JPH01281883A - マニピュレータ装置の差動昇降装置 - Google Patents
マニピュレータ装置の差動昇降装置Info
- Publication number
- JPH01281883A JPH01281883A JP10732688A JP10732688A JPH01281883A JP H01281883 A JPH01281883 A JP H01281883A JP 10732688 A JP10732688 A JP 10732688A JP 10732688 A JP10732688 A JP 10732688A JP H01281883 A JPH01281883 A JP H01281883A
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- JP
- Japan
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- cylindrical body
- manipulator
- rack
- pinion
- cylinder
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば、原子力発電プラントにおける放射化
した資材等を把持して移送作業をするマニピュレータ装
置の差動昇降装置に関する。
した資材等を把持して移送作業をするマニピュレータ装
置の差動昇降装置に関する。
（従来の技術）
一般に、この種のマニピュレータ装置の差動昇降装置は
、例えば、テレスコ−ビックチューブのように、収納空
間（スペース）が小さく構成されているにも拘らず、動
作ストロークを大きく取れる関係上、資材（ワーク）等
を把持して昇降する移送作業に採用されている。
、例えば、テレスコ−ビックチューブのように、収納空
間（スペース）が小さく構成されているにも拘らず、動
作ストロークを大きく取れる関係上、資材（ワーク）等
を把持して昇降する移送作業に採用されている。
既に提案されているこの種のマニピュレータ装置のと動
昇降装置は、第３図乃至第５図に示されように構成され
ている。
昇降装置は、第３図乃至第５図に示されように構成され
ている。
即ち、第３図乃至第５図におい°Ｃ１機枠と一体をなす
基板ａには、外筒体すが垂直にして設けられており、こ
の外筒体すの上部に（す、外プーリＣや外ストッパｄが
設けられている。又、この外筒体すの内側には、中筒体
ｅが間隔を存して同心的に設けられており、この中筒体
ｅの上部には、中プーリｆや中ストッパｇが設けられて
おり、この中筒体ｅの下部には、輪板状をなす中板スト
ッパｈが敷設されている。さらに、この中筒体ｅの内側
には、内筒体ｉが間隔を存して同心的に設けられており
、この内筒体ｉの上部には、ロボットのアームｊを構成
するマニピュレータにの基部が取付けられている。さら
に又、この内筒体ｉの下部には、内筒ストッパΩが上記
中板ストッパｈへ当接して敷設されている。又、この中
板ストッパｈの一部には、中間滑車ｍが付設されている
。さらに、上記外プーリＣ１中間滑車ｍ及び上記内プー
リｆには、吊りワイヤーローブｎが巻装されており、こ
の吊りワイヤーローブｎの一端部は上記内筒ストッパｇ
に接続されており、この吊りワイヤーローブｎの他端部
は図示されない駆動装置に接続されている。
基板ａには、外筒体すが垂直にして設けられており、こ
の外筒体すの上部に（す、外プーリＣや外ストッパｄが
設けられている。又、この外筒体すの内側には、中筒体
ｅが間隔を存して同心的に設けられており、この中筒体
ｅの上部には、中プーリｆや中ストッパｇが設けられて
おり、この中筒体ｅの下部には、輪板状をなす中板スト
ッパｈが敷設されている。さらに、この中筒体ｅの内側
には、内筒体ｉが間隔を存して同心的に設けられており
、この内筒体ｉの上部には、ロボットのアームｊを構成
するマニピュレータにの基部が取付けられている。さら
に又、この内筒体ｉの下部には、内筒ストッパΩが上記
中板ストッパｈへ当接して敷設されている。又、この中
板ストッパｈの一部には、中間滑車ｍが付設されている
。さらに、上記外プーリＣ１中間滑車ｍ及び上記内プー
リｆには、吊りワイヤーローブｎが巻装されており、こ
の吊りワイヤーローブｎの一端部は上記内筒ストッパｇ
に接続されており、この吊りワイヤーローブｎの他端部
は図示されない駆動装置に接続されている。
従って、上述したマニピュレータ装置の差動昇降装置は
、ロボットのアームｊを構成するマニピュレータｋを上
昇する場合、第４図及び第５図に示されるように、図示
されない駆動装置を駆動すると、上記吊りワイヤーロー
ブｎが引張られるので、これに接続した上記内筒体ｉと
上記中筒体ｅとが同時に上昇を開始する。すると、この
中筒体ｅと一体の上記中板ストッパｈが上記外筒体すの
外ストッパｄに係合するので、この中筒体ｅの上昇動作
は停止する。さらに、上記吊りワイヤーローブｎが引張
られると、これに接続した上記内筒体ｉのみが上昇する
ので、この内筒体ｉと一体の上記内筒ストッパｇが上記
中筒体ｅの外ストッパｇに係合するから、この内筒体ｉ
の上昇動作が停止する（第５図参照）。
、ロボットのアームｊを構成するマニピュレータｋを上
昇する場合、第４図及び第５図に示されるように、図示
されない駆動装置を駆動すると、上記吊りワイヤーロー
ブｎが引張られるので、これに接続した上記内筒体ｉと
上記中筒体ｅとが同時に上昇を開始する。すると、この
中筒体ｅと一体の上記中板ストッパｈが上記外筒体すの
外ストッパｄに係合するので、この中筒体ｅの上昇動作
は停止する。さらに、上記吊りワイヤーローブｎが引張
られると、これに接続した上記内筒体ｉのみが上昇する
ので、この内筒体ｉと一体の上記内筒ストッパｇが上記
中筒体ｅの外ストッパｇに係合するから、この内筒体ｉ
の上昇動作が停止する（第５図参照）。
又一方、ロボットのアームｊを構成するマニピュレータ
ｋを下降する場合には、上述した逆の動作が行われる。
ｋを下降する場合には、上述した逆の動作が行われる。
このようにして、上述したマニピュレータ装置の差動昇
降装置は、収納空間（スペース）が小さく構成されてい
るにも拘らず、動作ストロークを大きく取れる関係上、
ロボットのアームｊを構成するマニピュレータにの動作
ストロークを大きくして昇降するようになっている。
降装置は、収納空間（スペース）が小さく構成されてい
るにも拘らず、動作ストロークを大きく取れる関係上、
ロボットのアームｊを構成するマニピュレータにの動作
ストロークを大きくして昇降するようになっている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述したマニピュレータ装置の差動昇降
装置は、ロボットのアームｊを構成するマニピュレータ
ｋが下降する場合には、口重以上の力を発生させること
は困難であり、下降動作が不安定な動作になり、さらに
、吊りワイヤーローブｎを使用している関係上、下降時
、マニピュレータ装置の一部に何等かの原因により、障
害物が挟まり停止Ｆ、シたとき、上記中筒体ｅのみが降
下し、機枠ａに当接した後も吊りワイヤーローブｎが繰
り出されるため、この吊りワイヤーローブｎが弛みを生
じて上記各プーリｃＳ ｆから外れるおそれがあるばか
りでなく、この帛すワイヤーローブｎの弛み防止装置と
して弛み検知装置を付設する必要があり、さらに、上記
吊りワイヤーローブｎの使用による摩耗に起因して切断
することも予測される。
装置は、ロボットのアームｊを構成するマニピュレータ
ｋが下降する場合には、口重以上の力を発生させること
は困難であり、下降動作が不安定な動作になり、さらに
、吊りワイヤーローブｎを使用している関係上、下降時
、マニピュレータ装置の一部に何等かの原因により、障
害物が挟まり停止Ｆ、シたとき、上記中筒体ｅのみが降
下し、機枠ａに当接した後も吊りワイヤーローブｎが繰
り出されるため、この吊りワイヤーローブｎが弛みを生
じて上記各プーリｃＳ ｆから外れるおそれがあるばか
りでなく、この帛すワイヤーローブｎの弛み防止装置と
して弛み検知装置を付設する必要があり、さらに、上記
吊りワイヤーローブｎの使用による摩耗に起因して切断
することも予測される。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたちのであって
、吊りワイヤーローブによる伝動機構の代りに、マニピ
ュレータ装置の昇降動作機構を差動ラック形昇降機構と
し、これにより、下降動作の不安定な動作を解消し、マ
ニピュレータ装置の昇降動作の安定性や信頼性の向上を
図るようにしたマニピュレータ装置の差動昇降装置を提
供することを目的とする。
、吊りワイヤーローブによる伝動機構の代りに、マニピ
ュレータ装置の昇降動作機構を差動ラック形昇降機構と
し、これにより、下降動作の不安定な動作を解消し、マ
ニピュレータ装置の昇降動作の安定性や信頼性の向上を
図るようにしたマニピュレータ装置の差動昇降装置を提
供することを目的とする。
（課題を解決するための手段とその作用）本発明は、機
枠に外筒体を固定し、この外筒体内に第１ラックを軸方
向にして付設し、上記外筒体内に中筒体を嵌装し、この
中筒体に上記第１ラックと噛合するようにしたピニオン
を軸装し、上記中筒体内にマニピュレータを備えた内筒
体を嵌装し、この内筒体の外側に上記ピニオンに噛合す
るようにした第２ラックを設け、上記中筒体に駆動機構
を連結し、あたかも、テレスコ−ピックチューブのよう
に、収納空間（スペース）を小さく構成すると共に１、
動作ストロークを大きく取れるようにして、上記マニピ
ュレータでワーク等を把持して円滑に昇降して移送作業
をし、下降動作の不安定な動作を解消してマニピュレー
タ装置の昇降動作の安定性や信頼性の向上を図るように
したものである。
枠に外筒体を固定し、この外筒体内に第１ラックを軸方
向にして付設し、上記外筒体内に中筒体を嵌装し、この
中筒体に上記第１ラックと噛合するようにしたピニオン
を軸装し、上記中筒体内にマニピュレータを備えた内筒
体を嵌装し、この内筒体の外側に上記ピニオンに噛合す
るようにした第２ラックを設け、上記中筒体に駆動機構
を連結し、あたかも、テレスコ−ピックチューブのよう
に、収納空間（スペース）を小さく構成すると共に１、
動作ストロークを大きく取れるようにして、上記マニピ
ュレータでワーク等を把持して円滑に昇降して移送作業
をし、下降動作の不安定な動作を解消してマニピュレー
タ装置の昇降動作の安定性や信頼性の向上を図るように
したものである。
（実施例）
以下、本発明を図示の一実施例について説明する。
即ち、第１図及び第２図において、符号１は、マニピュ
レータ装置の差動昇降装置における機枠と一体をなす基
板であって、この基板１には、外筒体２が垂直にして設
けられており、この外筒体２内には、複数の第１ラック
３が軸方向にして付設されている。又、上記外筒体２内
には、有底円筒状をなす中筒体４が間隔を存１７て同心
的に嵌装されており、この中筒体４の中程には、複数の
ピニオン５が上記各第１ラック３に噛合うようにして軸
装されている。さらに、上記中筒体４内には、円筒状を
なす内筒体６か間隔を存して同心的に嵌装されており、
この内筒体６の外側には、複数の各第２ラック７が上記
各ピニオン５に噛合うようにして軸方向に付設されてい
る。さらに又、上記内筒体６の上部６ａには、ロボット
のアーム８ａを備えたマニピュレータ８が取付けられて
おり、このマニピュレータ８のアーム８ａは図示されな
いワークを把持するようになっている。
レータ装置の差動昇降装置における機枠と一体をなす基
板であって、この基板１には、外筒体２が垂直にして設
けられており、この外筒体２内には、複数の第１ラック
３が軸方向にして付設されている。又、上記外筒体２内
には、有底円筒状をなす中筒体４が間隔を存１７て同心
的に嵌装されており、この中筒体４の中程には、複数の
ピニオン５が上記各第１ラック３に噛合うようにして軸
装されている。さらに、上記中筒体４内には、円筒状を
なす内筒体６か間隔を存して同心的に嵌装されており、
この内筒体６の外側には、複数の各第２ラック７が上記
各ピニオン５に噛合うようにして軸方向に付設されてい
る。さらに又、上記内筒体６の上部６ａには、ロボット
のアーム８ａを備えたマニピュレータ８が取付けられて
おり、このマニピュレータ８のアーム８ａは図示されな
いワークを把持するようになっている。
他ｈ゛、上記中筒体４の底部４ａには、駆動モータ９ａ
と伝動機構９ｂとで構成される駆動機構９が連結されて
おり、この駆動機構９は上記中筒体４を昇降し得るよう
になっている。
と伝動機構９ｂとで構成される駆動機構９が連結されて
おり、この駆動機構９は上記中筒体４を昇降し得るよう
になっている。
従って、今、上記駆動モータ９ａと伝動機構９ｂとで構
成される駆動機構９を駆動すると、この駆動機構９に連
結した中筒体４が、第２図に示されるように、上昇する
ので、この中筒体４と一体をなす各ピニオン５は固定さ
れている第１ラック３に噛合いながら転勤する。他方、
この各ピニオン５に噛合う上記第２ラック７は２倍の上
昇速度で持ちＬげられる。即ち、上記中筒体４が上昇距
離ｇだけ上昇すると、上記内筒体６は上昇距離２Ωだけ
上昇するようになる。
成される駆動機構９を駆動すると、この駆動機構９に連
結した中筒体４が、第２図に示されるように、上昇する
ので、この中筒体４と一体をなす各ピニオン５は固定さ
れている第１ラック３に噛合いながら転勤する。他方、
この各ピニオン５に噛合う上記第２ラック７は２倍の上
昇速度で持ちＬげられる。即ち、上記中筒体４が上昇距
離ｇだけ上昇すると、上記内筒体６は上昇距離２Ωだけ
上昇するようになる。
このようにして、上記内筒体６の上部６ａに設けられた
ロボットのアーム８ａを備えたマニピュレータ８は所定
の位置まで急速度で上昇して停止ヒする。
ロボットのアーム８ａを備えたマニピュレータ８は所定
の位置まで急速度で上昇して停止ヒする。
次に、ロボットのアーム８ａを備えたマニピュレータ８
が降下する場合には、上記駆動機構９に連結した中筒体
４が、第１図に示されるように、下降距離ｇたけ下降す
るので、上記内筒体６は下降限ｉｉｆ２ｇだけ下降して
上記外筒体２内に収納される。
が降下する場合には、上記駆動機構９に連結した中筒体
４が、第１図に示されるように、下降距離ｇたけ下降す
るので、上記内筒体６は下降限ｉｉｆ２ｇだけ下降して
上記外筒体２内に収納される。
以上述べたよ・うに本発明によれば、機枠１に外筒体２
を固定し、この外筒体２内に第１ラック３を軸方向にし
て付設し、」二記外筒体２内に中筒体４を嵌装し、この
中筒体４に上記第１ラック′３と噛合するようにしたピ
ニオン５を軸装し、ｋＡａ中筒体４内にマニピュレータ
８を備えた内筒体６を嵌装し、この内口１体６の外側に
上記ピニオン５に＠合するようにした第２ラック７を設
け、上記中筒体４に駆動機構９を連結しであるので、あ
たかも、テレスコ−ビックチューブのように、収納空間
（スペース）を小さく構成すると共に、動作ストローク
を大きく取れるばかりでなく、上記マニピュレータ８で
ワーク等を把持して円滑に移送作業ができると共に、下
降動作の不安定な動作も解消できるし、さらに、本発明
は、降下時、自重以上の力を発生して、確実な昇降動作
をするから、マニピュレータ８の昇降動作の安定性や信
頼性の向上を図ることができるし、前述した吊りワイヤ
ーロープのように弛みを生じて上記各ブーりから外れる
おそれもなくなり、この吊りワイヤーローブの弛み検知
装置を付設する必要もなくなるために安価に提供できる
等の優れた効果を有する。
を固定し、この外筒体２内に第１ラック３を軸方向にし
て付設し、」二記外筒体２内に中筒体４を嵌装し、この
中筒体４に上記第１ラック′３と噛合するようにしたピ
ニオン５を軸装し、ｋＡａ中筒体４内にマニピュレータ
８を備えた内筒体６を嵌装し、この内口１体６の外側に
上記ピニオン５に＠合するようにした第２ラック７を設
け、上記中筒体４に駆動機構９を連結しであるので、あ
たかも、テレスコ−ビックチューブのように、収納空間
（スペース）を小さく構成すると共に、動作ストローク
を大きく取れるばかりでなく、上記マニピュレータ８で
ワーク等を把持して円滑に移送作業ができると共に、下
降動作の不安定な動作も解消できるし、さらに、本発明
は、降下時、自重以上の力を発生して、確実な昇降動作
をするから、マニピュレータ８の昇降動作の安定性や信
頼性の向上を図ることができるし、前述した吊りワイヤ
ーロープのように弛みを生じて上記各ブーりから外れる
おそれもなくなり、この吊りワイヤーローブの弛み検知
装置を付設する必要もなくなるために安価に提供できる
等の優れた効果を有する。
第１図は、本発明のマニピュレータ装置の差動Ｈ降装置
の線図、第２図は、本発明の詳細な説明するための図、
第３図は、既に提案されているマニピュレータ装置の差
動昇降装置の線図、第４図及び第５図は、既に提案され
ているマニピュレータ装置の差動昇降装置の作用を説明
するための各図である。 ２・・・外筒体、３・・・第１う・ツク、４・・・中筒
体、５・・・ピニオン、６・・・内筒体、７・・・第２
う・ツク、８・・・マニピュレータ、９・・・駆動機構
。 出願人代理人 佐 藤 −雄
の線図、第２図は、本発明の詳細な説明するための図、
第３図は、既に提案されているマニピュレータ装置の差
動昇降装置の線図、第４図及び第５図は、既に提案され
ているマニピュレータ装置の差動昇降装置の作用を説明
するための各図である。 ２・・・外筒体、３・・・第１う・ツク、４・・・中筒
体、５・・・ピニオン、６・・・内筒体、７・・・第２
う・ツク、８・・・マニピュレータ、９・・・駆動機構
。 出願人代理人 佐 藤 −雄
Claims (1)
- 機枠に固定された外筒体と、この外筒体内に軸方向に
して付設された第１ラックと、上記外筒体内に嵌装され
た中筒体と、この中筒体に上記第１ラックと噛合するよ
うにして軸装されたピニオンと、上記中筒体内に嵌装さ
れたマニピュレータを備えた内筒体と、この内筒体の外
側に上記ピニオンに噛合するようにして設けられた第２
ラックと、上記中筒体に連結された駆動機構とを具備し
たことを特徴とするマニピュレータ装置の差動昇降装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10732688A JPH01281883A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | マニピュレータ装置の差動昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10732688A JPH01281883A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | マニピュレータ装置の差動昇降装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01281883A true JPH01281883A (ja) | 1989-11-13 |
Family
ID=14456221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10732688A Pending JPH01281883A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | マニピュレータ装置の差動昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01281883A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2014252A3 (en) * | 2007-06-18 | 2011-08-24 | Hitachi Ltd. | Manipulator and manipulation device equipped with it |
| WO2016125326A1 (ja) * | 2015-02-08 | 2016-08-11 | 学校法人塚本学院 大阪芸術大学 | 生活支援伸縮自在ロボット |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP10732688A patent/JPH01281883A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2014252A3 (en) * | 2007-06-18 | 2011-08-24 | Hitachi Ltd. | Manipulator and manipulation device equipped with it |
| WO2016125326A1 (ja) * | 2015-02-08 | 2016-08-11 | 学校法人塚本学院 大阪芸術大学 | 生活支援伸縮自在ロボット |
| JP2016144545A (ja) * | 2015-02-08 | 2016-08-12 | 学校法人塚本学院 大阪芸術大学 | 生活支援伸縮自在ロボット |
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