JPH0126815B2 - - Google Patents
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- JPH0126815B2 JPH0126815B2 JP22755783A JP22755783A JPH0126815B2 JP H0126815 B2 JPH0126815 B2 JP H0126815B2 JP 22755783 A JP22755783 A JP 22755783A JP 22755783 A JP22755783 A JP 22755783A JP H0126815 B2 JPH0126815 B2 JP H0126815B2
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- JP
- Japan
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- jig
- air cylinder
- workpiece
- holder
- hole
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/16—Loading work on to conveyors; Arranging work on conveyors, e.g. varying spacing between individual workpieces
- B23Q7/165—Turning devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/40—Expansion mandrels
- B23B31/4006—Gripping the work or tool by a split sleeve
- B23B31/4033—Gripping the work or tool by a split sleeve using mechanical transmission through the spindle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1478—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means
- B23Q7/1489—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means with impeller means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は完全自動生産システムに好適な工作物
を治具に取り付けて加工、搬送するものゝ治具受
け渡し装置に関する。
を治具に取り付けて加工、搬送するものゝ治具受
け渡し装置に関する。
技術の背景
自動生産方式では工作物を治具に自動的に取り
付けて加工、搬送することはあまり行なわれてい
ないが知られているものでは工作物のチヤツキン
グ治具を取替えの場合は人手によつて行なつてお
り、自動化に対して解決すべき問題とされてい
た。
付けて加工、搬送することはあまり行なわれてい
ないが知られているものでは工作物のチヤツキン
グ治具を取替えの場合は人手によつて行なつてお
り、自動化に対して解決すべき問題とされてい
た。
目 的
従つて本発明は上記に鑑みなされたもので人手
操作を要しないようにすることにより完全自動化
に対応できるとゝもに類似工作物に対して段取換
えを行なう必要のない工作物治具受け渡し装置を
提供しようとするものである。
操作を要しないようにすることにより完全自動化
に対応できるとゝもに類似工作物に対して段取換
えを行なう必要のない工作物治具受け渡し装置を
提供しようとするものである。
解決手段
この発明は工作物を加工並びに搬送する場合に
治具に取付けて行なうものにおいて、受け渡し側
治具と受け取り側治具とのそれぞれの治具受台を
上下一直線に対向して設け、該それぞれの治具受
台には治具をクランプする手段と治具が工作物の
把持をゆるめる手段とを備え、前記治具受台の少
なくとも１個を上下方向に昇降させる手段を備
え、更に前記治具を前工程及後工程に搬出入する
ロボツトとを備えたものである。
治具に取付けて行なうものにおいて、受け渡し側
治具と受け取り側治具とのそれぞれの治具受台を
上下一直線に対向して設け、該それぞれの治具受
台には治具をクランプする手段と治具が工作物の
把持をゆるめる手段とを備え、前記治具受台の少
なくとも１個を上下方向に昇降させる手段を備
え、更に前記治具を前工程及後工程に搬出入する
ロボツトとを備えたものである。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明す
る。先づ工作物の治具について説明する。第１図
においてこの治具J1は薄肉円筒状で内面片側に雌
ねじを有する工作物等を対象とするもので、本体
１は自動工具交換装置のような装置或いは工業用
ロボツト等により搬送されうるように中央部にグ
リツパの把持溝１ａが、またフランジ部にキー溝
１ｃが削設されその基部は工作機械の主軸のテー
パ穴に嵌着しうるテーパシヤンク１ｂとなり、端
部にドローバ等で締上げるプルスタツト２が取付
けられており、頭部には工作物係合部材４の遊装
穴３ａを穿設した係合部材取付体３を同心に締着
されている。本体１、プルスタツド２、取付体３
にはその中心を貫通した穴が設けられており本体
１の穴は段付に形成されている。工作物係合部材
４の頭部は工作物Ｗの雌ねじに螺合するねじ４ａ
が刻設されており、また胴部４ｂの取付体３の穴
３ａの口元に嵌合する部位は殆んど隙間なく奥で
は隙間を有して遊合する直径を有し溝３ｂに挿入
したＯリング５によつて求心且防塵されており、
取付体３側端面に開口した穴４ｃに取付体３に植
設した回り止めピン６が隙間を有する状態で挿入
されている。そして穴４ｃと同じ側に開口し内部
が広くなつた凹陥部４ｅが設けられており、その
開口部内周縁が球座４ｆに底は平面又は形成され
ている。球座４ｆに嵌合する球面７ａを首部に凹
陥部４ｅの底に接する頂部を大径の球面７ｂで形
成した頭部を有する引張り棒７は頭部と凹陥部４
ｅとが隙間のない状態でフローテイング嵌合して
おり、取付体３と本体１の中心穴に挿通されねじ
部７ｃの螺合するナツト８と当て板を介して本体
１の穴の大径部に内挿された数十枚の皿ばね１０
によつて工作物係合部材４を引張り込む方向に付
勢している。そして引張り棒７には後端に棒を延
長するよう押しボルト１１が螺着されている。次
に第２図において、この治具J2はコレツトで把持
するもので本体２１は自動工具交換装置のような
ローダ、或いは工業用ロボツト等により搬送され
うるように中央部にグリツパの把持溝２１ａがま
たフラジ部にキー溝２１ｃが削設されその基部は
工作機械の主軸テーパ穴に嵌着しうるテーパシヤ
ンク２１ｂとなり端部にドローバ等で締上げるプ
ルスタツト２２が取付けられており、頭部には工
作物内径を把接するコレツト２３ａを有するコレ
ツト体２３が同心に締着されている。本体２１、
プルスタツト２２、コレツト体２３にはその中心
を貫通した穴が設けられており、本体２１内の穴
が一番大径の段付穴に穿設されていて、本体の入
口部に雌ねじ２４が嵌入回り止めされている。コ
レツト体２３の穴はテーパに削設されており、
こゝにテーパ嵌合する頭部２５ａを有するコレツ
ト開閉用ドローバ２５が挿通され途中に雌ねじ２
４と螺合する雄ねじ２６が軸方向に移動可能にキ
ー着され雄ねじ２６側面とドローバ２５の軸端の
ねじに螺合したナツト部材２７との間コレツトを
開く方向にドローバ２５を引き上げる皿ばねが介
挿されている。このドローバ２５には貫通穴が穿
設されていて軸端には雌ねじが刻設されプルスタ
ツト２２の内端に当接する段部を有し、軸端にね
じを有するコレツトゆるめ棒２９が挿通されねじ
部によつて一体に結合され小径端がプルスタツド
２２の穴を貫通して外部に突出しておりこの小径
端を押すことによりコレツトがゆるめられる。工
作物を把持したこれ等の治具J1，J2を交換する装
置は第３図に示すように、コンベア３１，３２上
にのせられたパレツト３０に垂直に治具のテーパ
シヤンク部が収納され治具J1，J2のキー溝部１
ｃ，２１ｃにおいて位置決めフランジ部において
載置されている。
る。先づ工作物の治具について説明する。第１図
においてこの治具J1は薄肉円筒状で内面片側に雌
ねじを有する工作物等を対象とするもので、本体
１は自動工具交換装置のような装置或いは工業用
ロボツト等により搬送されうるように中央部にグ
リツパの把持溝１ａが、またフランジ部にキー溝
１ｃが削設されその基部は工作機械の主軸のテー
パ穴に嵌着しうるテーパシヤンク１ｂとなり、端
部にドローバ等で締上げるプルスタツト２が取付
けられており、頭部には工作物係合部材４の遊装
穴３ａを穿設した係合部材取付体３を同心に締着
されている。本体１、プルスタツド２、取付体３
にはその中心を貫通した穴が設けられており本体
１の穴は段付に形成されている。工作物係合部材
４の頭部は工作物Ｗの雌ねじに螺合するねじ４ａ
が刻設されており、また胴部４ｂの取付体３の穴
３ａの口元に嵌合する部位は殆んど隙間なく奥で
は隙間を有して遊合する直径を有し溝３ｂに挿入
したＯリング５によつて求心且防塵されており、
取付体３側端面に開口した穴４ｃに取付体３に植
設した回り止めピン６が隙間を有する状態で挿入
されている。そして穴４ｃと同じ側に開口し内部
が広くなつた凹陥部４ｅが設けられており、その
開口部内周縁が球座４ｆに底は平面又は形成され
ている。球座４ｆに嵌合する球面７ａを首部に凹
陥部４ｅの底に接する頂部を大径の球面７ｂで形
成した頭部を有する引張り棒７は頭部と凹陥部４
ｅとが隙間のない状態でフローテイング嵌合して
おり、取付体３と本体１の中心穴に挿通されねじ
部７ｃの螺合するナツト８と当て板を介して本体
１の穴の大径部に内挿された数十枚の皿ばね１０
によつて工作物係合部材４を引張り込む方向に付
勢している。そして引張り棒７には後端に棒を延
長するよう押しボルト１１が螺着されている。次
に第２図において、この治具J2はコレツトで把持
するもので本体２１は自動工具交換装置のような
ローダ、或いは工業用ロボツト等により搬送され
うるように中央部にグリツパの把持溝２１ａがま
たフラジ部にキー溝２１ｃが削設されその基部は
工作機械の主軸テーパ穴に嵌着しうるテーパシヤ
ンク２１ｂとなり端部にドローバ等で締上げるプ
ルスタツト２２が取付けられており、頭部には工
作物内径を把接するコレツト２３ａを有するコレ
ツト体２３が同心に締着されている。本体２１、
プルスタツト２２、コレツト体２３にはその中心
を貫通した穴が設けられており、本体２１内の穴
が一番大径の段付穴に穿設されていて、本体の入
口部に雌ねじ２４が嵌入回り止めされている。コ
レツト体２３の穴はテーパに削設されており、
こゝにテーパ嵌合する頭部２５ａを有するコレツ
ト開閉用ドローバ２５が挿通され途中に雌ねじ２
４と螺合する雄ねじ２６が軸方向に移動可能にキ
ー着され雄ねじ２６側面とドローバ２５の軸端の
ねじに螺合したナツト部材２７との間コレツトを
開く方向にドローバ２５を引き上げる皿ばねが介
挿されている。このドローバ２５には貫通穴が穿
設されていて軸端には雌ねじが刻設されプルスタ
ツト２２の内端に当接する段部を有し、軸端にね
じを有するコレツトゆるめ棒２９が挿通されねじ
部によつて一体に結合され小径端がプルスタツド
２２の穴を貫通して外部に突出しておりこの小径
端を押すことによりコレツトがゆるめられる。工
作物を把持したこれ等の治具J1，J2を交換する装
置は第３図に示すように、コンベア３１，３２上
にのせられたパレツト３０に垂直に治具のテーパ
シヤンク部が収納され治具J1，J2のキー溝部１
ｃ，２１ｃにおいて位置決めフランジ部において
載置されている。
次いで受け渡し装置を説明する。同方向に循環
するコンベア３１，３２の接続位置に設けられた
枠体３３にはほゞ中央に軸心を垂直にした下側治
具受台３４が設けられている。この下側治具受台
３４は治具受３５が旋回可能に軸承され定位置割
出板３６及び回転動力を伝達するスプロケツトホ
イール３７が取付けられ上方に開口した中心の穴
にねじ付工作物用治具J1のテーパシヤンク１ｂが
軸心が定まるように嵌装される。スプロケツトホ
イール３７には治具回転用モータ３８の回転を伝
える歯車群３９と連結するスプロケツトホイール
４０とチエーン４１で連結され回転される。定位
置割出板３６には１個所の切欠が削設されてい
て、真横に設けたエアシリンダ４２のロツド端の
楔４３が嵌入される。また治具受３５の途中には
治具のプルスタツド２が露出するような窓が設け
られており、定位置割出板３６が割出されたとき
クランプ用エアシリンダ４４のロツド端の図示し
ないＵ字形で下側が勾配となる楔がプルスタツド
に係合されるようになつていて下側の勾配部でプ
ルスタツド２を下方に引き治具J1をクランプす
る。治具受台３４の下側中心にエアシリンダ４６
が同軸に設けられており、治具J1に取付けた工作
物と治具の密着をゆるめる押しボルト１１を押し
上げてゆるめるようになつている。また枠体３３
の中央垂直部の両側に２本の案内棒４７が設けら
れており、これに案内され摺動可能な取付枠４８
には軸心を下側治具受台３４と同一軸心とした上
側治具受台４９が設けられていて下側の中心に開
口した穴に治具J2が嵌装される。この治具受台４
９の上下の中央部には治具J2のプルスタツド２２
が露出される窓があけられていて真横位置で取付
枠４８に水平に設けた治具クランプ用シリンダ５
０の端の図示しないＵ字形で上側が勾配となつた
楔が係合して勾配により治具J2が上方に引き上げ
られクランプされるようになつている。また治具
受台４９の上端中心にはエアシリンダ５１が設け
られていて治具J2のコレツトゆるめ棒２９を押し
下げるようになつている。上側治具受台４９の取
付枠４８は枠体３３の垂直部上端に枢支した２個
の滑車５２にかゝるチエーン５３によつてバラン
スウエイト５４と連結されている。また取付枠４
８は枠体３３に垂直に設けたエアシリンダ５５の
ピストンロツド５６と連結されており上側治具受
台４９を下側治具受台３５に嵌装された治具J1の
工作物を把持する位置迄下降できるようになつて
いる。枠体３３の前面とは２本の案内棒６１で上
下に移動可能に案内されエアシリンダ６２で上下
方向の３位置に位置決めされるロボツト体６３が
設けられている。このロボツト体６３に反転モー
タ６４で180旋回される水平の反転軸６５が軸承
されており、反転軸６５の先端に把持中心が治具
受台の中心と一致するグリツパ６６がエアシリン
ダ６７で開閉可能に取付けられている。更にロボ
ツト体６３はコンベア３１，３２上のパレツト３
０の治具を受け取り又は受け渡すようにエアシリ
ンダ６８，６９によつて３位置に旋回位置決めが
される。更に枠体３３に２本の垂直案内軸７１が
設けられており、これで案内されエアシリンダ７
２で上下に移動される水平なエアシリンダ７３の
前後進されるロツド端に工作物取出しロボツト７
４が取付けられており、前進端で治具受台と同心
の把持中心に有するグリツパ７５がエアシリンダ
７６で開閉可能に設けられていて、不良品をコン
ベアの流れの外に放出する。
するコンベア３１，３２の接続位置に設けられた
枠体３３にはほゞ中央に軸心を垂直にした下側治
具受台３４が設けられている。この下側治具受台
３４は治具受３５が旋回可能に軸承され定位置割
出板３６及び回転動力を伝達するスプロケツトホ
イール３７が取付けられ上方に開口した中心の穴
にねじ付工作物用治具J1のテーパシヤンク１ｂが
軸心が定まるように嵌装される。スプロケツトホ
イール３７には治具回転用モータ３８の回転を伝
える歯車群３９と連結するスプロケツトホイール
４０とチエーン４１で連結され回転される。定位
置割出板３６には１個所の切欠が削設されてい
て、真横に設けたエアシリンダ４２のロツド端の
楔４３が嵌入される。また治具受３５の途中には
治具のプルスタツド２が露出するような窓が設け
られており、定位置割出板３６が割出されたとき
クランプ用エアシリンダ４４のロツド端の図示し
ないＵ字形で下側が勾配となる楔がプルスタツド
に係合されるようになつていて下側の勾配部でプ
ルスタツド２を下方に引き治具J1をクランプす
る。治具受台３４の下側中心にエアシリンダ４６
が同軸に設けられており、治具J1に取付けた工作
物と治具の密着をゆるめる押しボルト１１を押し
上げてゆるめるようになつている。また枠体３３
の中央垂直部の両側に２本の案内棒４７が設けら
れており、これに案内され摺動可能な取付枠４８
には軸心を下側治具受台３４と同一軸心とした上
側治具受台４９が設けられていて下側の中心に開
口した穴に治具J2が嵌装される。この治具受台４
９の上下の中央部には治具J2のプルスタツド２２
が露出される窓があけられていて真横位置で取付
枠４８に水平に設けた治具クランプ用シリンダ５
０の端の図示しないＵ字形で上側が勾配となつた
楔が係合して勾配により治具J2が上方に引き上げ
られクランプされるようになつている。また治具
受台４９の上端中心にはエアシリンダ５１が設け
られていて治具J2のコレツトゆるめ棒２９を押し
下げるようになつている。上側治具受台４９の取
付枠４８は枠体３３の垂直部上端に枢支した２個
の滑車５２にかゝるチエーン５３によつてバラン
スウエイト５４と連結されている。また取付枠４
８は枠体３３に垂直に設けたエアシリンダ５５の
ピストンロツド５６と連結されており上側治具受
台４９を下側治具受台３５に嵌装された治具J1の
工作物を把持する位置迄下降できるようになつて
いる。枠体３３の前面とは２本の案内棒６１で上
下に移動可能に案内されエアシリンダ６２で上下
方向の３位置に位置決めされるロボツト体６３が
設けられている。このロボツト体６３に反転モー
タ６４で180旋回される水平の反転軸６５が軸承
されており、反転軸６５の先端に把持中心が治具
受台の中心と一致するグリツパ６６がエアシリン
ダ６７で開閉可能に取付けられている。更にロボ
ツト体６３はコンベア３１，３２上のパレツト３
０の治具を受け取り又は受け渡すようにエアシリ
ンダ６８，６９によつて３位置に旋回位置決めが
される。更に枠体３３に２本の垂直案内軸７１が
設けられており、これで案内されエアシリンダ７
２で上下に移動される水平なエアシリンダ７３の
前後進されるロツド端に工作物取出しロボツト７
４が取付けられており、前進端で治具受台と同心
の把持中心に有するグリツパ７５がエアシリンダ
７６で開閉可能に設けられていて、不良品をコン
ベアの流れの外に放出する。
このように構成された受け渡し装置の作用を説
明する。上側治具受台４９には空の治具J2が嵌装
されており、下側治具受台３４には治具はない状
態とする。コンベア３１はパレツト３０に端部に
ねじを有する加工済の工作物Ｗが取付けられた治
具J1が嵌装されて受け渡し位置に位置決めされる
とエアシリンダ６２の作用でロボツト体６３は上
下の中間位置に停止され、エアシリンダ６９，６
８の作用で各ロツドを前進させ、第５図において
ロボツト体６３の時計方向に旋回させてグリツパ
６６をコンベア３１のパレツト３０の真上同一中
心に位置させる。エアシリンダ６２を作用してグ
リツパ６６を下位置に移動しエアシリンダ６７を
作用して治具J1の把持溝１ａを把持する。エアシ
リンダ６２を作用して治具J1を抜き取り上下中間
位置としエアシリンダ６８を作用してロボツト体
６３を反時計方向に旋回させグリツパ６６の中心
を下側治具受３５と同心に位置させる。エアシリ
ンダ６２を作用して下位置に移動させ治具J1を治
具受３５に嵌装させる。エアシリンダ６７を作用
して６６を開く。エアシリンダ４４を作用して楔
４５を前進させ、治具J1のプルスタツド２を引き
治具J1をクランプする。次いでエアシリンダ５５
を作用して取付枠４８を介して上側治具受台４９
を下降させエアシリンダ５１を作用してコレツト
を縮め治具J2のコレツトを工作物Ｗの穴に挿入し
てエアシリンダ５１の圧力を切換えコレツトを皿
ばね２８で開いて工作物Ｗを把持する。エアシリ
ンダ４２を作用して楔４３を引き抜き治具受３５
の拘を解く、エアシリンダ４６を作用して工作物
Ｗの端面を治具から離しモータ３８を旋回させチ
エーン４１を介して治具受３５を回転させて工作
物Ｗと治具J1との螺合を解く。このとき工作物Ｗ
の上昇に対応するようエアシリンダ５５を作用し
ておく、ねじの螺合が解かれると上側治具受台４
９はエアシリンダ５５の作用で上昇し上端に位置
決めされる。エアシリンダ６２の作用でロボツト
体６３を上位置に位置決めし、エアシリンダ６７
を作用してグリツパ６６を閉じ治具J2の把持溝２
１ａを把持する。エアシリンダ６２を作用してロ
ボツト体６３を上下中間位置におき、エアシリン
ダ６９を反時計方向に旋回させ、反転モータ６４
を作用して把持した治具J2を上下反転させシヤン
ク部２１ｂを下側にするとゝもにエアシリンダ６
２を作用してコンベア３２上のパレツト３０に治
具J2を嵌挿する。エアシリンダ６２を作用してロ
ボツト体６３を上下中間位置とする。コンベア３
２を１ピツチ送り空の治具J2を受け渡し位置に位
置決めする。エアシリンダ６２を作用してロボツ
ト体６３を下位置とし空の治具J2を把持する。エ
アシリンダ６２を作用して上下中間位置とし反転
モータ６４を作用して治具J2を上下逆にしエアシ
リンダ６９を作用してグリツパ６６の把持中心を
治具受台の中心に一致させエアシリンダ６２を作
用してロボツト体６３を上昇させ治具J2を治具受
台４９に嵌装させる。エアシリンダ６７を作用し
てグリツパ６６を開きエアシリンダ６２を作用し
てロボツト体６３を下位置としエアシリンダ６７
を作用してグリツパ６６で治具J1の把持溝１ａを
把持する。エアシリンダ６２を作用して治具J1を
抜き出し上下中間位置としエアシリンダ６８を作
用して時計方向に旋回させ、コンベア３１の空の
パレツト３０上に位置させ、エアシリンダ６２を
作用して下位置とし治具J1をパレツト３０に嵌装
する。エアシリンダ６７を作用してグリツパ６６
を開き、エアシリンダ６２を作用してロボツト体
６３を上下中間位置とする。コンベア３１を１ピ
ッチ送り次の加工済の工作物Ｗを支持した治具J1
を把持するものである。なおこの説明では工作物
Ｗは次工程の加工位置が反対側となつたが同じ側
を加工するには上側治具受台４９を移動させず、
ロボツトを利用し把持反転させて上側の治具J2に
嵌装させる。また工作物が不良であることが判明
したときには下側治具受３５にあるときにエアシ
リンダ７３を作用してロボツト７４を前進させエ
アシリンダ７６でグリツパ７５を閉じ工作物Ｗを
直接把持し、モータ３８を回転して治具J1を回転
させねじの螺合を解いたあとエアシリンダ７３，
７２を作用させて流れの外に放出するものであ
る。
明する。上側治具受台４９には空の治具J2が嵌装
されており、下側治具受台３４には治具はない状
態とする。コンベア３１はパレツト３０に端部に
ねじを有する加工済の工作物Ｗが取付けられた治
具J1が嵌装されて受け渡し位置に位置決めされる
とエアシリンダ６２の作用でロボツト体６３は上
下の中間位置に停止され、エアシリンダ６９，６
８の作用で各ロツドを前進させ、第５図において
ロボツト体６３の時計方向に旋回させてグリツパ
６６をコンベア３１のパレツト３０の真上同一中
心に位置させる。エアシリンダ６２を作用してグ
リツパ６６を下位置に移動しエアシリンダ６７を
作用して治具J1の把持溝１ａを把持する。エアシ
リンダ６２を作用して治具J1を抜き取り上下中間
位置としエアシリンダ６８を作用してロボツト体
６３を反時計方向に旋回させグリツパ６６の中心
を下側治具受３５と同心に位置させる。エアシリ
ンダ６２を作用して下位置に移動させ治具J1を治
具受３５に嵌装させる。エアシリンダ６７を作用
して６６を開く。エアシリンダ４４を作用して楔
４５を前進させ、治具J1のプルスタツド２を引き
治具J1をクランプする。次いでエアシリンダ５５
を作用して取付枠４８を介して上側治具受台４９
を下降させエアシリンダ５１を作用してコレツト
を縮め治具J2のコレツトを工作物Ｗの穴に挿入し
てエアシリンダ５１の圧力を切換えコレツトを皿
ばね２８で開いて工作物Ｗを把持する。エアシリ
ンダ４２を作用して楔４３を引き抜き治具受３５
の拘を解く、エアシリンダ４６を作用して工作物
Ｗの端面を治具から離しモータ３８を旋回させチ
エーン４１を介して治具受３５を回転させて工作
物Ｗと治具J1との螺合を解く。このとき工作物Ｗ
の上昇に対応するようエアシリンダ５５を作用し
ておく、ねじの螺合が解かれると上側治具受台４
９はエアシリンダ５５の作用で上昇し上端に位置
決めされる。エアシリンダ６２の作用でロボツト
体６３を上位置に位置決めし、エアシリンダ６７
を作用してグリツパ６６を閉じ治具J2の把持溝２
１ａを把持する。エアシリンダ６２を作用してロ
ボツト体６３を上下中間位置におき、エアシリン
ダ６９を反時計方向に旋回させ、反転モータ６４
を作用して把持した治具J2を上下反転させシヤン
ク部２１ｂを下側にするとゝもにエアシリンダ６
２を作用してコンベア３２上のパレツト３０に治
具J2を嵌挿する。エアシリンダ６２を作用してロ
ボツト体６３を上下中間位置とする。コンベア３
２を１ピツチ送り空の治具J2を受け渡し位置に位
置決めする。エアシリンダ６２を作用してロボツ
ト体６３を下位置とし空の治具J2を把持する。エ
アシリンダ６２を作用して上下中間位置とし反転
モータ６４を作用して治具J2を上下逆にしエアシ
リンダ６９を作用してグリツパ６６の把持中心を
治具受台の中心に一致させエアシリンダ６２を作
用してロボツト体６３を上昇させ治具J2を治具受
台４９に嵌装させる。エアシリンダ６７を作用し
てグリツパ６６を開きエアシリンダ６２を作用し
てロボツト体６３を下位置としエアシリンダ６７
を作用してグリツパ６６で治具J1の把持溝１ａを
把持する。エアシリンダ６２を作用して治具J1を
抜き出し上下中間位置としエアシリンダ６８を作
用して時計方向に旋回させ、コンベア３１の空の
パレツト３０上に位置させ、エアシリンダ６２を
作用して下位置とし治具J1をパレツト３０に嵌装
する。エアシリンダ６７を作用してグリツパ６６
を開き、エアシリンダ６２を作用してロボツト体
６３を上下中間位置とする。コンベア３１を１ピ
ッチ送り次の加工済の工作物Ｗを支持した治具J1
を把持するものである。なおこの説明では工作物
Ｗは次工程の加工位置が反対側となつたが同じ側
を加工するには上側治具受台４９を移動させず、
ロボツトを利用し把持反転させて上側の治具J2に
嵌装させる。また工作物が不良であることが判明
したときには下側治具受３５にあるときにエアシ
リンダ７３を作用してロボツト７４を前進させエ
アシリンダ７６でグリツパ７５を閉じ工作物Ｗを
直接把持し、モータ３８を回転して治具J1を回転
させねじの螺合を解いたあとエアシリンダ７３，
７２を作用させて流れの外に放出するものであ
る。
効 果
以上詳述したように本発明は工作物を取付ける
２種又は１種の治具を上下に配した治具受台に嵌
装、ロボツトを併用して前後のコンベアに受け渡
しするようになしたので工作物毎の段取替えの必
要がなく自動化が達成されるので、自動生産方式
において大いに寄与できる特徴を有する。
２種又は１種の治具を上下に配した治具受台に嵌
装、ロボツトを併用して前後のコンベアに受け渡
しするようになしたので工作物毎の段取替えの必
要がなく自動化が達成されるので、自動生産方式
において大いに寄与できる特徴を有する。
第１図はねじを用いて取付ける治具の縦断面
図、第２図はコレツトを用いて取付ける治具の縦
断面図、第３図はパレツトに支持中の縦断面図、
第４図は受け渡し装置の側面図、第５図は同平面
図、第６図は同背面図である。 J1，J2……治具、２，２２……プルスタツド、
１ａ，２１ａ……把持溝、１ｂ，２１ｂ……テー
パシヤンク、３０……パレツト、３１，３２……
コンベア、３４……下側治具受台、３５……下側
治具受、３８……モータ、４９……上側治具受
台、６４……反転モータ、４２，４４，４６，５
０，５１，５５，６２，６７，７２，７３，７６
……エアシリンダ。
図、第２図はコレツトを用いて取付ける治具の縦
断面図、第３図はパレツトに支持中の縦断面図、
第４図は受け渡し装置の側面図、第５図は同平面
図、第６図は同背面図である。 J1，J2……治具、２，２２……プルスタツド、
１ａ，２１ａ……把持溝、１ｂ，２１ｂ……テー
パシヤンク、３０……パレツト、３１，３２……
コンベア、３４……下側治具受台、３５……下側
治具受、３８……モータ、４９……上側治具受
台、６４……反転モータ、４２，４４，４６，５
０，５１，５５，６２，６７，７２，７３，７６
……エアシリンダ。
Claims (1)
- １ 工作物を加工並びに搬送する場合に治具に取
付けて行うものにおいて、受け渡し側治具と受け
取り側治具とのそれぞれの治具受台を上下一直線
に対向して設け、該それぞれの治具受台には治具
をクランプする手段と治具が工作物の把持をゆる
める手段とを備え、前記治具受台の少なくとも１
個を上下方向に昇降させる手段を備え、更に前記
治具を前工程及後工程に搬出入するロボツトとを
備えたことを特徴とする工作物治具受け渡し装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22755783A JPS60118445A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工作物治具受け渡し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22755783A JPS60118445A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工作物治具受け渡し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118445A JPS60118445A (ja) | 1985-06-25 |
| JPH0126815B2 true JPH0126815B2 (ja) | 1989-05-25 |
Family
ID=16862768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22755783A Granted JPS60118445A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工作物治具受け渡し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118445A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5125149A (en) * | 1989-04-28 | 1992-06-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Method of accessing and assembling parts in an assembly apparatus incorporating mobile robots |
| DE19748334C2 (de) * | 1997-11-01 | 2000-09-14 | Chiron Werke Gmbh | Maschinenzentrum, bei dem ein Ladegerät einen Schwenkarm aufweist |
| CN110293238A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-10-01 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 一种自动化机床芯轴夹具 |
| US12583054B2 (en) * | 2023-03-24 | 2026-03-24 | National Chung Cheng University | Adaptive tool holder for robotic arm |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP22755783A patent/JPS60118445A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60118445A (ja) | 1985-06-25 |
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