JPH01281887A - ワーククランプハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 未発明は、ワークを位置決めした後にこれをクランプす
るワーククランプハントに関する。

（従来の技術） この種ワーククランプハントは、例えばロボッ１−のア
ーム先端に取り付けられて使用されるか、従来、これは
各ワークの内部形状に合わせて製作されていた。

（発Ｉｌｌか解決しようとする問題点）従って、ワーク
はこれを置いておく架台［−で当該ワーククランプハン
ドに対する正確な位を決めかなされていなければならず
、このためにその位と決め作業に多大な工数を費やすと
いう問題かあった。又、ワークに寸法誤差かある場合に
は、これのクランプか不ロｆ能であったり、クランプか
り濠であっても、その位置決め精度か悪くなるという問
題かあった。

本９．用はに記問題に工みてなされたちのて、その１−
１的とする処は、ワークの架台上ての位置決めを要する
ことなく、高能率、１１つ高精度に位を決めして該ワー
クをクランプするワーククランプハントを提供するにあ
る。

（問題点を解決するための手段） １、記［■的を達成すべく未発１！１は、ロッｌ−の端
部に取り付けられ、該ロツ１〜の進退動によって開閉す
るクランプ爪と、ロフトの軸直角方向に回動し、ワーク
に当接してこれを同方向に回動せしめる位置決め爪と、
ワークの一部に当接してこれの回動をド■止する基準ピ
ンと、前記ロッドと位置決め爪の駆動手段を含んでワー
ククランプハンドを４Ｍ成した。

（作用） 而して１位置決め爪によってワークをこれが基準ピンに
当接するまで回動せしめれば、該ワークの回転方向の位
置決めか当該ワーククランプハント上てなされるため、
ワークの架台上での位置決め作業か不要となり、その分
だけ作業能率を高めることができる。又、当該ワークク
ランプハンドはワークの内部形状に合わせて装作される
ものではないため、ワークに寸法誤差があっても、これ
を高精度に位置決めすることかできる。

そして、上記のように′５該ワーククランプハント上で
ワークの位置決めか高山率、且つ高精度になされた後に
おいて、ロッドを駆動すれば、該ロッドの端部に取り付
けたクランプ爪が開いてワークを確実にクランプする。

（実施例） 以下に未発ＩＪＩＩの一実施例を松材ＵＡ面に基づいて
説すノする。

：ｊＳ１図は未発ＩＪ１に係るワーククランプハントの
縦断面図、第２図は第１図のＵ−Ｉｒ線断面図、第３図
は：５１図の矢視Ａ方向の図、第４図はクランプ爪の閉
じ状態を示す図、第５図は同ワーククランプハンドによ
るワークのクランプ作業を示す側面図である。

第１図に示すワーククランプハント２０において、工は
略円筒状のハウジングであり、このハウジング！の下端
にはシリンダ２が結着されており、シリンダ２内にはピ
ストン３が上下層ｆｈ自在に嵌装されている。又、シリ
ンダ２の下部には、略円筒状のアダプタ４か結着されて
いる。

ところで、上記ハウジングエ、シリンダ２、ピストン３
及びアダプタ４内には、中空のシャフト５が回動自在に
表装、保持されており、該シャフト５内には、ロッド６
か上下動自在に嵌装されている。

又、前記シリンダ２の上部内周にはフランジ７か嵌着さ
れており、該フランジ７を前記ピストン３が上下摺動自
在に貫通しており、シリンダ２内にはこのピストン３に
て区画される室Ｓ１と室Ｓ２とか形成されている。そし
て、これら室Ｓｌ、Ｓ２には、通気孔８．９がそれぞれ
開口しており、該通気孔８，９は不図示の圧縮エアー供
給源に連通せしめられている。

一方、ピストン３と前′記ロッド６のＬ部とは。

前記シャフト５に形成された切欠溝５ａ、５ａを貫通す
るビンＩＯにて互いに連結されている。そして、ロッド
６のド端部には、ジヨイント１１かビン１２にて結合さ
れており、ジヨイント１１には２枚のクランプ爪１３．
１４かビン２２にて開閉自在に枢着されている。尚、こ
れらクランプ爪１３．１４には図示のような折曲形状を
有するカムｆ＋１１１３ａ、１４ａか各々形成されてお
り、これらカム溝１３ａ、１４ａには、前記アダプタ４
の下端部に突設されたガイドピン２１か係合している。

更に、前記シャフト５の上部外周には、ギヤ１５か嵌着
されており、該ギヤ１５には、第２図に示すように当該
ギヤ１５外周に引いた接線方向に進退動するラック１６
か噛合しており、このラック１６の端部には、駆動源た
るエアーシリンダ１７のロッド１７ａか結着されている
。又、シャフト５の下部外周には、位置決め爪１８が嵌
着されており、前記アダプタ４には、第３図に示すよう
にこの位置決め爪１８の回動を許容する円弧状の溝４ａ
が形成されている。そして、更に同アダプタ４には、ノ
、（準ピン１９か下方に向いて突設されている。

而して　ｓ！ｉ、該ワーククランプハンド２０は、第１
図及び第３図に鎖線にて示すようなワークＷ。

即ち、舶用プロペラの如き二重円筒部を有し、その内、
外筒Ｗ、、Ｗ２かリブＷ、、Ｗ、によって連結されてい
るようなワークＷのクランプに適するものてあり、その
クランプ作業の状態を第５１−Ａに示す。

第５図に示す例においては、当該ワーククランプハント
２０はロボット３０のアーム３１先部に取り付けられて
使用され、架台４０１−にはクランプされるべきワーク
Ｗか・底置されている。尚、架台４０のｈ　＋＋’＋ｉ
には、ワークＷの円筒部外周かに合すべき円形四部４０
ａか形成されており、ワークＷは、この架台４０」二に
セットされた時点において架台４０に対する位置快めか
なされ、延いてはワーククランプハント２０との軸心合
わせかてきる。

ところて、第５１，４に小ずアンクランプ状態、゛っま
りワークランブハン１−２０かワークＷを未たクランプ
していない状「５１においては、ロッド６は下動してお
り、該ロッド６のド端部に設けられるクランプ爪１３．
１４に形成されたカムｆ＋９！　１３　ａ　。

１４ａのガイドビン２１との係合によ゛って、これらク
ランプ爪１３．１４は第４［′７Ｉに示すよう閉し状７
ｐにある。

而して、第５図に示すようにロボ・ソト３０を駆動し、
そのアーム３１先部に取り付けられた当該ワーククラン
プハンド２０をワークＷの上方に位置せしめ、更にこの
ワークランプハント２０を下動させて第１［Ａに示すよ
うにそのアダプタ４をワークＷの内筒Ｗ、内に表装せし
める。

然る後、エアーシリンダ１７を駆動してこれのロッド１
７ａに連結されたラック１６を直線動させれば、該ラッ
ク１６に噛合するシャフト５及び該シャフト５に結着さ
れた位置決め爪１８か一体に回動せしめられる。この位
置決め爪１８が第３図の矢印方向（時言１方向）に回動
すれば１該位ｌ決め爪１８は、ワークＷのリフＷｆｆに
当接して該ワークＷを、これの他方のリブＷ４か基準ピ
ン１９に当接するまて同方向に回動せしめる。然るに、
基べ町ピン１９は、ワークＷか当該ワーククランプハン
ト２０に対してその回転方向の位置決めか！ｒ、しく行
なわれるべき位置に突設されているため、１１述のよう
にワークＷのツブＷ４か７！ｉ９ビン１９に当接した時
点て、該ワークＷのワーククランプハント２０に対する
回転方向の位を快めか正確になされる。

以１−のように、ワークＷの回転方向の位置決めかワー
クランプハンド２０」二でなされるため、ワークＷの架
台４０　して回転方向の位と決め作業は最？不要となり
、この不要となった分たけ作業濠率を高めることかてき
る。又、当該ワーククランプハント２０はワークＷの内
部形状に合わせてその都度製作されるものではないため
、汎用性に富み、ワークＷに多少の寸法誤差かあっても
、これを高精度に位置決めすることかできる。

そして、ｌ１記のようにワーククランプハント２０１−
てワークＷの位置決めか高能率、Ｉ［つ高精度になされ
た後において、不ＩＡ示の圧縮エアー供給源から通気孔
９を経て圧縮エアーを室Ｓ２内に供給すれば、ビス１−
ン３かそのド面に圧力を受けてＬ動し、このピストン３
のＹ−動によってこれに連結されたロッド６も一体にに
動する。すると、ロントロのド端部に取り付けられたク
ランプ爪１３．１４か第１図に示すように開くとともに
、ワークＷの内筒Ｗ１下端にち接して該ワークＷをアダ
プタ４との間に挟持して確実にこれをクランプする。

尚、以にの実施例においては、クランプすべきワークと
しＣ特に舶用プロペラを例に挙げたか、本発明に係るワ
ーククランプハントは同様の形状を看する他のワークを
も同様にクランプすることかできることは勿論である。

（発り１の効果） 以りの説明で明らかな如く未発１１によれば、ロッドの
端部に取り付けられ、該ロッドの進退動によって開閉す
るクランプ爪と、ロッドの軸直角方向に回動し、ワーク
に当接してこれを同方向に回動せしめる位置決め爪と、
ワークの一部に当接してこれの回動を阻市するノ＾準ビ
ンと、前記ロッドと位置決め爪の駆動り段を含んでワー
クランプハント〜を構成したため、位置決め爪によって
ワークをこれかノ、（準ピンに当接するまて回動せしめ
れれば、該ワークの回転方向の位置決めか当該ワークク
ランプハント１ユでなされ、ワークの架台しての位置決
め作業か不安となり、その分たけ作業部４１を高めるこ
とかできるという効果か得られる。

又、″＋１涜ワーククランプハントはワークの内部形状
に合わせて製恰されるものではないため、ワーりに寸法
誤差があっても、これを高精度に位置決めすることかで
きるという効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るワーククランプハンドの縦断面図
、第２図は第１図のＩＩ−ＩＩ線断面図、第３図は第１
図の矢視Ａ方向の図、第４図はクランプ爪の閉じ状態を
示す図、第５図は同ワーククランプハントによるワーク
のクランプ作業を示す側面図である。 ６・・・ロウド、１３．１４・・・クランプ爪、１７・
・・エアシリンダ（駆動手段）、１８・・・位置決め爪
、１９・・・基準ビン、２０・・・ワーククランプハン
ド、Ｗ・・・ワーク。 特　許　出　願　人　　ヤマハ発動機株式会社代理人　
弁理士　　　山　下亮− 第５図 ｒｒ−−−＝３Ｑ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロッドの端部に取り付けられ、該ロッドの進退動によっ
   て開閉するクランプ爪と、ロッドの軸直角方向に回動し
   、ワークに当接してこれを同方向に回動せしめる位置決
   め爪と、ワークの一部に当接してこれの回動を阻止する
   基準ピンと、前記ロッドと位置決め爪の駆動手段を含ん
   で構成されることを特徴とするワーククランプハンド。