JPH01262085A - レーザ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、レーザ加工装置に係り、特に被加工物の加二
［位置によりレーザ発信器のレーザ光を制御操作させる
ロボットのプログラムを補正するようにしたレーザ加工
装置に関する。

（従来の技術） 被加工物をレーザ光により精密溶接加工する場合、被加
工物の加工部を加工ステーションの支持台に正確に位置
させる必要かある。しかし一般に、被加工物は機械的あ
るいは手動操作により支持台に支持させるため正確に支
持台に支持できないばかりか、被加工物自身の大きさ、
寸法にバラツキがあるため被加工物の加工部が所定位置
からずれを生じやすい。

例えばロボットにより被加工物をレーザ溶接加工する場
合には、レーザ発信器から発生するレーザ光をロボット
が受け、このレーザ光を被加工物の加工部に向けて照射
する。この場合、ロボットは予めマスタワークにより指
示された加工部をプログラムにしてコントローラに教示
されており、このコントローラによりロボットを制御操
作し、被加工物の加工部にレーザ光を照射するようにし
ている。一方レーザ光は、高エネルギ密度に集光されて
いるため、溶接の溶込み幅は、通常のアーク溶接に比べ
て狭く、溶接後に発生する歪みも少ないとう利点がある
が、逆に加工位置即ち被加工物である対象ワークのわず
かな位置ずれへ゛、寸法誤差によって加工物を適確に溶
接加工できない。

これを２．３ｍｍの厚さを持つ鉄板をつき合わせ溶接加
工する場合についてみれば、レーザ照射位置を溶接部に
対して±０．２ｍｍ程度以内の範囲におさめないと溶接
部の表側、裏側とも開先部の溶造不足のため健全な溶接
を行うことができない。

（発明が解決しようとする課題） 被加工物をレーザ加工するには、被加工物を加工ステー
ションの支持台に正確に支持する必要かあるが、この被
加工物を正確に位置させることおよび被加工物の寸法精
度を高めることには限りがある。特に多数の被加工物を
順次加工するようような場合には実質的に不可能に近い
。

この問題を解決するために正確な位置が決められる治具
を使用することも考えられるが、被加工物の形状が変わ
れば治具を取り替えたり、作り替える必要があるため、
操作が大変に面倒である。

特に被加工物が変形しやすいものであれば、被加工物を
治具により押えればこれが変形してしまい加］二位置ま
でかずれてしまう問題があった。

さらにまた、寸法のずれを吸収するために溶接中にフィ
ラーワイヤを追加したり、ビームをウィービングをする
方法もあるが、このような方法ではレーザ溶接の特徴を
なくすばかりでなく、複雑構造物に対する応用が難しく
なるという問題があった。

さらに、各加工物毎に、プログラム、の補正を行う方法
もあるか、この場合はプログラムの補正中は加工ができ
ないため、加工装置の効率的活用や生産性の面で問題が
あった。

本発明は上記問題を解決するために被加工物が加工ステ
ーションの支持台に正確に支持されていなくてもあるい
は寸法、大きさが異なっていても精密なレーザ加工がで
きるようにしたレーザ加工装置を得るにある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明は、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレーザ
光を予め決められたプログラムに沿って被加工物に照射
するロボットを制御操作するコントローラと、前記被加
工物を支持する加工ステーションと、この加］−ステー
ションに取付けられ前記被加工物の位置を検出する検出
器と、この検出器によって検出された前記被加工物の位
置信号により前記ロボットを制御操作する前記プログラ
ムを補正する補正装置とからなるものであり、また加工
ステーションには、少なくとも２つ以上の被加工物を支
持するとともにこの加工ステーションを、回転あるいは
移動できるようにしてレーザ光を被加工物に照射するよ
うにしたものであり、さらにまた加工ステーションの被
加工物を支持する支持台は、高さ、傾きあるいは位置が
調節できるようにしたものである。

また本発明は、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレ
ーザ光を異なる方向に切替える切替装置と、この切替装
置により切替えたレーザ光を予め決められたプログラム
に沿って被加工物に照射するロボットを制御操作するコ
ントローラと、前記切替装置により切替えられたレーザ
光を受け前記被加］−物を支持する複数の加工ステーシ
ョンと、この加工ステーションに取付けられ前記被加工
物の位置を検出する検出器と、この検出器の位置信号に
より前記ロボットを制御操作させる前記プログラムを補
正する補正装置とからなるものである。

また他の本発明は、レーザ発信器と、このレーザ発信器
のレーザ光を予め決められたプログラムに沿って被加工
物に照射するロボットを制御動作するコントローラと、
前記被加工物の位置を映像検出する映像検出装置と、こ
の映像検出装置の映像信号により前記ロボットを制御操
作させる前記プログラムを補正する補正装置とからなる
ものである。

また他の本発明は、レーザ発信器と、このレーザ発信器
のレーザ光を予め決められたプログラムに沿って被加工
物に照射するロボットを制御動作するコントローラと、
前記ロボットの基本初期状態および作動中における動作
状態を検出する原点補正装置と、この原点補正装置によ
り検出される状態信号により前記ロボットを制御動作す
る前記プログラムを補正する補正装置とからなるものて
ある。

また他の本発明は、レーザ発信器と、このレーザ発信器
のレーザ光を予め決められた基準プログラムに沿って被
加工物に照射するロボットを制御動作するコントローラ
と、前記被加工物の複数の加工位置を比較検出する位置
検出器と、この位置検出器の信号により前記ロボットを
制御操作させる前記基準プログラムを補正する補正装置
とからなるものである。

またさらに他の本発明は、少なくとも２のレーザ発信器
と、このレーザ発信器のレーザ光を予め決められたプロ
グラムに沿って被加工物に照射するロボットを制御動作
するコントローラと、前記レーザ発信器のレーザ光を異
なった方向に切替え照射するようにしたレーザ光切替装
置と、これらレーザ光を受けてレーザ加工される被加工
物を支持する複数の加工ステーションと、この加工ステ
ーションの前記被加工物の位置を検出する検出器と、こ
の検出器からの位信号により前記ロボットを制御操作さ
せる前記プログラムを補正する補正装置とからなるもの
である。

（作　用） 本発明によるレーザ加工装置は、マスクワークにより指
示された加工部を検出器、補正装置を介してコントロー
ラにプログラムとして教示し、このコントローラにより
ロボットを制御操作する。

一方、レーザ発信器からのレーザ光は、ロボットを介し
て被加工物に照射される。また、被加工物を加工ステー
ションに支持し、その加工部が所定の位置からずれてい
たらそのずれをずれ信号として検出し、このずれ信号に
より前記ロボットを制御操作する前記プログラムを補正
させる。そのため前記ロボットは、補正された前記プロ
グラムにより常に被加工物の加工部をレーザ加工するこ
とができる。、また２つ以上の被加工物を加工ステーシ
ョンに支持し、この加工ステーションを回転あるいは移
動できるようにしたから被加工物を効率よく加工するこ
とができ、さらにまた支持台は高さ、傾きおよび位置が
調整されるから被加工物の位置調整か容易である。

また本発明は、１つのレーザ発信器のレーザ光か切替に
より複数個の被加工物に照射されるから、被加工物を加
工ステーションに支持中あるいは取外中に加工作業を行
ったり他の被加工物のプログラム補正ができるから作業
効率を向上する。

またさらに本発明は、被加工物の加工部はテレビ受像機
等で映像検出し、被加工物のプログラムが補正される。

また本発明は、ロボット等の基本初期状態および動作中
における作動状態を常に検出し温度等の周囲条件が変化
してもロボット等の原点を基準にプログラムの補正をす
るようにしたから補正が正確でかつ容易に行うことがで
きる。

また本発明は、被加工物の加工部を比較検出しなからプ
ログラムを補正するようにしたから複数箇所のレーザ加
工するときに歪みのないレーザ加工をすることができる
。

また本発明は、２台のレーザ発信器を切替えながら複数
個の被加工物がレーザ加工されるから、レーザ発信器を
過度に負荷を掛けることなく有効−１１＝ に使用することができる。

（実施例） 以下図面について本発明レーザ加工装置の一実施例につ
いて説明する。

第１図は、本発明レーザ加工装置のレーザ発信器１０に
より発生するレーザビームを各加工ステーションｌｌａ
、ｌｌｂ、ｌｌｃに導（基本構成を示すものである。即
ちレーザ発信器１０は、制御ユニット１２により（＝１
勢され、これによりレーザ発信器１０からレーザビーム
が発生する。このレーザビームは、切替ベンダ１３ａ、
１３ｂ、固定ビームベンダ１３ｃ、１３ｄ・・・を介し
て前記加エスレーションｌｌａ、１１ｂ、ｌｌｃに導か
れるが、レーザ発信器］０と各加工ステーション１１ａ
、］、１ｂ、ｌｌｃとのレーザビーム経路長はビームの
径、モードを同一条件にするため等しくされる。前記制
御ユニット１２は、切替箱１４の切替えベンダ１３ａ、
１３ｂを切替操作するための制御装置（図示せず）、そ
の他詳細を後述するロボットコントローラ等を制御する
。

第２図は、前記１つの加工ステーション１１の支持台１
５に支持された被加工物１６の上面を予め決められたプ
ログラムに沿って制御操作されるロボット１７等の補正
装置１８が示されている。

この補正装置１８は、加工ステーション１１の支持台１
５に支持される被加工物１６の位置を検出する検出器１
つと、この検出器１９の検出信号によりマスタワーク（
図示せず）の位置と前記被加工物１６の位置を比較し、
マスクワークと被加工物１６のずれ信号を発生する位置
補正装置２０およびこの位置補正装置２０の補正信号に
より前記プログラムの補正をするロボットコントローラ
２１とを有する。

このような補正装置１８において、先ずマスタワークを
支持台１５に支持し、このマスタワークに指示されてい
る加工部を検出器１９により検出する。この検出信号は
位置補正装置２０を介してロボットコントローラ２１に
教示され、ロボット１７を制御操作させる基準プログラ
ムとする。次に加工しようとする被加工物１６を支持台
１５に支持し、この支持位置を検出器１９により検出す
る。この検出信号は、位置補正装置２０に送られ前記マ
スタワークの位置信号と比較される。この場合、マスク
ワークで指示された加工部の位置と被加工物１６の加工
しようとする部分の位置がずれていたら、ずれ信号とし
てその出力信号が取出とりだされる。この出力信号は、
ロボットコントローラ２１に送られ、このロボットコン
トローラ２１に教示しである前記基準プログラムを補正
する。そのためこのロボットコントローラ２１は、レー
ザ加工するとき被加工物１６が支持台１５からずれてい
ても補正プログラムによりロボット１７を常に被加工物
１６の適正な加工部に位置するように動作制御させる。

第３図は、第１図のようなレーザ発信器１０と第２図の
補正装置］８とを搭載した回転テーブル形のレーザ加工
装置を示したものである。即ち、レーザ発信器１０のレ
ーザビームは、固定ビームベンダ１３．１３を介してロ
ボット１７の内部に設けられているビームベンダ（図示
せず）に導かれる。このビームベンダに導かれたレーザ
ビームは、回転テーブル３０の複数の支持台３１ａ。

３１ｂ・・・の−っの支持台に支持された被加工物１６
を照射するように導かれる。被加工物１６を支持する回
転テーブル３０の上の支持台３１ａ。

３１ｂ・・・は、その上面にπ／２ずつの間隔を置いて
配置されるとともに被加工物１６が支持台３１ａ、３１
ｂ・・・の基準位置に配置されているか否かを検出する
前記検出器３２ａ、３２ｂ・・・（３２ｂのみ図示）が
設けられている。この回転テーブル３０は、制御ユニッ
ト１２の電動機（図示せず）を駆動することにより前記
支持台３１ａ。

３１ｂ・・の間隔であるπ／２ずつステップ駆動され、
被加工物１６が常にロボット１７からのレーザビームを
適正に受けるようになっている。

なお、検出器３２ａ・・・等がマスタワークおよび被加
工物１６の基準加工部および加工部を検出し、位置補正
装置２０を介してロボットコントローラ２１において基
準プログラムを作成することおよびこの基準プロゲラム
ラを補正すること、ロボットコントローラ２１がロボッ
ト１７を基準プログラムあるいは補正プロゲラムラによ
り制御操作されること、制御ユニット１２が、回転テー
ブル３０をステップ駆動する他に前記レーザ発信器１０
の付勢することおよびビームベンダ１３等を操作するこ
とは前記説明の通りである。

この回転テーブル形のレーザ加工装置を用いて被加工物
１６のレーザ加工するには、まず支持台３１ａにマスタ
ワークを載置し、このマスタワークに指示された基準加
工部を検出器３２ａにより検出し位置補正装置２０を介
してロボットコントローラ２１において基準プログラム
を作成し教示する。次に支持台３１ａに加工しようとす
る被加工物１６を支持し、この被加工物１６の加工部を
検出器３２ａにより検出し、その検出信号が位置補正装
置２０に送られ、この検出信号がマスタワークで指示さ
れた基準加工部の信号と比較される。

この比較において差がなければロボットコントローラ２
１には、位置補正装置２０から何等の信号が送られない
のでロボットコントローラ２１に教示しである基準プロ
グラムは同等補正されない。

そのためこのロボットコントローラ２１の付勢によって
、ロボット１７は、この基準プログラムにより作動制御
される。このような検出操作を完了した後、制御ユニッ
ト１２の操作により、レーザ発信器１０を付勢してこれ
からレーザビームが発生させられ、このレーザビームを
ビームベンダ等を介してロボット１７に送る一方ロボッ
ト１７は、ロボットコントローラ２１に教示しである基
準プロゲラムラに沿って制御操作され、レーザビームを
被加工部１６の所望の加工部に照射し、これを適正に加
工することかできる。

この場合、被加工物１６の加工部とマスタワークで指示
された基準加工部との位置がずれていたら、位置補正装
置２０には検出器３２ａからの被加工物１６の検出信号
と前記マスクワークからの信号にずれを生じる。位置補
正装置２０では、これら両信号を比較し、その差の信号
をロボットコントローラ２１に送る。ロボットコントロ
ーラ２１ではこの差の信号を受けて、前記基準プログラ
ムラを修正し、ロボット１７をずれた被加工物１６の加
工部に沿った制御操作をさせるようにする。そのため制
御ユニット１２の操作によりロボット１７は、補正され
たプログラムにより制御操作されるとともにレーサ発信
器１０からのレーザビームをロボット］７が受けて、ず
れた被加工物１６であってもその加工部を正確にレーザ
加工することができる。

このようなレーザ加工に加えて、このレーザ加工装置て
は加工中の被加工物１６の次の被加工物１６の位置を予
め検出し、基準プロゲラムラを事前に修正することがで
きる。即ち、被加工物１６が加工中、次の被加工物１６
を支持台３１ｂに支持させ、この位置を検出器３２ｂ・
・により検出し、この検出信号を位置補正装置２０に送
る。この検出信号が前記基準プロゲラムラを検出したと
きの信号と比較し、その比較信号の有無により前記操作
と同様にして基準プロゲラムラを見向しておき、ずれか
なければプログラムをそのままとし、ずれかあった場合
にはプログラムを補正しておく。

このようにしておくと被加工物１６の加工作業が終了後
、回転テーブル３０をステップ回転し、次の被加工物１
６をレーザ加工するときに直ちに加工操作をすることが
でき作業効率を向上することができる。

なお、本実施例においては回転テーブル３０が回転させ
られるので、検出器３２ｂ・・と位置補正装置２０とを
接続するリード線は一般にはステップ回転するごとに切
離し接続する必要があるが、回転テーブル３０を１／２
回転反転方式にすればこのリード線は接続したままでも
使用することができる。

第４図は、前記回転テーブル３０に設けた支持台３１ａ
・・により被加工物１６を支持する代わり、移動方式の
テーブル３５を用いたものである。このテーブル３５は
、ロボット１７の下面で左右に移動できるようになって
おり、このテーブル３５には少なくとも２の支持台３６
．３６により被加工部１６が間隔を置いて配置されてい
る。このテーブル３５の上の１の被加工部１６か、ロボ
ット１７の下面に配置されると他の被加工部］６がロボ
ット１７の対向下面からはずれた位置に配置される。そ
のため１の被加工部１６をレーザ加工している間、他の
被加工部１６が支持台３５に支持されたり、位置ずれ検
出されたり、プログラムの補正がされるようになってお
り、被加工部１６をレーザ加工するときに作業の効率化
を計ることができる。

なお、３７．３７は、各支持台３５に取（＝Ｊけられて
いる検出器であって、作用効果は前記検出器１９あるい
は３１ａ・・・等と同様である。

第５図は、第２図、第３図あるいは第４図における各加
工ステーション１］に取付けられる支持台１５の一例を
示すものである。この支持台１５は、加工ステーション
１］の基台４０に傾斜機構４１、上下機構４２、回転機
構４３を順次重ねるように取付け、回転機構４３の上部
に被加工物１６を支持するようにしたものである。この
ようにすることにより、被加工物１６を加工ステーショ
ン１］の支持台コ５に取付ける場合、詳細には示してい
ないが傾斜機構４１、上下機構４２、回転機構４３を調
整することにより被加工物１６の大きさ、寸法ずれ等に
よる大きな位置ずれを事前に調整して置くことかできる
。このため検出器１９により被加工物１６の位置を検出
し、ロボット］７のプログラムを補正するときにその補
正量を少なくすることかできる。

第６図は、支持台１５の上の被加工部１６を検出器１９
例えば位置センサにより検出する代わりに映像的に検出
して、その検出精度を向上しようとするものである。即
ち被加工部］６を加工ステーション１１の支持台１５に
支持し、この被加工部１６の加工部をテレビカメラ４０
に写したし、このテレビカメラ４０に写したした画像を
画像処理装置４１に送り、この画像処理装置４１の画像
信号から画像位置補正装置４２を制御しようとするもの
である。この画像位置補正装置４２の位置信号は前記の
ようなロボットコントローラ２１に送られ、ロボット］
７を制御操作する基準プログラムの作成あるいは補正か
行なわれる。この映像検出においては、さらにロボット
１７の先端には被加工部１６の加工部を検出するライン
センサ４３を設け、この検出信号を前記画像位置補正装
置４２にフィードバックし、前記画像信号とともにフィ
ードバック制御するようにしている。

この映像検出においても、先ず支持台１５に加工ライン
４４を記録したマスタワーク４５を載置し、このマスタ
ワーク４５の加工ライン４４をテレビカメラ４０に写し
たし、この画像信号を画像処理装置４１に送って画像処
理させる。この画像処理装置４１ではこの画像信号を画
像位置補正装置４２を介してロボットコントローラ２１
に送り、このロボットコントローラ２］において、ホッ
ト１７がマスタワーク４５の加工ライン４４に沿って制
御操作されるような基準プログラムを作成し記録させて
おく。

次にマスタワーク４５を取除き、被加工部１６の加工部
がマスクワーク４５の加工ライン４４にほぼ一致（完全
に一致する必要はない）するように位置させる。このよ
うに位置させた被加工部１６の加工部をマスタワーク４
５の加工ライン４４を映像検出したと同様にテレビカメ
ラ４０に写しだし、この画像信号を画像処理装置４１に
送って画像処理させ、その画像信号を画像位置補正装置
４２に送る。この画像位置補正装置４２では、前記マス
タワーク４５の加工ライン４４の信号と被加工部］６の
加工部の信号とを比較し、その信号にずれがなければ画
像位置補正装置４２では同等制御信号を発生しないので
ロボットコント０−ラ２１の基準プログラムは補正され
ない。そのためこの被加工部］６を加工するときは、ロ
ボット１７は、基準プログラムに沿って制御操作される
。

また、前記マスタワーク４５の加工ライン４４の信号と
被加工部］６の加工部の信号とに信号のずれがれば、そ
の信号をロボットコントローラ２１に送り、前記基準プ
ログラムを補正する。そのため被加工物１６を加工する
とき、ロボット１７はこの補正プログラムにより制御操
作され、ロボット１７のレーザビームを被加工部１６の
加工部に適確に当てることができる。

さらにこの映像検出においては、ロボット］７の先端の
ラインセンサ４３により、被加工部］６の加工部を絶え
ず検出し、この信号を画像位置補正装置４２にフィード
バックさせて前記プログラムを実際の加工状況により再
度補正するので、被加工部１６の加工精度を±１＋＋ｒ
ｎ＋以内におさめることかできる。

第７図は、ロボット１７に原点補正機能を備えたもので
ある。即ちレーザ加工するロボット１７は、周囲温度、
使用温度などの雰囲気温度を受けて温度ドリフトをもち
、このロボット１７の寸法変化か生じる。この変化は大
きくないが、レーザ加工のような精密加工装置では精度
上無視できない。そのため、本発明ではこの原点補正を
第７図に示したような方法で行う。この図において詳細
には示していないが、ロボット１７を制御操作するため
の基準プログラムの作成あるいは補正プログラムの作成
のための検出器、位置補正装置等（図示せず）を有する
ことは前述の通りである。

これら装置を有するロボット］７の支持台の基部あるい
はロボット１７を設置する部屋の基部に原点位置を決め
、この原点位置に原点補正装置４５を設ける。この原点
補正装置４５は、センサ（図示せず）等を有しており、
このセンサにより先ずロボット１７の基本初期状態を検
出するとともに使用中温度変化によりロボット１７が原
点がずれた場合の動作状態を検出し、このずれを検出し
ロボット１７の原点を絶えず補正する。

このようにすると、ロボット１７は、絶えず原点が監視
されかつ補正されているので、基準プログラムの作成あ
るいは補正するときには、常に原点を基準に行えばよい
からプログラムの作成が容易でかつ正確である。そのた
め、ロボット１７に温度ドリフトによる寸法誤差か生じ
ても被加工物を適確にレーザ加工することができる。

第８図は、液加」二物１６のレーザ加工において、被加
工物１６に生じる加工部１６ａ、１６ｂ。

１６ｃ、１６ｄ・・・の歪みを補正しようとするもので
ある。例えば第８図に示しただアングル状薄板（約２．
　３ｍｍ）　４６の傾斜部４７の各辺１６ａ。

１６ｂ、１６ｃ、１６ｄをレーザ加工をすると、一般に
加工歪みにより僅かであるが垂直部４８が矢印方向に傾
く。そのためこの被加工物１６の加工部１６ａ、１６ｂ
・・・を基準あるいは補正プログラムに沿ってそのまま
加工すると垂直部４８の上辺の加工部１６ｅ、１６ｆ・
・・の健全なレーザ加工を行うことができない。そこで
加工部］６ａ。

１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが基準あるいは補正プログラム
に沿ってレーザ加工された後、垂直部４８の上辺の加工
部１６ｅ、１６ｆ・・・等の加工をするときに、その加
工部例えば１６ｅ、　　１６ｆを位置検出器４つにより
、再度検出し、基準あるいは補正プログラムの再補正を
行い、被加工物１６の加工部が正確加工するようにする
。この位置検出器４９による再検出とプログラムの補正
等は前記第２図、第３図、第４図、第６図等で行った方
法で行えばよい。

前記レーザ加工装置は、レーザ発信器１０を１つ用い、
このレーザビームをベンダにより、夫々の加工ステーシ
ョンの被加工物に照射するようにしていたが、第９図の
ように２つのレーザ発信器１０ａ、１０ｂを用い、これ
を切替ベンダ１３ａ、１３ｂ、固定ベンダ］、３ｃ、１
３ｄを介して加工ステーションｌｌａ、ｌｌｂの被加工
物１６をレーザ加工してもよい。このようにすると１つ
のレーザ発信器１０か故障したり、修理しているときに
他のレーザ発信器１０を使用できるので便利である。さ
らに一方のレーザ発信器１０で加工中、他のレーザ発信
器１０ではプログラムの修正を行うことなとできて作業
効率の向上を計るなどの勝れた効果を奏することができ
る。

以上説明した被加工物をロボットを用いてレーザ加工す
る場合、マスタワークで指示された加工部の基準位置を
検出器、位置補正装置等を用いてロボットコンｉ・ロー
ラに基準プログラムとして教示し、次に被加工物の加工
部を検出器、位置補正装置等を用いて検出し、前記基準
プログラムとずれがあったらこれを補正し、ロボットを
制御操ｆトするようにしたので、被加工物をレーザ加工
するときには常に所望の加工位置で加工することができ
る。また被加工物を支持する加工ステーションを回転テ
ーブル方式、移動方式にし被加工物の交換を容易にし、
あるいは被加工物の交換中にプログラムの補正ができる
ようにしたり、被加工物を映像検出したりあるいは原点
補正を行なえるようにしたので、被加工物のレーザ加工
を正確に行うことかできる。

〔発明の効果〕

マスタワークによりロボットを制御操作する基準プログ
ラムをコントローラに教示し、次に被加工物の加工位置
を検出することによって基準プログラムとのずれの有無
を検出し、ずれがあったら基準プログラムを補正し、こ
の補正プログラムによりロボットを制御操作するように
したから、被加工物の加工部が多少の位置すれをしてい
ても、これを正確に加工することができる。

また、加工ステーションに２個以上の被加工部を支持し
、１つ被加工物の加工中に他の被加工物のプログラムを
補正をするので、加工効率を向上させることができる。

また、レーザ光を切替えて複数の加工ステーションの被
加工部を交互に切替えて加工するようにしても加工効率
を向上させることかできる。

さらに、ロボットの原点補正、被加工部の補正検出をす
るので、被加工物をより正確に加工することかできる。

さらにレーザ発信器を複数個使用するので、１つレーザ
発信器の修理中、他のレーザ発信器で液加］一部を加工
することかで、レーザ発信器に過大な負荷をかけること
もなく、また加工効率を向上させることができる等の利
点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明レーザ加工装置の概要をブロック線図
、第２図は、第１図に示したレーザ加工装置を用い補正
装置の概略構成図、第３図は、回転テーブル形のレーザ
加工装置の概要を示すブロック線図、第４図は、被加工
物を移動して支持する支持台の概要を示す説明図、第５
図は、支持台の要部を示す側面図、第６図は、本発明の
他のし−サ加工装置の概要を示すブロック線図、第７図
は、レーザ加工装置の原点補正装置を示す概略説明図、
第８図は、被加工部を補正しながら溶接する場合の説明
図、第９図は、さらに他のレーザ加工装置の概要をブロ
ック線図である。 １０−・・レーザ発信器、ｌｌａ、１１−ｂ、ｌｌｃ・
・加工ステーション、１２・・・制御ユニット、１３ａ
、１３ｂ、−・・固定ベンダ、１，３ｃ、１３ｄ・・切
替ベンダ、１４・・切替箱、］５・・支持台、１６・・
被加工部、１７・・・ロボット、１８・・・補正装置、
１９・・・検出器、２０・・・位置補正装置、２１・・
・コントローラ、３０・・・回転チー７’／ｌ／、３１
　ａ　。 ３　ｌ　ｂ−＝支持台、３２ａ、３２ｂ−・・検出器、
３５・・・テーブル、３６・・・支持台、４０・・・テ
レビカメラ、４１・・・画像処理装置、４２・・・画像
位置検出器、４３・・・ラインセンサ、４４・・・マス
クワーク、４５・・・原点補正装置、４６・・・アング
ル状薄板、４７・・傾斜部、４８・・・垂直部、４９・
・位置検出器。 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレーザ光を予
   め決められたプログラムに沿って被加工物に照射するロ
   ボットを制御操作するコントローラと、前記被加工物を
   支持する加工ステーションと、この加工ステーションに
   取付けられ前記被加工物の位置を検出する検出器と、こ
   の検出器によって検出され前記被加工物の位置信号によ
   り前記ロボットを制御操作させるプログラムを補正する
   補正装置とからなるレーザ加工装置。 ２、前記加工ステーションには少なくとも２つ以上の被
   加工物を支持し、この加工ステーションを回転あるいは
   移動して被加工物のいずれかの１つにレーザ光を照射す
   るようにしたことを特徴とする請求項１記載のレーザ加
   工装置。 ３、前記加工ステーションには被加工物を支持する支持
   台を設け、この支持台は、高さ、傾きあるいは位置を調
   節できるようにしたことを特徴とする請求項１または２
   記載のレーザ加工装置。 ４、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレーザ光を異
   なる方向に切替える切替装置と、この切替装置により切
   替えたレーザ光を予め決められたプログラムに沿って被
   加工物に照射するロボットを制御操作するコントローラ
   と、前記切替えられたレーザ光を受け前記被加工物を支
   持する複数の加工ステーションと、この各加工ステーシ
   ョンに取付けられ前記被加工物の位置を検出する検出器
   と、この検出器の位置信号により前記ロボットを制御操
   作させる前記プログラムを補正する補正装置とからなる
   レーザ加工装置。 ５、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレーザ光を予
   め決められたプログラムに沿って被加工物に照射するロ
   ボットを制御操作するコントローラと、前記被加工物の
   位置を映像検出する映像検出装置と、この映像検出装置
   の映像信号により前記ロボットを制御操作させる前記プ
   ログラムを補正する補正装置とからなるレーザ加工装置
   。 ６、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレーザ光を予
   め決められたプログラムに沿って被加工物に照射するロ
   ボットを制御操作するコントローラと、前記ロボットの
   基本初期状態および作動中における作動状態を検出する
   原点補正装置と、この原点補正装置により検出される状
   態信号により前記ロボットを制御操作させる前記プログ
   ラムを補正する補正装置とからなるレーザ加工装置。 ７、レーザ発信器と、このレーザ発信器のレーザ光を予
   め決められた基準プログラムに沿って被加工物に照射す
   るロボットを制御操作するコントローラと、前記被加工
   物の複数の加工位置を比較検出する位置検出装置と、こ
   の位置検出装置の信号により前記ロボットを制御操作さ
   せ前記基準プログラムを補正する補正装置とからなるレ
   ーザ加工装置。 ８、少なくとも２のレーザ発信器と、これらレーザ発信
   器のレーザ光を予め決められたプログラムに沿って被加
   工物を照射するロボットを制御操作させるコントローラ
   と、前記各レーザ発信器のレーザ光を異なった方向に切
   替照射するようにしたレーザ光切替装置と、これらレー
   ザ光を受けてレーザ加工される被加工物を支持する複数
   の加工ステーションと、この加工ステーションの前記被
   加工物の位置を検出する検出器と、この検出器からの位
   置信号により前記ロボットを制御操作させる前記プログ
   ラムを補正する補正装置とからなるレーザ加工装置。