JPH0129031Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、例えば鋼板等を溶断または切断した
際に生ずるばりを自動的に処理するばり取りロボ
ツトに関する。

従来、鋼板等を溶断または切断した際に生ずる
ばりは、一般的には手作業によりグラインダを用
いて行われていたが、量産用素材としては量的に
多くなるため作業者の疲労が甚しく、また危険性
を伴うと共に粉塵飛散等による弊害もあつた。

また、エンドレスサンドペーパを用いた半自動
ばり取り装置もあつたが、この場合はペーパ寿命
が短く頻繁にペーパの取替を行う必要があつたた
め、面倒であるのみならず高価となつていた。

何れにしても、特に溶断により加熱された直後
のワークに対する前述従来のばり取り手段では、
危険性や非能率的な点、およびばりの高さ・大き
さ等も一様でないため一定押圧力で保持される工
具に対する異常反撥力にも対応し難い等種々不具
合点があり、危険性の皆無な自動化が望まれてい
る現状である。

本考案は前述現状に鑑み、基台上に別々に配置
したスケールハンマとワーク取付装置とが直交す
る水平２軸および垂直回転軸まわりのうち少くと
も２軸方向に相対移動可能としたものにおいて、
スケールハンマは保持部材とバランスウエイトに
より垂直方向にバランス状態をもつて昇降自在と
なすと共に、昇降駆動源を兼ねるエヤーシリンダ
により緩衝力をもつて所定力でワーク上面に向つ
て押圧可能としたことを特徴とするばり取りロボ
ツトの提供により、直線・曲線状を問わず、危険
性なく能率のよい自動ばり取り作業を可能となす
ことを目的とするものである。

以下、第１〜３図に示す第１実施例につき詳述
する。１は基台２上に立設した門形の支持柱で、
中央下面に垂下柱１ａを下垂して前・後面にガイ
ドレール３ａ，３ｂを上下方向に固定してある。

４，５はそれぞれスライドベアリング６，７を
介し前記ガイドレール３ａ，３ｂと係合して昇降
自在に配置した保持部材とバランスウエイトで、
前記門形支持柱１の上面にブラケツト８を介し固
定した２個のアングル材９ａ，９ｂにより回転自
在に支承せる２個のプーリ１０ａ，１０ｂに係合
する索１１をもつて連結してあり、前記ブラケツ
ト８により下向きに取付けたエヤーシリンダ１２
のロツド先端と前記保持部材４と連結して、該シ
リンダの伸縮作動により保持部材４を昇降可能と
してある。

１３は前記保持部材４の下方に設けた回動板
で、減速機付モータ１４により水平回動可能とし
てあり、下面には空気圧力で先端刃先部が前後方
向に振動する如くされた市販のスケールハンマ１
５を先端部が回動板１３の中心線上と一致する如
く斜設してあり、前記バランスウエイト５はハン
マ１５等を備えた保持部材４の重量と釣合うよう
にしてある。尚、前記スケールハンマ１５の先端
近傍には図示しないが適宜センサを設けて、ワー
クＷの作業線のテイーチングを行い、プレイバツ
ク方式でロボツト操作可能としてある。

１６は前記回動板１３の下方における基台２上
に設けたワーク取付装置で、適宜スライドベース
を介し前後方向に移動可能とした前後移動台１７
と左右方向に移動自在とした左右移動台１８およ
びマグネツトによりワークＷを固定する位置決め
装置付固定台１９を上方に向つて重段状に備えて
成る。

尚、前記エヤーシリンダ１２・モータ１４・ス
ケールハンマ１５・センサ・前後移動台１７・左
右移動台１８・固定台１９等は、図示しないコン
ピユータ内蔵の制御装置により制御する如くして
ある。

次に作用につき説明する。先づ固定台１９上に
角状ワークＷを位置決めしてマグネツトの着磁に
より固定し、次いでテイーチング操作によりスケ
ールハンマ１５によるワークＷの作業線を教示
し、制御装置内のコンピユータに記憶させる。

最初のテイーチングが完了すればハンマ１５を
スタート位置に戻し、制御装置のスタートボタン
を押せば、所定のばり取り作業を開始する。

即ち、シリンダ１２の伸長作動によりハンマ１
５がワークＷの上面スタート位置まで降下して所
定押圧力でワークＷ上に押圧され、続いてハンマ
１５の振動が開始すると共に前後移動台１７が移
動し、ワークＷの１辺のばり取りを行う。ハンマ
１５が該辺終端に至ると移動台１７は停止し、モ
ータ１４により回動板１３が90゜回動した後左右
移動台１８が移動を開始して次の１辺のばり取り
を行い、同要領で角状ワークＷの４辺のばり取り
を順次行う。

１枚のワークＷのばり取りが完了すれば一旦ロ
ボツトを停止して次のワークＷと取替えた後、前
述の要領で再びばり取りを行い、このような作業
の反覆により同形状のワークＷに対するばり取り
が順次行えるものであるが、この場合、ワークＷ
のばりの高さに異常突出があつて瞬間的に上方へ
突上力が作用しても、エヤーシリンダ１２の緩衝
性により吸収されるため何らの支障もない。ま
た、ワークＷに多少の寸法誤差があつても、スケ
ールハンマ１５の先端刃先が巾広に構成されてい
るため一々テイーチングの補正等行う必要なく、
同一プログラムで連続的に行い得る。

第４〜６図は円形状にばり取りを行う場合の第
２実施例を示すもので、１０１は基台１０２上に
立設した支持柱で、左・右側部上方において上下
方向にガイドレール１０３ａ，１０３ｂを固定し
てある。

１０４，１０５はそれぞれスライドベアリング
１０６，１０７を介し前記ガイドレール１０３
ａ，１０３ｂと係合して昇降自在に配置した形
状の保持部材とバランスウエイトで、前記支持柱
１０１の上端にブラケツト１０８を介し固定した
２個のアングル材１０９ａ，１０９ｂにより回転
自在に支承せる２個のプーリ１１０ａ，１１０ｂ
に係合する索１１１をもつて連結してあり、前記
ブラケツト１０８により下向きに取付けたエヤー
シリンダ１１２のロツド先端と前記保持部材１０
４と連結して、該シリンダの伸縮作動により保持
部材１０４を昇降可能としてある。

１１３は前記保持部材１０４の下面に設けた前
後移動台で、以下の構成より成る。

１１４は矩形台板１１５の上面左・右に固定し
た凹形部材で、前記保持部材１０４の下面左・右
に前後方向に固定した凸形部材１０４ａと嵌合し
て前後摺動自在に吊持されており、台板１１５の
下面には下方に向つてハンマ取付部材１１６を下
垂させてある。

１１７は前後移動台駆動装置で、前記保持部材
１０４下面中央前・後部に設けた軸受により後端
部にスプロケツト１１８を固定したボールねじ１
１９を支承し、出力軸端にスプロケツト１２０を
固定した減速機付モータ１２１を保持部材１０４
の上面に固設し、前記両スプロケツト１１８と１
２０を無端鎖１２２をもつて連結してあり、さら
にボールねじ１１９には前記矩形台板１１５上面
に固定したボールナツト１２３を嵌合させて、モ
ータ１２１の駆動により前後移動台１１３の前後
方向への移動を行わせる如くしてある。

１２４は前記ハンマ取付部材１１６に装着した
スケールハンマで、前述第１実施例におけるハン
マ１５と全く同一構成のものであり、同様に先端
部近傍にはセンサ（図示せず）を設けてある。

１２５は前記前後移動台１１３下方の基台１０
２上に設けた水平回転式ワーク取付装置で、駆動
モータ１２６・回転板１２７およびマグネツトに
よりワークW′を回転中心位置に固定する位置決
め装置付固定台１２８より成つている。

１２９はコンピユータ内蔵の制御装置で、前記
第１実施例における場合と同様に各部の駆動制御
を行うものである。

しかして、作用についてであるが、テイーチン
グ時において先づ前後移動装置１１３の操作によ
りハンマ１２４の先端位置を円形ワークW′の外
周部に位置決めし、ワーク取付装置１２５を回転
させるだけでよい。

尚、隋円形ワークの場合であつても、ワーク取
付装置１２５の回転に併せて前後移動装置１１３
を移動させることにより可能であり、その他の各
部の作用は前述第１実施例の場合と同要領である
ので省略する。

前述第１実施例における場合は主として直線加
工に適し（前後および左右移動台１７，１８の同
時駆動により曲線加工も可能であるがテイーチン
グ操作が面倒）、第２実施例における場合は主と
して円形および隋円形加工に適し、さらに第２実
施例におけるものに左右移動台を付加すれば複雑
な曲線加工も可能となるものである。

また、回動板に装着したスケールハンマの取付
位置および向き、前後・左右移動台、水平回転装
置等の配置位置等は前述両実施例に限るものでは
なく種々の組合せが可能であり、これにより目的
加工形状に最適の選択を行い得るものである。

以上詳述せる如く本考案ロボツトによるとき
は、あらゆる形状の平面ばり取りを安全且つ能率
よく自動的に行い得るものであり、ハンマ先端形
状が巾広であることより同形状のワークに対し多
少の位置ずれがあつてもテイーチングの補正を要
することなく、１回のテイーチングをもつて連続
的に加工可能であり、またハンマが昇降駆動源を
兼ねるエヤーシリンダにより緩衝力をもつて押圧
されているため、何らかの事情により加工中に瞬
間的に突上力を受けても吸収し、これにより機器
を安全に保護し得るものであり、さらにハンマを
支持する保持部材はバランスウエイトによつてバ
ランス状で昇降するため、昇降駆動力としても僅
かな動力ですむ等多くの効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図は本考案の第１実施例を示すもの
で、第１図は正面図、第２図は平面図、第３図は
第１図における−矢視断面図、第４〜６図は
第２実施例を示すもので、第４図は正面図、第５
図は平面図、第６図は第４図における〜矢視
断面図である。尚、図中１は支持柱、４は保持部
材、５はバランスウエイト、１３は回動板、１５
はスケールハンマ、１６はワーク取付装置、１７
は前後移動台、１８は左右移動台を示す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基台上に立設せる支持柱上に設けたスケールハ
   ンマとこれとは別に前記基台上に設けたワーク取
   付装置とが直交する水平２軸および垂直回転軸ま
   わりのうち少くとも２軸方向は相対移動可能とし
   たものにおいて、前記スケールハンマは保持部材
   とバランスウエイトにより垂直方向にバランス状
   態をもつて昇降自在となすと共に、昇降駆動源を
   兼ねるエヤーシリンダにより緩衝力をもつて所定
   力でワーク上面に向つて押圧可能としたことを特
   徴とするばり取りロボツト。