JPH01257554A - アップセット管のバリ除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、油井用アンプセット鋼管等に生じたバリを自
動的に除去する際に必要となるアップセット管のバリ除
去装置に関する。

［従来の技術］ 石油掘削用井戸は、悪環境下にあり、これに使用される
油井用鋼管は、母管部とともに、鋼管同志を接合するた
めにねじ加工されたねじ接合部にも高い強度が要求され
る。

上記ねじ接合部は肉厚が薄くなるために強度が低下しや
すく、特に強度の必要なものについては、該ねじ接合部
となる管端部を７ツプセツト鍛造にて増肉し、その後ね
じ加工する。

上記アップセット鍛造は第１４図（Ａ）、（Ｂ）に示す
如く鋼管ｌの管端部を上下一対の半割金型２Ａ、２Ｂの
間に配置しポンチ３を矢印の方向へ押付けて増肉する加
工である。

ところが上記アップセット鍛造に用いる金型２Ａ、２Ｂ
は鍛造時の塑性変形により金型の接合部が鋼管ｌの外表
面にくい込むことを考慮して、第１４図（Ｃ）の如くそ
の接合部に面取り加工を施している。

このため、アップセット鍛造時には第１５図（Ａ）、（
Ｂ）に示す如く、管端部における管周方向の２ケ所に管
軸方向に沿うバリＩＡ、ＩＢが発生する。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記バリを７−２プセツト鍛造後に除去しないと、以下
の問題点がある。

■アップセット工程が増肉比の関係で多工程になる時に
、１工程目で生じたバリが次工程で鍛造された部分にく
い込み品質上の問題となる。

■ねじ切削加工時に、ねじ精度、ねじ切り刃物の寿命等
に悪゛影響を与える。

■鋼管接続用カップリングを締付けする際にカップリン
グとバリが干渉して適正な締付けができない。

■外観上見映が悪く製品価値の低下になる。

そこで上記バリを除去する装置が必要となるが、無人で
バリ除去を行なう場合には以下の如くの困難がある。

■母管サイズ、アップセット形状は多種多様であり、自
動化されるバリ除去装置はそれらの多種多様な被加工物
に迅速確実に対応し、それらのバリ位置を確実に検出し
、かつそれらのバリを確実に除去できなければならない
。

■母管サイズの変動によるアップセット形状のばらつき
にも確実に対応できなければならない。

例えば、アップセット長さは母管の肉厚変動により第１
６図に示す如くばらつく。

■母管サイズの変動によるバリ形状のばらつきにも確実
に対応できなければならない０例えば、母管の肉厚変動
によりアップセット長さが変動すると、第１７図に示す
如くアップセット力がばらつき、結果として金型の半割
開口部の間隙寸法が変動し、バリ形状がばらつく。

本発明は、多種多様な母管サイズ、アップセット形状に
ついて、それらの母管サイズ変動によるアップセット形
状やバリ形状がばらつく場合にも、それらのバリ位置を
確実に検出し、かつそれらのバリを確実に除去すること
を目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、一対の半割金型間に配置された管端部を該管
端部内に挿入されるポンチによりアップセット鍛造され
て増肉せしめられたアップセット管のバリを除去するア
ップセット管のバリ除去装置であって、アップセット管
におけるバリ位置を検出するバリ位置検出装置と、アッ
プセット管の母材形状に倣う倣い爪と該倣い爪に対する
一定位置に設定される砥石とを備えたバリ除去グライン
ダを装備してなるバリ除去ロボットと、バリ除去ロボッ
トに使用されているバリ除去グラインダの砥石が倣い爪
に対する設定位置を調整し、砥石摩耗量を補正する砥石
摩耗補正装置と、バリ除去ロボットにて使用されたバリ
除去グラインダの全体もしくはその砥石のみを交換する
砥石更新装置と、上記各装置とロボットを制御する主制
御装置と記憶装置と入出力装置とを有してなり、主制御
装置は、［ｃ］バリ位置検出装置が検出したバリ位置情
報に基づき、バリ除去ロボットおよびそのバリ除去グラ
インダの運転動作を制御してアップセット管のバリを除
去し、［ａ］バリ除去ロボットにて使用されているバリ
除去グラインダの砥石が一定の使用経過タイミングに達
したことを条件に、バリ除去ロボット、そのバリ除去グ
ラインダおよび砥石摩耗補正装置の運転動作を制御して
バリ除去グラインダの砥石摩耗量を補正し、［ｃ］バリ
除去ロポー、トにて使用されているバリ除去グラインダ
の砥石が摩耗限に達したことを条件に、バリ除去ロボッ
ト、そのバリ除去グラインダおよび砥石更新装置の運転
動作を制御してバリ除去グラインダの全体もしくはその
砥石のみを交換するようにしたものである。

［作用］ 本発明によれば、■バリ位置検出装置によりアップセッ
ト管の７ヘリ位置が検出され、■バリ除去ロボットが母
管サイズ、アップセット形状、および−Ｆ記■にて検出
されたバリ位置等の情報に基づいて作動し、これにより
バリ除去グラインダが倣い爪の倣い作用にてアップセッ
ト管の形状に倣いながら、砥石にてバリを除去し、［ａ
］バリ除去グラ・インタの砥石を一定の使用経過タイミ
ングで摩耗補正し、■バリ除去グラインダの砥石が摩耗
限に達した時にはバリ除去グラインダの全体もしくはそ
の砥石のみを交換する。

しかして本発明によれば以下の作用効果がある。

■主制御装置がバリ位置検出装置、バリ除去ロボット、
砥石摩耗補正装置および砥石更新装置を制御するから、
多種多様な被加工物に迅速確実に対応し、それらのバリ
位置を確実に検出し、かつそれらのバリを確実に除去で
きる。

■この時、バリ位置検出装置の存在により、母管サイズ
変動によるアップセット形状のばらつき、およびバリ形
状のばらつきにも確実に対応できる。

■また、砥石摩耗補正装置および砥石更新装置の存在に
より、バリ除去グラインダの砥石が倣い爪に対し常に定
位置に設定保持されることとなり、母管材料を削除する
ことなく、バリの全体を残すことなく確実に除去できる
。

したがって、本発明によれば、多種多様な母管サイズ、
アップセット形状について、それらの母管サイズ変動に
よるアップセット形状やバリ形状がばらつく場合にも、
それらのバリ位置を確実に検出し、かつそれらのバリを
確実に除去することができる。

［実施例］ 第１図は本発明の一実施例に係るバリ除去装置の全体を
示す模式図、第２図はバリ位置検出装置の要部を示す正
面図、第３図は第２図の側面図、第４図は検出状態図、
第５図は他の検出状態図、第６図はバリ位置検出装置の
全体を示す平面図、第７図は管端部を示す模式図、第８
図は第１接触子と第２接触子の相対移動状態を示す模式
図、第９図はバリ除去グラインダを一部破断して示す側
面図、第１０図は第９図の正面図、第１１図は砥石摩耗
補正装置を示す側面図、第１２図は砥石摩耗補正装置の
補正過程を示す模式図、第１３図は砥石の摩耗補正およ
び更新手順を示す流れ図である。

第１図に示すバリ除去装！！１０が適用される管１１は
、前記第１４図に示したと同様のアップセッターにて、
一対の半割金型間に配置された管端部を該管端部内に挿
入されるポンチによりアップセット鍛造され、前記第１
５図に示した如くの増肉ストレート部１２および増肉テ
ーパ部１３を形成される。このアップセット鍛造時に、
管１１の増肉ストレート部１２、増肉テーパ部１３には
それぞれ前述の如くバリ１２Ａ、１３Ａを生成せしめら
れる。しかして、本発明の実施において、管１１は、増
肉ストレート部１２のバリ１２Ａを除去されて増肉テー
パ部１３のみにバリ１３Ａを残存する状態°（第７図参
照）で、第６図に示すバリ位置検出装置２０に搬入され
る。

第１図に示したバリ除去装置１０は、ウオーキングビー
ム装置１４、管端そろえ装置１５、バリ位置検出装置２
０、バリ除去ロボット４０．砥石摩耗補正装置６０、砥
石更新装置８０、主制御装置１００を有して構成されて
いる。

管端そろえ装置１５は、アライニングローラー１６とア
ライニングストッパ１７とからなり、管１１の端面をア
ライニングローラー１６の回転によりストッパ１７に押
付け、管端位置を一定位置にそろえる。

バリ位置検出装置２０は、後に詳述する如く構成され、
管１１のテーパ部１３に残存するバリＬ３Ａの管周方向
位置（α０）とテーパ開始位置（文０）を検出する。

バリ除去ロポッ）４０は、後に詳述する如く構成され、
バリ除去グラインダ４１を装備し、このグラインダ４１
に、管１１の形状に倣う倣い爪４２と、該倣い爪４２に
対する一定位置に設定される回転砥石４３とを備える。

倣い爪４２は、バリ１３Ａを挟む如くの円型をなし、バ
リ１３Ａには触れることなく、管１１の母材外形に倣う
。

砥石摩耗補正装置６０は、後に詳述する如く構成され、
バリ除去ロボット４０に使用されているバリ除去グライ
ンダ４１の砥石４３が倣い爪４２に対する設定位置を調
整し、砥石摩耗量を補正する。

砥石更新装置８０は、後に詳述する如く構成され、バリ
除去ロボット４０にて使用されたバリ除去グラインダ４
１の全体もしくはその砥石４３のみを交換する。

主制御装置１００は、記ｔａ装置１０１と入出力袋２ｔ
１０２を付帯して備え、記憶装置１０１に書込まれるバ
リ除去プログラム、摩耗補正プログラム等にて上記各装
置１４．１５．２０．６０．８０およびロボット４０を
制御する。この時、主制御装置ｌＯＯは、入出力装置１
０２を介して、主操作盤１０３に入力されるアップセッ
トスケジュール（母管サイズ、アップセット形状等）を
転送され、あるいはバリ位置検出装置２０の検出結果を
転送される。

すなわち、主制御装置１００は、［ａ］バリ位置検出装
置２０が検出したバリ位置情報に基づき、バリ除去ロボ
ット４０およびそのバリ除去グラインダ４１の運転動作
を制御してアップセット管１１のバリ１３Ａを除去し、
［ｂ］バリ除去ロボット４０にて使用されているバリ除
去グラインダ４１の砥石４３が一定の使用経過タイミン
グ（例えばバリ除去した管１１の本数）に達したことを
条件に、バリ除去ロポー、ト４０、そのバリ除去グライ
ンダ４１および砥石摩耗補正装置６０”（７）運転動作
を制御してバリ除去グラインダ４１の砥石摩耗量を補正
し、［ｃ］バリ除去ロボット４０にて使用されているバ
リ除去グラインダ４１の砥石４３が摩耗限に達したこと
（例えば砥石摩耗補正装置６０による補正不能限界に達
したこと）を条件に、バリ除去ロボット４０、そのバリ
除去グラインダ４１および砥石更新装置８０の運転動作
を制御してバリ除去グラインダ４１の全体もしくはその
砥石４３のみを交換する。

上記バリ除去装置１０によれば、■バリ位置検出装置２
０によりアップセット管１１のバリ位置が検出され、■
バリ除去ロポッ）４０が母管サイズ、アップセット形状
、および上記■にて検出されたバリ位置等の情報に基づ
いて作動し、バリ除去グラインダ４１が倣い爪４２の倣
い作用にてアップセット管１１の形状に倣いながら、砥
石４３にてバリ１３Ａを除去し、［ａ］バリ除去グライ
ンダ４１の砥石４３を一定の使用経過タイミングで摩耗
補正し、■バリ除去グラインダ４１の砥石４３が摩耗限
に達した時にはバリ除去グラインダ４１の全体もしくは
その砥石４３のみを交換する。

しかして、上記バリ除去装置１１０によれば以下の作用
効果がある。

■主制御装置ｌＯＯがバリ位置検出装置２０、バリ除去
ロボット４０、砥石摩耗補正装置６０および砥石更新装
３１８０を制御するから、多種多様な被加工物に迅速確
実に対応し、それらのバリ位置を確実に検出し、かつそ
れらのバリ１３Ａを確実に除去できる。

■この時、バリ位置検出装Ｍ２０の存在により、母管サ
イズ変動によるアップセット形状のばらつき、およびバ
リ形状のばらつきにも確実に対応できる。

■また、砥石摩耗補正装置６０および砥石更新装置８０
の存在により、バリ除去グラインダ４１の砥石４３が倣
い爪４２に対し常に定位置に設定保持されることとなり
、母管材料を削除することなく、バリ１３Ａの全体を残
すことなく確実に除去できる。

したがって、上記／へり除去装置１０によれば、多種多
様な母管サイズ、アップセット形状について、それらの
母管サイズ変動によるアップセット形状やバリ形状がば
らつく場合にも、それらのバリ位置を確実に検出し、か
つそれらのバリ１３Ａを確実に除去することができる。

以下、上記バリ除去装置１０において、主制御装置１０
０により制御されるバリ位置検出装置２０、バリ除去ロ
ポッ）４０、砥石摩耗補正装置６０、砥石更新装置８０
の詳細構成について説明する。

バリ位置検出装置２０は、第２図、第３図、第６図に示
す如く、回転装置２１、第１接触ローラー（第１接触子
）２２、第２接触ローラー（第２接触子）２３、判定装
置２４を有して構成される。

回転装置２１は一対のスキューローラーを備え、管１１
をスキュー回転させる。

各接触ローラー２２．２３は、架台２５に設けられる支
軸２６に支持されて揺動する各レバー２７．２８の一端
に設けられ、それぞれ、回転装置２１によりスキュー回
転せしめられる管外面に当接して該管外面の凹凸に倣っ
て揺動する。この時、第１接触ローラー２２と第２接触
ローラー２３は管周方向にずれた位置で管外面に当接せ
しめられている。また、上記各レバー２７．２８の他端
には近接スイッチ２９とドッグ３０とが設けられている
。

第８図（Ａ”）は第１接触ローラー２２と第２接触ロー
ラー２３が管１１のバリのない増肉ストレート部１２か
ら増肉テーパ部１３の側に向けて接触位置を進める時の
近接スイッチ２９とドッグ３０の相対位置の変化を示し
、第１接触ローラー２２と第２接触ローラー２３がとも
に増肉ストレート部１２に出接している時には近接スイ
ッチ２９とドッグ３０の相対距離はＡ２であり、第１接
触ローラー２２が増肉ストレート部１２に当接し第２接
触ローラー２３が増肉テーパ部１３に当接開始した時に
は近接スイッチ２９とドッグ３０の相対距離はＡ１まで
接近し、第１接触ローラー２２と第２接触ローラー２３
がともに増肉テーパ部１３に当接している時には近接ス
イッチ２９とドッグ３０の相対距離はＡＯまで接近する
ことを示す。

第８図（Ｂ）は第１接触ローラー２２と第２接触ローラ
ー２３がともに増肉テーパ部１３に当接している状態下
で、管周方向に先行している第１接触ローラー２２がバ
リ１３Ａに当接した時、第１接触ローラー２２と第２接
触ローラー２３が予め定めた受感量Ｗに達し、近接スイ
ー、チ２９とドッグ３０の相対距離がＡＯ−６１となっ
て近接スイッチ２９がバリ検出信号（オン信号）を出力
することを示す。

なお、第８図（Ｃ）は上記第８図（Ｂ）の状態経過後第
１接触ローラー２２と第２接触ローラー２３がともに増
肉テーパ部１３に当接している状態下で、管周方向に後
行している第２接触ローラー２３がバリ１３Ａに当接し
た時、近接スイッチ２９とドッグ３０の相対距離がＡＯ
＋６２となることを示す。

判定装置２４は、例えばマイクロコンピュータからなり
、ＣＰＵ（中央処理装置Ｉ）３１．ＲＯＭ（書込専用メ
モリ）３２、ＲＡＭ　（書込読出可能メモリ）３３、入
出力装置３４を備える０判定装置２４には、前述の近接
スイッチ２９の検出信号が転送されるとともに、前述の
受感量Ｗおよび金型にて定められる増肉テーパ部１３の
テーパ角度θを主操作盤１０３の設定器３５にて予め入
力され、さらに第１接触ローラー２２と第２接触ローラ
ー２３が８接している管１１の時々刻々の管軸方向位１
文および管周方向位置αを管位置検出器３６から転送さ
れる。しかして１判定装置２４は１両接触ローラー２２
．２３の管外面接触位置を増肉ストレート部１２から増
肉テーパ部１３の側に向けて進める際に、第１接触ロー
ラー２２がバリ１３Ａに乗り、両接触ローラー２２．２
３の相対移動量が予め定めたバリ受感量Ｗに達した時の
管１１の回転角度位置α０を、増肉テーパ部１３におけ
る管周方向のバリ位置として判定する。

また、判定装置２４は、上記両接触ローラー２２．２３
の相対移動量が予め定めたバリ受感量Ｗに達した時の管
１１の軸方向中間部ならびにアップセット鍛造時に予め
定められている増肉テーパ部１３のテーパ角度θおよび
ト記バリ受感量Ｗに基づいて、増肉テーバ部１３のテー
パ開始位置交０を下記（１）式にて決定する。

ｎｏ　＝ｌ−Ｘ＝ｌ−ｗ／　ｔａｎθ　　　　−（１）
上記α０、交Ｏは主制御装置１１００に転送され、バリ
除去ロボット４０の運転制御のデータとなるとともに、
管１１をバリ除去ロボット４０に飼して位置決めするロ
ーディング装置１８の運転制御のデータとなる。

なお、第４図、第５図は上記バリ位置検出装匠２０にお
いて第１接触ローラー２２と第２接触ローラー２３がと
もに増肉テーバ部１３に当接している時の、近接スイッ
チ２９とドッグ３０の相対距離Ａの変化を示す。

第４図は端曲がりの少ない管１１についての測定結果で
あり、近接スイッチ２９とドッグ３０が図中の斜線部内
に近接した時に、近接スイッチ２９はバリ検出信号（オ
ン信号）を出力し、判定装置２４は前述のバリ位置（α
０）、テーパ開始位置（又０）を判定する。

第５図は端曲がりのある管１１についての測定結果であ
り、この場合には、管１１の端曲がりによる両接触ロー
ラー２２．２３の相対移動量をキャンセルさせ、管周方
向の２ケ所のバリ１３Ａのうちの一方のバリ位置を検出
し、これと　１８０度をなす他方のバリ１３Ａのバリ位
置をも検出可能とする。なお、この場合に、テーパ開始
位置を判定し得ることも同じである。

バリ除去口ポー２ト４０は、第１図、第９図、第１０図
に示す如く、基体４０Ａに多関節可動アーム４０Ｂを備
え、可動アーム４０Ｂの先端に前述のバリ除去グライン
ダ４１を備えている。バリ除去グラインダ４１は、可動
アーム４０Ｂに固定される固定フレーム４４と、固定フ
レーム４４に対し砥石切込方向に移動可能に結合される
とともに、管１１の形状に倣う前述の倣い爪４２を備え
る倣いフレーム４５と、倣いフレーム４５に対し砥石摩
耗方向にスライド可能に設定されるとともに、前述の砥
石４３を備える砥石フレーム４６と、倣いフレーム４５
と砥石フレーム４６の間に介在されて砥石フレーム４６
を倣いフレーム４５に対してクランプするクランプ装置
４７とを備えている。

なお、第９図、第１０図において、４５Ａは倣いフレー
ム４５に設けられるスライド用溝、４６Ａは砥石フレー
ム４６に設けられるスライドローラーである。また、４
７Ａは倣いフレーム４５に配設されるクランプピストン
、４７Ｂはクランプピストン４７Ａの弾発ばね、４７Ｃ
はクランプピストン４７Ａに結合される押圧子、４６Ｂ
は砥石フレーム４６に設けられる抑圧子４７Ｃのための
係合構であり、クランプ？を置４７は、０弾発ばね４７
Ｂの弾発力によりクランプピストン４７Ａおよび押圧子
４７Ｃを押上げて倣いフレーム４５と砥石フレーム４６
のロック面４７Ｄを圧接ロックし、■エア供給ロ４７Ｅ
から供給される作動エアによりクランプピストン４７Ａ
および押圧子４７Ｃを押下げて上記ロック面４７Ｄの圧
接ロックを解除できる。

ここで、上記固定フレーム４４と倣いフレーム４５の間
には、第９図に示す如く、倣いフレーム４５を固定フレ
ーム４４に対して砥石切込方向に押圧するイコライズ装
置４８が介在されている。

イコライズ装置４８は、固定フレーム４４に固定される
案内ロー７ド４９に対し倣いフレーム４５に固定される
案内筒５０を軸方向移動可能に結合し、かつ固定フレー
ム４４と倣いフレーム４５０間に空気ばね力を発生する
エアシリンダ装置５１を設けることにて構成されている
。エアシリンダ９３１５１のピストン５１Ａは砥石４３
によるばり除去時に、シリンダ５１Ｂの軸方向中間部に
位置し、管１１の曲がり等に対し軸方向の上下いずれに
も追随して移動できる。

すなわち、バリ除去ロボット４０にあっては、倣い爪４
２とイコライズ装Ｎ４Ｂの存在により、■管１１の形状
が複雑であったりもしくは不規則に変化し、あるいはバ
リ１３の外形にばらつきがある場合にも、砥石４３をよ
く追従させることができ、母管材料へのくい込み、バリ
の削り残しを生ずることがない、また、■バリ除去時の
砥石４３の押付圧力の調整も可能となり、バリ１３Ａの
大きさが変化しても適切な研削が可能となる。これによ
り、管１１のバリを正確に除去できる。

砥石摩耗補正装置６０は、第１１図、第１２図に示す如
く、バリ除去グラインダ４１の前述の倣いフレーム４５
の倣い爪４２が衝合する基準ブロック６１と、砥石フレ
ーム４６の砥石４３が衝合する検出子６２と、検出子６
２が基準ブロック６１に対する押込端位Ｍ（特定位置）
に位置することを検出する検出センサ（例えば近接スイ
ッチ）６３とから構成されている。

これにより、砥石摩耗補正装置６０は、倣いフレーム４
５の倣い爪４２を基準ブロック６１に衝合させる状態下
で、クランプ装Ｍ４７によるクランプを解除された砥石
フレーム４６を自重で倣いフレーム４５に対しスライド
自在とし、該砥石フレーム４６の砥石４３を検出子６２
に衝合させ、上記検出子６２が基準ブロック６１に対す
る特定位置（例えば相互間隔ｇ）に位置することを検出
センサ６３が検出したことを条件にクランプ装置４７を
クランプし、検出子６２に衝合している砥石４３を基準
ブロー２り６１に衝合している倣い爪４２に対する一定
位置に設定する。なお、上記砥石摩耗補正装置１６０に
よる砥石摩耗補正動作は、バリ除去グラインダ４１の砥
石４３が前述の一定の使用経過タイミングに達した時、
主制御装置１００の制御プログラムをバリ除去プログラ
ムから摩耗補正プログラムに分枝し、バリ除去ロボット
４０のグラインダ４１を砥石摩耗補正装置６０の正面に
移動して実行される。

すなわち、砥石摩耗補正装置６０にあっては、バリ除去
グラインダ４１の砥石フレーム４６を倣いフレーム４５
に対してスライド可能、かつクランプ可能としたことと
相まって、倣い爪４２に対する砥石４３の設定位置を常
に一定化できる。換言すれば、砥石４３の定期的な摩耗
補正を確実かつ容易に実行し、砥石４３と倣い爪４２と
の位置関係を常に一定の状態に修正できる。したがって
、倣い爪４２が管１１の母材に対し倣い作用する時、砥
石４３は倣い爪４２を介して母材形状に沿う如く母材に
対し相対移動し、正確なバリ除去を行なうことができる
。なお、砥石摩耗補正装置６０の検出センサ６３により
、倣い爪４２に対する所定位置に砥石４３を再設定でき
なくなったこと（補正不能限界に達したこと）も判定で
き、砥石４３の寿命したがって交換時期を判別すること
もできる。

砥石更新装置８０は、第９図に示す如く、バリ除去ロボ
ット４０の可動アーム４０Ｂにバリ除去グラインダ４１
を着脱できるチャック装置８１を設けることにて構成さ
れる。チャック装置８１は、上記グラインダ４１の固定
フレーム４４に設けた位置決め孔８２に嵌合し、かつロ
ボット４０の作動エア供給源から該グラインダ４１に対
する作動エア供給通路８２Ａをも兼ねる筒状の案内ピン
８３と、上記グラインダ４１の固定フレーム４４に設け
たインロウ係合部８４に弾発部材８５により係合し、エ
アシリンダ装置８６にて非係合となるチャック爪８７と
を備えて構成される。

これにより、砥石更新装置８０は、砥石４３が補正不能
限界（摩耗限）に達したことを前述の摩耗補正装置６０
が判定したことを条件に、ロボッ）４０のグラインダ４
１をツールスタンド８８の正面に移動し、使用していた
グラインダ４１をアンチャックして空のステーションに
戻し、新品の砥石４３がセットされている新たなグライ
ンダ４１をチャックする。

すなわち、砥石更新装置８０にあっては、チャック装置
８１に案内ピン８３を備えているので位置決め精度が良
好であり、この案内ピン８３を作動エア供給通路８２Ａ
としても利用するから、グラインダ４１を接続すると同
時にその動力源をも接続できる。したがって、上記の如
く砥石４３が摩耗限に達した時、あるいは管１１の品種
変更等に対応して新たな砥石４３を用いる時等、多種類
の砥石４３を高頻度で多用するバリ除去装置ｌＯにおい
て、バリ除去袋２１１０の稼動率を損なうことなく、そ
の砥石４３を確実かつ簡便に更新できる。この時、バリ
除去グラインダ４１の全体を交換することなく、砥石４
３のみを交換してもよい。

第１３図は、−ト述の砥石摩耗補正装置６０、砥石更新
装置８０による砥石摩耗補正と砥石更新の手順を示す流
れ図である。

なお、本発明の実施において、バリ位置検出装置により
バリ高さも検出し、グラインダによる切削条件（切削回
数、切削速度、砥石押付圧力）をそのバリ高さに応じて
自動的に調整することもできる。

［発明の効果］ 以北のように、本発明によれば、多種多様な母管サイズ
、アップセット形状について、それらの母管サイズ変動
によるアップセット形状やバリ形状がばらつく場合にも
、それらのバリ位置を確実に検出し、かつそれらのバリ
を確実に除去することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るバリ除去装置の全体を
示す模式図、第２図はバリ位置検出装置の要部を示す正
面図、第３図は第２図の側面図、第４図は検…状慝図、
第５図は他の検出状態図、第６図はバリ位置検出装置の
全体を示す平面図。 第７図は管端部を示す模式図、第８図は第１接触子と第
２接触子の相対移動状態を示す模式図、第９図はバリ除
去グラインダを一部破断して示す側面図、第１０図は第
９図の正面図、第１１図は砥石摩耗補正装置を示す側面
図、第１２図は砥石摩耗補正装置の補正過程を示す模式
図、第１３図は砥石の摩耗補正および更新手順を示す流
れ図、第１４図はアップセットａ造の金型およびポンチ
を示す模式図、第１５図はアップセット管のバリ発生状
態を示す模式図、第１６図は母管肉厚とアップセット長
さの関係を示す線図、第１７図は母管肉厚とアップセッ
ト力の関係を示す線図である。 ｌＯ・・・バリ除去装置、 １１・・・管、 １３Ａ・・・バリ、 ２０・・・バリ位置検出装置、 ４０・・・バリ除去ロボット、 ４１・・・バリ除去グラインダ、 ４２・・・倣い爪、 ４３・・・砥石、 ６０・・・砥石摩耗補正装置。 ８０・・・砥石更新装置、 １００・・・主制御装置、 １０１・・・記憶装置、 １０２・・・入出力装置。 代理人　弁理士　　塩　川　修　治 第２図 第３図 第４　圓 第５既 第６　図 第７　図 ！−一しｍ−に） 第８　図 （Ａ）　　　　　　（８）　　　　　（Ｃ）第１３図 第１４（支） 埠１５０ （Ｂ）　　　　　　　　　（Ａ） 第１６図 自峯（ｍｍ） 第１７図 ド３４ノ早　（ｍｍ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）一対の半割金型間に配置された管端部を該管端部
   内に挿入されるポンチによりアップセット鍛造されて増
   肉せしめられたアップセット管のバリを除去するアップ
   セット管のバリ除去装置であって、アップセット管にお
   けるバリ位置を検出するバリ位置検出装置と、アップセ
   ット管の母材形状に倣う倣い爪と該倣い爪に対する一定
   位置に設定される砥石とを備えたバリ除去グラインダを
   装備してなるバリ除去ロボットと、バリ除去ロボットに
   使用されているバリ除去グラインダの砥石が倣い爪に対
   する設定位置を調整し、砥石摩耗量を補正する砥石摩耗
   補正装置と、バリ除去ロボットにて使用されたバリ除去
   グラインダの全体もしくはその砥石のみを交換する砥石
   更新装置と、上記各装置とロボットを制御する主制御装
   置と記憶装置と入出力装置とを有してなり、 主制御装置は、 ［ａ］バリ位置検出装置が検出したバリ位置情報に基づ
   き、バリ除去ロボットおよびそのバリ除去グラインダの
   運転動作を制御してアップセット管のバリを除去し、 ［ｂ］バリ除去ロボットにて使用されているバリ除去グ
   ラインダの砥石が一定の使用経過タイミングに達したこ
   とを条件に、バリ除去ロボット、そのバリ除去グライン
   ダおよび砥石摩耗補正装置の運転動作を制御してバリ除
   去グラインダの砥石摩耗量を補正し、 ［ｃ］バリ除去ロボットにて使用されているバリ除去グ
   ラインダの砥石が摩耗限に達したことを条件に、バリ除
   去ロボット、そのバリ除去グラインダおよび砥石更新装
   置の運転動作を制御してバリ除去グラインダの全体もし
   くはその砥石のみを交換することを特徴とするアップセ
   ット管のバリ除去装置。