縫合加工を営むよう
に構成されている。
発明の効果
以上のように、本発明によれば布地の位置決め
の際の布地の保持、解放が、ハンドの電磁吸着手
段及び真空吸着手段のON，OFFで迅速かつ確実
に行なわれ、また布地の操作時は補助プレートの
面当りによる保持状態であるので布地の位置ず
れ、しわの発生等のトラブルを解消することがで
きるのである。
の際の布地の保持、解放が、ハンドの電磁吸着手
段及び真空吸着手段のON，OFFで迅速かつ確実
に行なわれ、また布地の操作時は補助プレートの
面当りによる保持状態であるので布地の位置ず
れ、しわの発生等のトラブルを解消することがで
きるのである。
第１図は本発明の一実施例の布地操作装置を示
す斜視図、第２図は同ロボツトハンドの斜視図、
第３図は同ロボツトハンドの縦断面図、第４図は
本発明の他の実施例を示す斜視図、第５図は従来
のロボツトハンドの断面図、第６図はその要部を
分解して示す斜視図、第７図は同ロボツトハンド
の要部拡大断面図である。 １，１ａ，１ｂ……産業用ロボツト、２……ハ
ンド、５……補助プレート、１６……真空吸着手
段、１７……電磁吸着手段。
す斜視図、第２図は同ロボツトハンドの斜視図、
第３図は同ロボツトハンドの縦断面図、第４図は
本発明の他の実施例を示す斜視図、第５図は従来
のロボツトハンドの断面図、第６図はその要部を
分解して示す斜視図、第７図は同ロボツトハンド
の要部拡大断面図である。 １，１ａ，１ｂ……産業用ロボツト、２……ハ
ンド、５……補助プレート、１６……真空吸着手
段、１７……電磁吸着手段。
Claims (1)
- １ 複数の自由度を有する産業用ロボツトと、産
業用ロボツトに装着され、且つ真空吸着手段と電
磁吸着手段とを備えたハンドと、前記電磁吸着手
段に着脱可能に吸着される補助プレートとを有す
る布地操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24274285A JPS62102796A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 布地操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24274285A JPS62102796A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 布地操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62102796A JPS62102796A (ja) | 1987-05-13 |
| JPH0125599B2 true JPH0125599B2 (ja) | 1989-05-18 |
Family
ID=17093579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24274285A Granted JPS62102796A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 布地操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62102796A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10132027B2 (en) * | 2012-12-13 | 2018-11-20 | Sewbo, Inc. | Facilitating the assembly of goods by temporarily altering attributes of flexible component materials |
| JP6439004B2 (ja) | 2016-04-28 | 2018-12-19 | 株式会社松屋アールアンドディ | 縫製装置及び縫製方法 |
| JP6875877B2 (ja) * | 2017-02-17 | 2021-05-26 | Juki株式会社 | ミシン |
| JP6978209B2 (ja) * | 2017-02-17 | 2021-12-08 | Juki株式会社 | 縫製システム |
| CN107151867A (zh) * | 2017-05-02 | 2017-09-12 | 上海贝特威自动化科技有限公司 | 一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法 |
| CN108642740A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-10-12 | 苏州锴诚缝制设备有限公司 | 一种缝纫机电磁铁降噪机构 |
| CN109629122B (zh) * | 2018-12-25 | 2021-07-30 | 珞石（山东）智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉的机器人缝制方法 |
| CN109457400B (zh) * | 2018-12-25 | 2021-12-14 | 珞石（山东）智能科技有限公司 | 一种基于双机器人协同的布料缝制方法 |
| JP7470499B2 (ja) * | 2019-09-20 | 2024-04-18 | Juki株式会社 | 縫製システム |
| JP7470498B2 (ja) * | 2019-09-20 | 2024-04-18 | Juki株式会社 | 縫製システム |
| GB2626500A (en) * | 2021-12-20 | 2024-07-24 | Eleven Int Co Ltd | Transfer device |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP24274285A patent/JPS62102796A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62102796A (ja) | 1987-05-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |