JPH01273116A - 可動機構の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、０ポツトアームなどの可動機構の絶対位置
を検出する可動機構の位置検出装置に関する。

（従来の技術） ロボットアームなどの可動機構においては、予め設定さ
れた機械的原点を基準とした位置、つまり絶対位置に応
じて各種の指令が可動機構に与えられる構成となってい
る。上記絶対位置を割り出す方式として、アブソリュー
ト型エンコーダを用いる方式とインクリメンタル型エン
コーダを用いる方式とがある。アブソリュート型エンコ
ーダを用いる方式では、可動機構のそれぞれの絶対位置
に応じた信号が直接エンコーダより出力されるのに対し
、インクリメンタル型エンコーダを用いる方式では、可
動機構の変位に応じてエンコーダより出力される信号を
カウンタでカウントして、そのカウント値から絶対位置
が割り出される。そこで、インクリメンタル型エンコー
ダを用いる方式の場合、電源が−Ｈオフになるとカウン
タのカウント値が不定となるため、再度電源がオンにさ
れたときに、可動機構を機械的原点に戻して、このとき
のカウンタのカウント値を例えば零などの予め定めであ
る原点値に設定するといった原点合せ動作が必要になる
。

第６図は、インクリメンタル型エンコーダを用いて可動
機構の絶対位置を検出する装置の従来例を示゛す概略構
成図である。図において、駆動源であるモータ１の回転
は、伝達機構２を介してロボットアームなどの可動機構
３に伝達される。モータ１の回転は別の伝達機構４を介
してインクリメンタル型のロークリ・エンコーダ５にも
伝達され、このロータリ・エンコーダ５からはそれが１
回転より十分小さい一定角度回転するごとに相互の位相
が９０度ずれた２つの基準信号ａ、ｂ（以下、これらを
Ａ相信号、Ｂ相信号と呼ぶ）が出力されるとともに、そ
のロータリ・エンコーダ５が１回転するごとに１つの基
準信号２（以下、Ｚ相信号と呼ぶ）が出力される。さら
に、モータ１の回転は別の伝達機構６を介して原点目標
位置検出器７に伝達される。この原点目標位置検出器７
は、予め設定された可動機構３の機械的原点に極く近い
所定の原点目標位置に可動機構３が到達したことを検出
するためのものであり、モータ１に追従して回転するス
リット８ａ付きの円板８と、この円板８の表裏にまたが
るように配置されたフォトセンサなどからなるセンサ９
とによって構成され、センサ９からは検出信号ＨＰが出
力される。

第７図は、第６図の可動機構３としてボールねじ３ａに
可動体３ｂを螺合させたものを例示し、その可動機構３
の可動体３ｂの絶対位置Ｘと上記した各信号ａ、ｂ、ｚ
、ＨＰとの関係をタイミング・チャートで示したもので
ある。第７図（２）に示す絶対位ｆｉｘの座標軸の両端
Ｘ　　、Ｘ　　は可動旧　　　Ｈ２ 体３ｂの機械的可動限界位置を示し、ｘｌｌ、ＸＬ２は
センサ１０ａ、１０ｂによって可動体３ｂの可動範囲が
制限される限界位置を示し、Ｘ　　、Ｘ３１　　　Ｓ２ は可動体３ｂの移動が実際に制御装置によって制御され
る場合の限界位置を示し、ｘＨＰは原、点目標位置を示
し、Ｘ□は可動体３ｂに固有に設定されている機械的原
点を示している。ロータリ・エンコーダ５から出力され
るＺ相信号２の１つ１つからは、それが上記可動体３ｂ
のどの絶対位置には対応するものかは直接識別できない
が、それぞれの２相信号２は可動体３ｂの各々の絶対位
＠Ｘに対応しており、第７図（４）に示すようにそのう
ちの１つのＺ相信号２゜が出力されるときの可動体３ｂ
”の位ｌｘ。が、この場合の機械的原点として選ばれて
いる。また、原点目標位置ｘｌＩＰは、この例において
は機械的原点Ｘ。に対応するＺ相信号ｚ０が出力された
あと、可動体３ｂが第７図（１）の左側に移動してから
最初のＺ相信号ｚ１が出力されるまでの間の途中の位置
に設定されている。

すなわち、原点目標位置検出器７では、可動体３ｂが例
えば第７図（１）の座標軸の右側から左側へ移動する場
合、可動体３ｂが原点目標位置ｘＩＩＰに到達するまで
の間はセンサ９が円板８のスリット８ａを検出せず検出
信号ＨＰが第７図（３）に示すようにｒＨＪとなる一方
、可動体３ｂが原点目標位”　ｘＨＰに到達後は円板８
のスリット８ａがセンサ９と対向する位置に来て検出信
号ＨＰが第７図（３）に示すようにｒＬＪとなるように
、センサ９に対し円板８の回転位相が設定されている。

また、円板８の１回転は、可動体３ｂの全可動範囲と対
応するように設定されている。ロータリ・エンコーダ５
から出力されるＡ相信号ａおよびＢ相信号すは第６図に
示すように、カウンタ１１に入力されてカウントされる
。また、カウンタ１１ではＡ相信号ａとＢ相信号すの位
相関係から上記した可動体３ｂの移動方向を判別して、
例えば可動体３ｂが第７図（１）の座標軸の右側に移動
するときにはアップカウント動作をし、可動体３ｂが左
側に移動するときにはダウンカウント動作をする。カウ
ンタ１１のカウント値は演算処理装置１２に入力され、
そのカウント値に基づき、可動体３ｂの現在の絶対位置
が演算処理装置１２によって割り出される。カウンタ１
１のカウント値は、可動体３ｂが機械的原点Ｘ。に位置
するとき予め設定された原点値Ｎ２となるように、演算
処理装Ｗ１１２によ６って制御される。その原点合せの
ための信号として、ロータリ・エンコーダ５から出力さ
れる２相信号２と原点目標位置検出器７から出力される
検出信号ＨＰとがそれぞれ入力ボート１３，１４、及び
バス３０を介して演算処理装置１２に入力される。

電源が一旦切られてから再投入されたときには、上記カ
ウンタ１１のカウント値は不定となり、現在の°可動体
３ｂの絶対位置とカウンター値が対応しなくなるため、
演算処理装置１２による上記した原点合せが行われる。

その動作手順を第８図に示すフロー図と、第９図および
第１０図に示すタイミング・チャートを参照して以下に
説明する。

電源が投入されると（ステップＳ１）、原点合わせ動作
が開始され（ステップＳ２）、原点目標位置検出器７か
ら入力ポート１４を介して演算処理装置１２に入力され
る検出信号）−ＩＰがｒＨＪがｒＬＪかによって可動体
３ｂを移動させる方向が判定される（ステップＳ３）。

例えば、検出信号ＨＰがｒＨＪのときには、第７図（１
）に示す座標軸の原点目標位置ｘＨＰより右側の位ＩＡ
１に可動体３ｂが停止していると判定される。そこで、
演算処理装！！１２からモータ１に対し、可動体３ｂを
第７図（１）の座標軸の左側に向けて所定の速度■１で
移動させるように駆動指令が与えられ（ステップＳ４）
、これ以後、検出信号ＨＰがｒＨＪからｒＬＪに反転す
る時点つまり原点目標位置×１１、のサーチが行われる
（ステップ３５．８６）。

原点目標位１ｘｌｌＰが検出されると、演算処理装置１
２からモータ１に対し停止指令が与えられる〈ステップ
８７）。このようにして可動体３ｂが停止した（ステッ
プ８８）停止位２ｆＡ２は、第７図（１）の座標軸にお
ける機械的原点ｘ０よりも左側にあり、しかも停止指令
が与えられてから実際に停止するまでゐ慣性による遅れ
はわずかで、２相信号ｚ１が出力される位置より右寄り
の位置となる。ついで、演算処理装置１２からモータ１
に対し、可動体３ｂを第７図（１）の座標軸の右側に向
けて先の移動速度■１より遅い速度Ｖ　２　　（Ｖ　２
〈■１）で移動させるように駆動指令が与えられ（ステ
ップＳ９）、これ以後、ロータリ・エンコーダ５から最
初に出力される２相信号ｚ０つまり機械的原点Ｘ。の−
サーチが行われる（ステップＳ１０．５１１）。機械的
原点ｘ０が検出されると、演算処理装置１２からモータ
１に対し停止指令が与えられる（ステップ５１２）。こ
のときの可動体３ｂの移動は低速■２で行われているた
め、可動体３ｂの停止位置へ３は機械的原点Ｘ。にほぼ
一致することになる。この停止位ＭＡ３において、カウ
ンタ１１のカウント値は演算処理装置１２に予め用意さ
れている原点値に初期設定され（ステラ／３１３）、以
後は、この原点値を初期値として、可動体３ｂの左右方
向への移動量に応じてカウンタ１１がロータリ・エンコ
ーダ５から出力されるＡ相信号ａおよびＢ相信号すから
構成される装置パルスをアップカウント或いはダウンカ
ウントし、そのカウント値に基づき演算処理装Ｗ１１２
が可動体３ｂの絶対位置を割り出す。

また、ステップＳ３において、検出信号ＨＰがｒＬＪの
ときには、第７図（１）に示す座標軸の原点目標位”　
ｘＨＰより左側の位ＷｔＢ１に可動体３ｂが停止してい
ると判定される。そこで、ステップＳ４では演算処理装
置１２からモータ１に対し、可動体３ｂを第７図（１）
の絶対位置座標Ｘの右側に向けて速度■１で移動させる
ように駆動指令が与えられる。そして、このあとのステ
ップ８５゜８６では、検出信号ＨＰがｒＬＪからｒＨＪ
に反転する時点つまり原点目標位置×１１．のサーチが
行われる。ステップＳ７において、原点目標位置ｘ肝が
検出され、演算処理装置１２からモータ１に停止指令が
与えられて、可動体３ｂが位置Ｂ２に停止しくステップ
Ｓ８）、以°模は先の場合と同様にしてステップ８９〜
８１３の動作が行われる。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来゛の位置検出装置では、機械的原点ＸＯの
近くに設定された原点目標位置ＸＨＰのサーチは比較的
速い速度■１で可動体３ｂを移動させて行われるものの
、原点目標位置ｘ）１．を検出したあと１２次に機械的
原点Ｘ。を検出するまでのサーチでは検出精度を上げる
必要上から可動体３ｂの移動速度を低速度■２にしなけ
ればならず、原点合わせに時間がかかり、特に多軸ロボ
ットのように多数の機械的原点について原点合わせを行
わなければならない可動機構の場合などでは、その原点
合わせに多大の時間を要することとなり、作業能率を悪
くするという問題がある。

そこで、このようなインクリメンタル型エンコーダの原
点合わせを精度良く、かつ高速に行なうための技術の開
発が従来から望まれており、特開昭６１−２０８５０９
．特開昭６１−２２１８０２、特開昭６２−２３９２０
４などにその例が示されている。しかし、これらの技術
では、いずれも機械的原点の近傍において可動体を前後
させつつその原点位置をサーチしているため、原点合わ
せ時間の短縮という点で十分な効果が得られない面があ
った。

（°発明の目的） この発明は、上記課題を解決するためになされたもので
、原点合わせを精度良く、かつ短時間で行うことのでき
る可動機構の位置検出装置を提供することを目的とする
。

（課題を達成するための手段） この発明の可動機構の位置検出装置は、可ｖＪ機構を動
作させる駆動源が単位サイクル駆動するごとに第１のパ
ルスを出力するとともに、前記駆動源が単位サイクルよ
りも細かな駆動量だけ前記可動機構を駆動するごとに第
２のパルスを出力するエンコーダと、前記エンコーダが
出力する第２のパルスをカウントし、前記エンコーダが
第１のパルスを出力するごとにリセットされるカウンタ
と、前記第１のパルスの発生をもたらす前記可動機構の
変位位置に対して固定された位Ｎ関係にあり、かつ前記
可動機構の機械的原点に近い所定の原点目標位置に可動
機構が到達したことを検出して検出信号を出力する検出
手段と、前記検出手段が検出信号を出力すると、前記駆
動源に停止指令を与える駆動源制御手段と、前記停止指
令によって駆動源が停止したときの前記カウンタのカウ
ント値に基づき、前記機械的原点を基準とした可動機構
の停止位置を算出する演算手段とを設けたものである。

なお、この明細書において、「位置」及び「変位」は角
度を含む広い意味で使用される。

（作用） この発明において、駆動源制御手段からの停止指令によ
って駆動源が停止したときのカウンタのカウント値は、
可動機構の停止位置から機械的原点までの移動距離を反
映した値となるので、このカウント値に基づき演算手段
によって機械的原点を基準とした可動機構の停止位置が
算出されることになり、実質的には原点合わせを行なっ
たことになる。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である可動機構の位置検出
装置の構成を示すブロック図である。図において、イン
クリメンタル型のロータリ・エンコーダ１５は、図示し
ない可動機構の駆動源であるモータに追従して回転する
ように、そのモータに伝達機構を介して連係させである
。このロータリ・エンコーダ１５はそれが１回転より十
分小さい一定角度回転するごとに相互の位相が９０度ず
れたＡ相信号ａおよびＢ相信号すを出力するとともに、
１回転するごとに１つの２相信号２を出力する機能を有
し、次段の位置カウンタ１６に接続されている。この位
置カウンタ１６はロータリ・エンコーダ１５から出力さ
れるＡ相信号ａおよびＢ相信号すを入力して、その位相
関係から回転方向と回転Ｊｌ（位置パルス）を検出し、
そのパルスをカウントすることで可動機構の絶対位置デ
ータを得るためのものであり、次段の演算処理装置１７
にバス１８を介して接続されている。また、位置カウン
タ１６の最下位ビットの出力端子ＬＳＢはオフセット・
カウンタ１９にも接続され、このオフセット・カウンタ
１９は出力端子ＬＳＢからの出力をカウントするととも
に、ロータリ・エンコーダ１５から出力されるＺ相信号
２を受けてすセットされるように構成され、さらにバス
１８を介して演算処理装置１゛７に接続されている。原
点目標位置検出器２０は、予め設定された可動機構の機
械的原点に極く近い所定の原点目標位置に可動機構が到
達したことを検出するためのものであり、その具体的構
成は前記した従来例の場合と同じであるため、ここでは
説明を省略する。この原点目標位置検出器２０は図示し
ない伝達機構を介して前記したモータに連係させである
。この原点目標位置検出器２０から出力される検出信号
ＨＰは入力ボート２１を通して演算処理装置１７に入力
するように構成されている。なお、可動機構の機械的原
点は、ロータリ・エンコーダ１５から出力される２相信
号２のうちの特定の１つの出力時点に対応する可動機構
の位置として定められている 次に、上記した位置検出装置の原点合せの動作手順を第
２図に示すフロー図と、第３図および第４図に示すにタ
イミング会チャートを参照して説明する。

電源が投入されると（ステップ５２１）、原点合わせ動
作が開始され（ステップ５２２）、原点目標位置検出器
２０から入力ボート２１を介して演算処理装置１７に入
力される検出信号ＨＰがｒ）−ＩＪかｒＬＪかによって
可動機構を移動させる方向が判定される（ステップ５２
３）。第３図（１）、第４図（１）に示す可動機構の絶
対位Ｈｘの座標軸に対して、第３図（２）、第４図（２
）に示すように原点目標位置ｘＨＰから座標軸の右側に
可動機構が位置しているとき検出信号ＨＰがｒＨＪで、
原点目標位”　ｘＨＰから左側に可動機構が位置してい
るとき検出検出信号ＨＰがｒＬＪとなるように、原点目
標位置検出器２０が構成されているものとすると、例え
ば検出信号ＨＰがｒＬＪのときには、第３図（１）の座
標軸の原点目標位置ＸＨＰより左側の位ＮＡ１゜に可動
機構が停止していることになるから、このとき可動機構
を移動させる方向は上記座標軸の右側であると判定され
る。そこで、演算処理袋＠１７から可動機構の駆動源で
あるモータに対し、可動機構を上記座標軸の右側に向け
て移動させるように駆動指令が与えられる（ステップ５
２４）・。このときの移動速度は、従来の原点合わせの
場合の第１段階の移動速度■１と同様の高速度に設定さ
れる。これ以後、検出信号ＨＰがｒＬＪからｒＨＪに反
転する時点つまり原点目標位’ＩＩ　Ｘ　ｕｐのサーチ
が行われる（ステップｓ２５゜５２６）。原点目標位ｉ
ｆ　Ｘ　ｕ−検出されると、演算処理装置１７からモー
タに対し停止指令が与えられる（ステップ５２７）。こ
のようにして可動機構が停止したくステップ８２８）停
止位置Ａ２゜は、第３図（１）の座標軸の機械的原点Ｘ
。（これに対応する２相信号２を２゜とする）よりも左
側にあり、かつ機械的原点Ｘ□より左側で最初に出力さ
れる２相信号ｚ１に対応する位置より右寄りの位置とな
る。一方、この間、オフセット・カウンタ２１は位置カ
ウンタ１６の最下位ビットの出力端子ＬＳ８から出力さ
れる信号をカウントし、ロータリ・エンコーダ１５から
２相信号２を受けるたびにリセットされるという動作を
繰り返す。

上記出力端子し８Ｂから出力される信号は実質的に可動
機構の最小移動単位を表わし、ロータリ・エンコーダ１
５のＡ相信号ａ、Ｂ相信号す及びＺ相信号２の３者の関
係は固定されており、したがって１つの２相信号２が出
力されてから次の２相信号２が出力されるまでにオフセ
ット・カウンタ１９がカウントするカウント値ｎの最大
値Ｎは常に一定である。そして、上記したように可動機
構が位置Ａ２゜に停止したときのオフセット・カウンタ
１９のカウント値ｎ１に基づき、演算処理装置１７によ
って以下のように位１Ａ２ｏが算出される（ステップ５
２９）。すなわち、停止位置Ａ２ｏから機械的原点Ｘ。

までの移動距離をオフセット・カウンター９のカウント
値に換算すると、その値ｎは ｎ、−Ｎ−ｎｌ　　　　　　　　　・・・（１）と表わ
される。例えば、可動機構が第３図（１）の座標軸の左
側から右側へ移動するときアップカウント動作をし、右
側から左側へ移動するときダウンカウント動作をするよ
うに位置カウンター６が構成されているものとし、また
可動機構が機械的原点ｘ０に位置しているときの位置カ
ウンター６のカウント値つまり原点値としてＮ２が演算
処理装置１７に前もってストアされているものとすると
、演算処理装＠１７は（１）式の演算で先ずｎ。

を算出し、つぎに ｎ　　−Ｎ２−ｎｒ　　　　　　　・・・（２）の演算
を行なって、算出した値ｎｘを停止位＠Ａ２ｏに対応す
る位置カウンター６のカウント値として初期設定する。

すなわち、停止位＠Ａ２゜が機械的原点Ｘ。を基準とし
て割り出されたことになる。

ここでは、可動機構を実際に機械的原点ｘ０に位置させ
ることは行われないが、実質的には原点合わせ′を行な
ったことになる。

また、ステップ８２３において、検出信号ＨＰがｒＨＪ
のときには、第４図（１）の座標軸の原点目標位置ＸＨ
Ｐより右側の位置８１０に可動機構が停止していること
になるから、このとき可動機構を移動させる方向は上記
座標軸の左側であると判定される。そこで、ステップＳ
２４では演算処理装＠１７からモータに対し、可動機構
を上記座標軸の左側に向けて移動させるように駆動指令
が与えられる。ついで、ステップ８２５．８２６によっ
て検出信号ＨＰがｒＨＪからｒＬＪに反転する原点目標
位１２　Ｘ　）ＩＰのサーチが行われ、さらに次のステ
ップ８２７で演算処理装置１７からモータに対し停止指
令が与えられる。このようにして可動機構が停止した（
ステップ８２８）の停止位ＮＢ２゜は、先の場合と同様
に、機械的原点Ｘ０と２相信号ｚ１に対応する位置との
中間になる。このときのオフセット・カウンター９のカ
ウント１ｌｎ２は、停止位ｇｉＢ２゜から機械的原点Ｘ
。までの移動距離を示すカウント値ｎ、に等しいから、
ステップＳ２９では、演算処理装置１７が ｎ　　　＝　　Ｎ　　　ｎ２　　　　　　　　　・・・
（３）×　　　　　　　　　ｚ の演算を行ない、算出した値ｎ　を停止位Ｉｌ！Ｂ２゜
に対応する位置カウンター６のカウント値として初期設
定する。すなわち、停止位置Ｂ２゜が機械的原点Ｘ。を
基準として割り出されたことになる。

以上の原点合わせ動作を終えたあとは、可動機構の変位
量に応じて位置カウンター６がロータリ・エンコーダ１
５から出力されるＡ相信号ａあるいはＢ相信号すを移動
方向に応じてアップカウントしあるいは・ダウンカウン
トすることにより、位置カウンタ１６から機械的原点Ｘ
。を基準とした可動機構の位置つまり絶対位置に相当す
るカウント値が取り出される。

第５図はこの発明の可動機構の位置検出装置の他の実施
例の構成を示すブロック図である。この実施例は、位置
カウンタ１６を先の実施例におけるオフセット・カウン
タ１９に兼用するように構成したものであって、ロータ
リ・エンコーダ１５から出力されるＺ相信号２をゲート
２２を介して位置カウンタ１６のリセット信号として与
えるようにするとともに、演算処理装置ｔ１７から出力
ボート２３を介してゲート２２にイネーブル信号ｅを与
えることによって、ゲート２２を活性化するように構成
されている。その他の構成は先の実施例と同様であるの
でその説明は省略する。

この装置の場合、原点合わせ動作の開始により、演算処
理装置１７から出力ボート２３を介してゲート２２にイ
ネーブル信号ｅが与えられると、ゲート２２が活性化さ
れ、ロータリ・エンコーダ１５から出力される２相信号
２がゲート２２を介して位置カウンタ１６にリセット信
号として与えられるようになり、以後この位置カウンタ
１６は先の実施例におけるオフセット・カウンタ１９と
同じ働きをする。原点合せが終了すると、イネーブル信
号ｅは与えられなくなり、２相信号２は位置カウンタ１
６にリセット信号として与えられなくなる。すなわち、
位置カウンタ１６は本来の機能を回復する。その他の動
作は先の実施例と同様であるので、ここではその説明を
省略する。

なお、上記実施例ではロータリ・エンコーダを用いてい
たが、これに限らず、インクリメンタル型であればリニ
ア・エンコーダにも本発明が適用可能である。

（発明の効果） 以上のように、この発明の可動機構の位置検出装置によ
れば、機械的原点を直接検出するのでなく、原点目標位
置を検出して停止する動作だけで、原点合わせを行うよ
うに構成したので、従来のように移動方向を反転させる
処理が必要でなくなり、掻く短時間で精度良く原点合わ
せを行うことができ、作業能率が大幅に向上するという
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である可動機構の位置検出
装置を示すブロック図、 第２図はその原点合わせの動作手順を示すフロー図、 第３図および第４図はそれぞれその動作のタイミング・
チャート、 第′５図はこの発明の他の実施例である可動機構の位置
検出装置を示すブロック図、 第６図は従来の位置検出装置の構成を示す概略図、 第７図はその装置の可動機構と各信号との関係を示すタ
イミング・チャート、 第８図はその装置の動作手順を示すフロー図、第９図お
よび第１０図はそれぞれその装置の動作を示すタイミン
グ・チャートである。 １５・・・ロータリ・エンコーダ、 １６・・・位置カウンタ、 １７・・・演算処理装置 （駆動源１．制御手段、演算手段）、 １９・・・オフセット・カウンタ、 ２０・・・原点目標位置検出器（検出手段）、２・・・
２相信号（第１の信号）、 ａ・・・Ａ相信号（第２の信号）、 ｂ・・・Ｂ相信号（第２の信号）、 ＨＰ・・・検出信号、 Ｘ□・・・機械的原点、 ×１１．・・・原点目標位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）可動機構を動作させる駆動源が単位サイクル駆動
   するごとに第１のパルスを出力するとともに、前記駆動
   源が単位サイクルよりも細かな駆動量だけ前記可動機構
   を駆動するごとに第２のパルスを出力するエンコーダと
   、 前記エンコーダが出力する第２のパルスをカウントし、
   前記エンコーダが第１のパルスを出力するごとにリセッ
   トされるカウンタと、 前記第１のパルスの発生をもたらす前記可動機構の変位
   位置に対して固定された位置関係にあり、かつ前記可動
   機構の機械的原点に近い所定の原点目標位置に可動機構
   が到達したことを検出して検出信号を出力する検出手段
   と、 前記検出手段が検出信号を出力すると、前記駆動源に停
   止指令を与える駆動源制御手段と、前記停止指令によつ
   て駆動源が停止したときの前記カウンタのカウント値に
   基づき、前記機械的原点を基準とした可動機構の停止位
   置を算出する演算手段とを備えたことを特徴とする可動
   機構の位置検出装置。