JPH01291260A

JPH01291260A - 複写機用サーボ装置

Info

Publication number: JPH01291260A
Application number: JP63121483A
Authority: JP
Inventors: Satoru Maeno; 前納　悟; Norio Fukuyama; 典夫福山; Tetsuo Oishi; 大石　哲男
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1988-05-18
Filing date: 1988-05-18
Publication date: 1989-11-22
Also published as: DE68907793T2; DE68907793D1; US4947209A; CA1325237C; EP0343066A1; EP0343066B1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、部分的な拡大、縮小あるいはカラー複写の
場合には色ずれといったコピー不良の発生を激減させる
ことができる複写機用サーボ装置に関する。

［従来の技術］一般に複写機においては、一定速度で回転させられる感
光ドラムと、原画像をスキャンするスキャン部とを同期
して駆動させることにより、前記感光ドラムの外周面に
トナー像を形成させ、このトナー像を前記感光ドラムの
回転と同期して移送される記録紙に転写させて複写を行
うようにしている。

第３図は、上述のように構成された複写機の一種である
カラー複写機の一例を示すもので、図において符号１は
本体である。本体１の側面には原稿台２が設：づられて
おり、この原稿台２の下方にはスキャンユニット３が設
けられている。スキャンユニット３は、ランプ４、第１
１第２ミラー５．６、フィルタ・レンズユニット７、第
３、第４ミラー８．９等から構成されており、ランプ４
と第１ミラー５とは一体化されて図中矢印Ａ、Ｂ方向に
往復移動自在とされている。また、第２ミラー６は、ラ
ンプ４、第１ミラー５の移動に対してｌ／２の速度で移
動されるように構成されている。

そして、複写が行われる場合には、まず、ランプ４及び
第１ミラー５が矢印六方向に移動され、この移動に伴っ
て感光ドラム１０の外周面に光学像が照射される。この
場合、フィルタ・レンズユニット７はイエロー色以外の
光を透過するように切り換えられており、また、感光ド
ラムｌＯは予め帯電器１１によって帯電されているので
、上記光学像は感光ドラムｌＯの外□周面において原稿
のイエロー色に対する静電潜像となる。そして、この静
電潜像にイエロー用の現像器１２によってイエロートナ
ーが付着され、これにより感光ドラムｌＯ上にはイエロ
ー色のトナー像が形成される。

一方、ザイズの異なる給紙カセット１３．１４のいずれ
かから選択されて送り出された記録紙は、時計方向に回
転ずろ転写ドラム１５のクリッパ１６に挟持されて転写
ドラム１５に巻き付けられ、転写位置Ｔに搬送される。

この転写位置Ｔて、前記感光ドラム１０の外周面に形成
された前記イエロー）・ナー像の先頭位置と記録紙の先
頭位置とが合致され、イエロー１〜ナー像の記録紙への
転写が開始される。そして、感光ドラム１０と転写ドラ
ム１５と（Ｊ同一周速で回転されてイエロートナー像か
逐次記録紙に転写され、感光ドラム１０の外周面は転η
が終了した部分から順次クリーニング装置１７によって
クリーニングされる。

以」二のようにしてイエロートナー像の転写が終了する
と、次にフィルタ・レンズユニット７がマゼンタ色以外
の光を透過するように切り換えられろと共にマゼンダ用
の現像器１８が選択され、イエｏ　−１−ナー像が転写
され）こ記録紙がクリ・ｙツク１Ｇに挟持されたまま再
び転写位置′１゛に達した時点からマゼンダ）・ナーの
転写か上述のイエロートナーの場合と同様にして行われ
る。そして、さらにフィルタ・レンズユニット７かシア
ン以外の光を透過するように切り換えられると共にシア
ン用現像器１９が選択され、上記と同様にしてシアンの
転写が行われ、以上により記録紙にはイエロー、マゼン
ダ、シアンの各色のカラー合成像が形成される。

この後、転写ドラム１５上の記録紙は、ベルト２０によ
って定着装置２１に搬送され、この定着装置２１によっ
て記録紙に形成されたカラー合成像が定着される。そし
て定着が終了した記録紙は排紙トレイ２２に排出され、
これにより一連のカラー複写が終了する。

第４図は、上述したカラー複写機のサーボ装置の概略を
示す斜視図である。図において符号３１．３２は感光ド
ラムｌＯ及び転写ドラム１５を駆動するモータてあり、
各々のモータ軸３１λ、３２ａの回転が、カップリング
３３．３４を介してそれぞれ感光ドラム１０及び転写ド
ラム１５の軸１０ａ、１５ａに伝達されて各ドラム１０
．１５か回転駆動されるようになっている。また、各モ
ータ３１．３２にはパルスエンコーダ３５．３６が取り
付１′）られでおり、パルス列Ｐ１、Ｐ３を制御装置３
７．３８のカウンタ３７ａ、３８ａの各ダウン側端子Ｉ
）に出力するようになっている。また、符号３つ（Ｊ、
スキャンユニット３を駆動するためのモータて、モータ
軸３９ａの回転がカップリング４０を介してスキャンユ
ニット３のプーリ軸４１に伝達されて、ランプ４等を往
復移動させるようになっている。また、モータ３９にも
７＜ルスエンコータ４２か取りイ」けられ、制御装置４
３のカウンタ４３２Ｌのダウン側端子りに）（ルス列Ｐ
２を出力するようになっている。

前記制御装置３７は感光ドラ１８１０の回転速度を、指
令発生器４４の出力する指令７くルス列ＣＭ１に一致ざ
Ｈるようにモータ３１の回転を制御するようになってい
る。すなわち、指令発生器４４は、感光ドラム１０を一
定速度で回転させるために、一定周波数の指令パルス列
ＣＭＩを前記制御装置３７のカウンタ３７ａのアップ側
端子Ｕに供給する。そして、前記制御装置３７は、その
ダウン側端子りに供給される前記パルスエンコーダ３５
の出力パルス列Ｐ１の周波数が、指令パルス列ＣＭＩの
周波数と一致するようにモータ３Ｉの回転を制御するよ
うになっており、従ってモータ３１の回転速度は、指令
パルス列ＣＭＩと一致させられる。

そして、制御装置３Ｂ、４３は、各々のカウンタ３８λ
、４．３　ａのアップ側端子Ｕに入力される指令パルス
列ＣＭ３．０Ｍ２の周波数と、各パルスエンコーダ３６
．４２の出力パルス列Ｐ３、■〕２の周波数との差に基
づいて、それぞれ前記転写ドラム１５の回転速度及びス
キャンユニット３の移動速度を制御ずろのであるが、こ
れら転写ドラム１５の回転及びスキャンユニット３の移
動を感光ドラム１０の回転と同期させるため、指令パル
ス列ＣＭ３．０Ｍ２として感光ドラム１０の回転を検知
するパルスエンコーダ３５の出力パルス列Ｐ１を使用ケ
るようになっている。

すなわち、前記感光ドラム１０は、その外周面が現像器
１２、＋８、＋９（第３図参照）と接触している時と、
離間している時とて負荷が変動ずるために、その回転中
において周速が過渡的に変化するのであるが、この場合
、スキャンユニット３の移動速度が一定であるとすると
、感光ドラムｌＯの周速がスキャンユニット３の移動速
度より低くなると感光ドラム１０に形成されるトナー像
が拡大され、逆に高くなると縮小されてしまい、また、
転写ドラム１５の周速が感光ドラムｌＯの周速とずれる
と、色ずれが生じる。

そこで、これら拡大、縮小あるいは色ずれを防ぐため、
制御装置３８に入力される指令パルス列ＣＭ３としてパ
ルスエンコーダ３５の出力パルス列Ｐ１を使用して、モ
ータ３２の回転をモータ３１の回転に追従させることに
より、転写ドラム１５の回転を感光ドラム１０の回転と
同期ざＵるのであり、また、制御装置４３には、複写時
、すなわちスキャンユニット３が図中矢印入方向へ移動
する時には、回転方向制御信号Ｆ／Ｒを”Ｆ　”として
スイッチ４５をＲ側に切り替えることにより指令ハルス
列ＣＭ２としてパルスエンコーダ３５の出力パルス列Ｐ
ｌを入力させ、スキャンユニット３の移動を感光ドラム
ＩＯの回転に同期させるのである。なお、スキャンユニ
ット３がＢ方向に移動する時には回転方向制御信号Ｆ／
Ｒは”Ｒ”とされ、これによりスイッチ４５がＲ側に切
り替えられて、制御装置４３には、指令発生器４６から
前述の指令パルス列ＣＭＩより周波数の高い出力パルス
列Ｐ４が指令パルス列ＣＭ２として入ツノされる。これ
に」；リスキャンユニット３は高速でスギャン開始位置
へと復帰させられる。

［発明が解決しようとする課題］ところで、上述したカラー複写機用サーボ装置にあって
は、感光ドラムｌＯの回転を検知するパルスエンコーダ
３５からフィードバックされる出力パルス列ＰＩを、指
令パルス列ＣＭ３．０Ｍ２として転写ドラム１５及びス
キャンユニット３を駆動するモータ３２．３９の回転を
制御するため、制御装置３８．４３の応答遅れにより転
写ドラム１５及びスキャンユニット３が感光ドラムｌＯ
の速度変動に対して遅れて追従するという欠点があった
。

加えて感光ドラムＩＯが通常アルミニュウム等の軽ｆｒ
ｔ祠から製造されてその慣性が径の割には小さいことか
ら、現像器１２．１８．１９の接触、離間による速度変
動も大きい。

このため、転写ドラム１５の回転及びスキャンユニット
３の移動には、制御装置３８．４３の応答遅れ時間分だ
け感光ドラムｌＯの過渡特性が影響して、依然として画
像の部分的な拡大、縮小あるいは、色すれといったコピ
ー不良が残ってしまっていた。

このような現象は、カラー複写機用のサーボ装置に限る
ものではなく、現像器が一種類で記録紙を転写ドラムＩ
５を用いずに感光ドラムＩＯに噛み込ませて送るように
した通常の単色の複写機に用いるサーボ装置でも、感光
ドラム１０に対するスキャンユニット３の応答遅れによ
り部分的な拡大、縮小が同様に発生ずるのであり、これ
ら部分的な拡大縮小や、色ずれの発生は、特に地図や不
動産関係の図面等を複写する場合には、部分的な尺度ず
れや色区分のずれを招くこととなるためその解決が強く
望まれていた。

また、カラー複写機の場合に限ることではあるが、従来
よりカラー複写機では、−回目のトナー像の転写が終了
した後、再度記録紙の先頭位置が転写開始位置に達する
までの非転写時に、転写ドラム１５の回転速度を増速さ
せてコピー能率を向上させる試みがなされていた。とこ
ろが、」二連した従来の複写機用サーボ装置では、転写
ドラムｉ５とモータ３２の連結部分、すなわち、軸＋５
ａ。

モータ軸３２ａ及びカップリング３４で構成される部分
の剛性が低いために、転写ドラム１５の加減速に伴って
ねじれ振動の発生が避けられず、時として第５図に破線
で示すように、転写開始前に速度指令値が転写速度に戻
されても振動が収束するのが遅れて転写期間にかかって
しまい、この結果各カラートナー像の位置合わせ精度が
劣化することもあった。

この発明は、このような背景の下になされたもので、ス
キャンユニットや転写ドラムを感光ドラトと正確に同期
させて、部分的な拡大縮小や色ずれを防止することかて
きろ、特に地図や不動産関係の図面を複写ずろに最適な
複写機用サーボ装置を実現させることを目的とする。

［課題を解決するための手段］」二記課題を解決するためのこの発明は、感光ドラム及
びスギャン部を駆動する第１、第２のモータを駆動する
第１、第２の制御装置に前記第１のモータの回転を指示
する第１の指令パルス列を共通に与えると共に、各制御
装置に前記第１の指令パルス列の積算値と、前記各パル
スエンコーダの各出力パルス列の積算値との偏差に基づ
いて、前記各モータの回転量を第１の指令パルス列と一
致させる位置制御信号を出力する位置制御部、及び、前
記第１の指令パルス列の周波数と各パルスエンコーダの
出力パルス列の周波数との差に基づいて、各モータの回
転速度を前記第１の指令パルス列の周波数と一致させる
速度制御信号を算出し、前記位置制御信号に加算させろ
速度制御部を設（プた。

そして、さらに前記第１のモータを、前記感光ドラムと
内接するアウターロータモータとずれば感光ドラムとス
ギャンユニＪトを同期させろ」−でより好ましい。

また、転写ドラムを設けてカラー複写を行わせる複写機
用サーボ装置においては、感光ドラムを駆動する第１の
モータと、転写ドラムを駆動する第３のモータを共にア
ウターロータモータとすることか効果的であり、さらに
は、感光ドラムを駆動する第１のモータをも含めた各モ
ータを制御する第１、第２、第３の制御装置に、第１の
モータの回転を指示する第１の指令パルス列を共通に供
給させ、各制御装置に前記第１の指令パルス列の積算値
と、各モータの回転をそれぞれ検出する第１、第２、第
３のパルスエンコーダの出力パルス列の積算値との偏差
に基づいて、各モータの回転量を第１の指令パルス列と
一致させる位置制御信号を出力する位置制御部、及び、
前記第１の指令パルス列の周波数と各パルスエンコーダ
の出力パルス列の周波数との差に基づいて、各モータの
回転速度を前記第１の指令パルス列の周波数と一致させ
る速度制御信号を算出し前記位置制御信号に加算させろ
速度制御部を設けるとより好ましい。

し作用］上記構成によれば、各制御装置に第１の指令パルス列が
同時に供給されるので、各制御装置で同時に処理が開始
される。そして、各制御装置の位置制御部では、第１の
指令パルス列の積算値から各パルスエンコーダの出力パ
ルス列の積算値の偏差から各モータの所要回転ｎ１が求
められ、各モータの回転量が第１の指令パルス列のパル
ス数と正確に一致させる位置制御信号が出力される。ま
た、速度制御部で（ＪＳ各パルスエンコーダの出力パル
ス列の周波数と、指令パルス列の周波数との差から各モ
ータの速度変動に応じた速度制御信号が算出され、上述
の位置制御信号に加算される。従って、各モータは位置
も速度も第１の指令パルス列に一致した状態て駆動され
ろこととなる。

そして、感光ドラムを駆動する第１のモータをアウター
ロータモータとずろことにより、感光ドラムにアウター
ロータか内接されて感光ドラムの慣性が増大ずろのて、
感光ドラＪ、の現像器との接触、離間に伴う速度変動は
大幅に押さえられ、加えてカップリングなどの小径部分
が廃止されて感光ドラム駆動系の剛性が高くなるため、
制御装置のゲインを増大させることができ、より速度変
動が解消される。

さらに、カラー複写を行うための転写トう１３を駆動す
る第３のモータをもアウターロータモータとすることに
より、各ドラムの駆動系の剛性が高いレベルで揃えられ
て各ドラｌい駆動系の振動振る舞いが一致するため、ト
ナーの合イっせ精度がより向上し、加えて、転写ドラ１
１白身のねじれ振動の発生も防止される。

［実施例］以下、第１図を参照して、本発明の詳細な説明する。な
お、本実施例の複写機用サーボ装置は］二連しノコ従来
のカラー複写機用サーボ装置の、感光ドラム、転写ドラ
ム駆動用のモータ及び制御装置を変更した例であり、同
一の構成要素については同一符号をイ４しその説明を省
略する。

第１図において符号５■、５２は、それぞれ感光ドラム
１０及び転写ドラム１５を駆動するモータである。これ
ら各モータ（第１、第３のモータ）５１．５２はいずれ
も図示しない複写機本体に固定された軸５１ａ、５２ａ
の回りを、各ドラム１Ｏ１１５に内接させて設けられた
ロータ５１ｂ。

５２ｂが回転する、いわゆるアウターロータモータであ
り、ロータ５１ｂ、５２ｂは軸受５１ｃ１５２ｃを介し
て軸５１ａ、５２ａと連結されて、各軸５１ａ、５２ａ
の中空部分を介して供給される制御装置（第１、第３の
制御装置）５３．５４の出力に従って回転するようにな
っている。また、各モータ５１．５２の各軸５１ａ、５
２ａは、各ドラムｌ０１１５内部に設けられた図示しな
いパルスエンコーダ（第１１第３のパルスエンコーダ）
のフォトセンザーと、また各ロータ５１ｂ、５２ｂは、
前記パルスエンコーダのスリット板とそれぞれ連結され
ており、各パルスエンコーダの出力パルス列ｐｔＳｐａ
は、軸５１ａ、５２ａの内部を介して制御装置５３．５
４にそれぞれフィードバックされるようになっている。

また、スキャンユニット３は、従来と同様にモータ（第
２のモータ）３９によって駆動され、モータ３９の回転
は、パルスエンコーダ（第２のパルスエンコーダ）４２
にて検出されて制御装置（第２の制御装置）５５に出力
パルス列Ｐ２としてフィードバックされるようになって
いる。

前記制御装置５３．５４には、それぞれ指令発生器４４
から出力される指令パルス列ＣＭＩが第１の指令パルス
列ＣＭＩ及び第３の指令パルス列ＣＭ３として供給され
ており、共に速度制御部５６、位置制御部５７及びアン
プ部５８とから構成されている。前記速度制御部５６は
、指令発生器４４から供給される第１１第３の指令パル
ス列ＣＭｌ、ＣＭ３を第１の周波数−電圧変換器（以下
、第１のＦ／Ｖ変換器と略称する）５９で周波数−電圧
変換することに、にり得られたフィードフォワード信号
を加算器６０に加算させると共に、感光ドラムＩＯ及び
転写ドラム１５内のパルスエンコーダの出力パルス列Ｐ
Ｉ、Ｐ３を、それぞれ第２の周波数−電圧変換器（以下
、第２のＰ／Ｖ変換器と略称する）６１で周波数−電圧
変換することによって得られたフィードバック信号を加
算器６０に減算させる。一方、前記位置制御部５７は、
カウンタ６２及びデインタル−アナログ変換器（以下、
Ｄ／Ａ変換器と略称する）６３とから構成され、カウン
タ６２のアップ側端子Ｕには第１１第３の指令パルス列
ＣＭＩ、０Ｍ３が、またダウン側端子りには感光ドラム
１０及び転写ドラム１５内部の各パルスエンコーダから
の出力パルス列Ｐ１、Ｐ３がそれぞれ供給されるように
なっている。

そして、カウンタ６２からの出力は、Ｄ／Ａ変換器６３
によってアナログ量に変換されて、加算器６０に加算さ
れるようになっている。そして、アンプ部５８は、加算
器６０の出力を増幅してモータ５１．５２をそれぞれ駆
動するようになっている。

また、前記制御装置５５は、前述の制御装置５３．５４
と同じく、速度制御部５６、位置制御部５７及びアンプ
部５Ｂとから構成され、速度制御部５６は、第１、第２
のＦ／Ｖ変換器５９．６１ににって第２の指令パルス列
ＣＭ２及びモータ３９に取り付けられたパルスエンコー
ダ４２の出力パルス列Ｐ２をそれぞれ周波数−電圧変換
して加算器６０に加減算させ、位置制御部５７は、第２
の指令パルス列ＣＭ２及び出力パルス列Ｐ２がそれぞれ
アップ側端子Ｕ１ダウン側端子りに人力されるカウンタ
６２の出力を、Ｄ／Ａ変換器６３によってアナログ量に
変換して加算器６０に加算させ、またアンプ部５８は、
加算器６０の出力を増幅してモータ３９を駆動する。前
記第２の指令パルス列ＣＭ２としては、複写時、すなわ
ちスキャンユニット３が図中矢印Ａ方向に移動する時に
は、回転方向制御信号Ｆ／Ｒが”Ｆ”とされて、スイッ
チ４５のＦ側が選択され、これにより指令発生器４４の
第１の指令パルス列ＣＭｌが供給される。

またリターン時には、回転方向制御信号Ｆ／Ｒが”Ｒ”
とされて、スイッチ４５がＲ側に切り替えられ、スキャ
ンユニット３を高速でリターンさせる周波数の高い指令
パルス列Ｐ４が供給される。

しかして、以上のように構成された複写機用ザ−水装置
にあっては、制御装置５３．５４．５５の出力に従って
モータ５１．５２及びモータ３９の回転が制御されて感
光ドラム１０、転写ドラム１５及びスギャンユニｙ　ｌ
□　３が駆動させられるのであるが、この場合、制御装
置５３．５４．５５の作用と、各ドラム１０．１５を駆
動するモータ５１．５２をアウターロータモータとした
ことにより、各トラ１１１０．１５及びスキャンユニッ
ト３が正確に同期させられて、部分的な拡大、縮小ある
いは色ずれが防止される。

すなわち、複写開始にあたっては、各制御装置５３〜５
５に第１の指令パルス列ＣＭＩが同時に供給されるので
、制御装置５３〜５５て（Ｊ同（１テ５に処理が開始さ
れる。そして、各制御装置５３〜５５の速度制御部５６
では、加算器６０に第１の指令パルス列ＣＭＩの周波数
と各出力パルス列Ｐ１〜Ｉ）　３の差に１１１当する７
１圧が印加されて、各出力パルス列ＰＩ−Ｐ３の周波数
を第１の指令パルス列ＣＭＩと一致させる速度制御信号
が形成される。

そして、位置制御部５７では、カウンタ６２から第１の
指令パルス列ＣＭＩの積算値と各出力パルス列Ｐ１〜Ｐ
３の積算値との偏差が出力されてＤ／Δ変換器６３によ
り電圧量に変換されるので、加算器６０には各出力パル
ス列Ｐｉ−Ｐ３の積算値を第１の指令パルス列ＣＭＩの
積算値に一致させる位置制御信号が加算される。従って
、加算器６０からは各パルスエンコーダの出力パルス列
Ｐ１〜Ｐ３の周波数及びパルス積算値の両者を、第１の
指令パルス列ＣＭＩに一致させる制御信号が出力される
こととなり、この結果、各モータ５１．５２．３９は、
その速度及び回転量の両方とも、第１の指令パルス列Ｃ
Ｍｌに完全に一致して回転さＤ′られることとなる。。

そして、感光ドラム１０に、モータ５１のアウターロー
タ５１ｂが内接されて感光ドラムＩＯの慣性か増大する
ので、感光ドラム１０の現象器との接触、離間に起因ケ
る速度変動も大幅に減少する。加えて、従来の複写機用
サーボ装置に比して小径のモーフ軸やカップリング等が
廃止されるために駆動系の→ノ″−ボ剛性が増大して制
御装置５３のアンプ部５８のゲインを高くすることがて
き、この結果感光ドラムＩＯの速度や位置の過渡誤差は
より少なくなる。

さらに、転写ドラム１５を駆動リ−るモータ５２を感光
ドラム１０を駆動するモータ５１と同一のアウターロー
タモータとしたことにより、感光ドラム１０及び転写ド
ラム１５の剛性が高いレベルで一致する１こめ、転写中
の各ドラム１０．１５の振動振る舞いも一致して、各カ
ラートナー像の位置合わせ精度もより向上し、従って、
感光ドラム１０、転写ドラム１５及びスキャンユニット
３は第１の指令パルス列ＣＭＩを基準にして完全に同期
駆動されることとなり、この結果、各ドラム１０．１５
及びスキ、）・ンユニット３の駆動速度や位置の追従誤
差に伴う部分的な拡大、縮小あるい（４色ずれが完全に
解消されるのである。

また、転写ドラム１５の駆動系の剛性が増大することに
よりねしれ振動の発生か激減するため、第２図に示すよ
うに転写ドラム１５の速度を非転写時に増速させた場合
、速度指令値に対する実速度の応答性が改善され、転写
ドラム１５を急加減速させても色ずれが発生しないので
ある。

なお、以」−の説明では特にカラー複写機用サーボ装置
について述べたか、本発明の複写機用サーボ装置はこれ
に限るものではない。単色の複写機に用いるサーボ装置
の場合では、転写ドラム【５が廃止されろと共に、現像
器１２．１８．１９（第３図参照）が一つとされるた（
づであるから、制御装置５３．５５の作用と、感光ドラ
ム１０を駆動するモータ５１をアウターローターモータ
とすることにより、本実施例の場合と同様に感光ドラム
ＩＯとスキャンユニット３が第１の指令パルス列ＣＭＩ
を基準として同期させられて部分的な拡大、縮小が防止
されるのである。なお、単色の複写機用サーボ装置では
、トナー像の重ね合わせが無いために感光ドラム１０の
回転むらに対する要求かカラー複写を行う場合のそれに
比して緩やかであることから、モータ５１をアウター〔
ｌ−タモータとしなくても、制御装置５３．５５の作用
のみによっても相当の効果が期待できる。

また、カラー複写機用のサーボ装置の場合には特に本実
施例のような制御を行わなくとも、上述のように感光ド
ラムｌＯを駆動するモータ５１と、転写ドラムを駆動す
るモータ５２を同一のアウターロータモータとすること
により両者の振動振る舞いが一致して感光ドラム１０に
対する転写ドラム１５の追従性が改善される。

［発明の効果］以上説明したように、本発明によれば各制御装置に感光
ドラムの回転を指示する第１の指令パルス列が共通に供
給されるので、各制御装置において処理が同時に開始さ
れ、また、各制御装置からは、位置制御部から構成され
る装置制御信号に、速度制御部で算出される速度制御体
骨が加算されて出力されるので、各モータが、その速度
及び位置の両方とも第１の指令パルス列に完全に一致し
て回転させられる。

また、感光ドラムを駆動する第１のモータをアウターロ
ータモータとすることにより、感光ドラムの慣性が増大
することから感光ドラムの速度変動も押さえられ、加え
てカップリング等も廃止されて駆動系のサーボ剛性が増
大するために、第１の制御装置のゲインを高くして、よ
り速度変動に対する応答特性を改善させることができる
。

また、特に転写ドラムを設けてカラー複写を行わせるよ
うにした複写機用サーボ装置では、感光ドラムを駆動す
る第１のモータに加えて転写ドラムを駆動する第３のモ
ータをもアウターロータモータすることにより、転写ド
ラムの剛性を増大させて非転写時の加減速によるねじれ
振動の発生を押さえることができ、加えて各ドラムの振
動振る舞いが一致す′ることがら各カラートナーの位置
合わせ精度も大幅に向」−する。

従って、本発明によれば、感光ドラムとスキャンユニッ
ト、あるいは感光ドラム、スキャンユニット及び転写ド
ラムが完全に同期した状態で駆動されて、これら各ドラ
ム及びスキャンユニットの同期ずれに起因する部分的な
拡大、縮小あるいは色ずれが防止され、特に地図や不動
産関係の図面等を複写するに最適な複写機用サーボ装置
が実現できるのである。

また、本発明によれば、従来の複写機用サーボ装置にお
けるモータやカップリングあるいはパルスエンコーダが
総て感光ドラムや転写ドラムの回りから省かれるので、
複写機全体の小形化が達成されるという効果も得られる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の構成を示す概略構成図、第２
図は本発明の複写機用サーボ装置を用いた場合の転写ド
ラムの速度指令値と実際の速度との関係を示す図、第３
図は従来のカラー複写機の構成を示す図、第４図は従来
のカラー複写機に用いられている複写機用サーボ装置の
構成を示す概略構成図、第５図は従来の複写機用サーボ
装置における転写ドラムの速度指令値と実際の速度との
関係を示す図である。３・・・・・スキャンユニット、ＩＯ・・・・・・感光
ドラム、１５・・　転写ドラム、３９・・・　モータ（
第２のモータ）　１．４２　　　パルスエンコーダ（第
２のパルスエンコーダ）、５１・・・・モータ（第１の
モータ）５２・・　・モータ（第３のモータ）、５３・
・・・制御装置（第１の制御装置）５４　・・・・制御
装置（第３の制御装置）、５５・・・・制御装置（第２
の制御装置）、５６　・・・速度制御部、５７・・・・
・位置制御部、ＣＭＩ　　・・第１の指令パルス列、０
Ｍ２・・・・・・第２の指令パルス列、０Ｍ３　　・・
・第３の指令パルス列、Ｐ１〜Ｐ３・・・・第１〜第３
のパルスエンコーダの出力パルス列。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）原画像に沿って往復可能に設けられたスキャン部
と、該スキャン部の画像スキャン動作と同期して一定速度で
回転させられて、その表面にトナー像が形成される感光
ドラムと、該感光ドラムを駆動する第１のモータを、該第１のモー
タの回転を指示する第１の指令パルス列と、第１のモー
タの回転を検知する第１のパルスエンコーダの出力パル
ス列の差に基づいて駆動する第１の制御装置と、前記スキャン部を駆動する第２のモータを、該第２のモ
ータの回転を指示する第２の指令パルス列と、第２のモ
ータの回転を検知する第２のパルスエンコーダの出力パ
ルス列の差に基づいて駆動する第２の制御装置と、を備えてなる複写機用サーボ装置において、前記第２の
モータの回転を指示する第２の指令パルス列として、前
記第１のモータの回転を指示する第１の指令パルス列が
共通に使用され、前記各制御装置に、前記第１の指令パ
ルス列の積算値と、前記各パルスエンコーダの各出力パ
ルス列の積算値との偏差に基づいて、前記各モータの回
転量を第１の指令パルス列と一致させる位置制御信号を
出力する位置制御部、及び、前記第１の指令パルス列の
周波数と各パルスエンコーダの出力パルス列の周波数と
の差に基づいて、各モータの回転速度を前記第１の指令
パルス列の周波数と一致させる速度制御信号を算出し、
前記位置制御信号に加算させる速度制御部が設られたこ
とを特徴とする複写機用サーボ装置。
（２）請求項１記載の複写機用サーボ装置において、感
光ドラムを駆動する第１のモータが、感光ドラムと内接
するアウターロータモータとされていることを特徴とす
る複写機用サーボ装置。
（３）原画像に沿って往復可能に設けられたスキャン部
と、該スキャン部の画像スキャン動作と同期して一定速度で
回転させられて、その表面に複数色のトナー像が順次形
成される感光ドラムと、その外周面が前記感光ドラムと密着された状態で、前記
感光ドラムと繰り返し同期回転させられる転写ドラムと
、を具備してなり、前記感光ドラムに順次形成されるトナ
ー像を、前記転写ドラムの外周面に巻き付けられた記録
紙に順次重ね合わせ転写させて所要のカラー画像を形成
させるようにした複写機用サーボ装置において、前記第１、第３のモータを、それぞれ前記感光ドラム及
び前記転写ドラムに内接するアウターロータモータとし
たことを特徴とする複写機用サーボ装置。
（４）感光ドラムを駆動する第１のモータ、スキャン部
を駆動する第２のモータ、及び転写ドラムを駆動する第
３のモータの回転を、各モータの回転をそれぞれ指示す
る第１、第２、第３の指令パルス列と、各モータの回転
をそれぞれ検知する第１、第２、第３のパルスエンコー
ダの出力パルス列との差に基づいて制御する第１、第２
、第３の制御装置が設けられた請求項３記載の複写機用
サーボ装置であって、前記第２、第３のモータの回転を指示する第２、第３の
指令パルス列として、前記第１のモータの回転を指示す
る第１の指令パルス列が共通に使用され、前記各制御装置に、前記第１の指令パルス列の積算値と
、前記各パルスエンコーダの各出力パルス列の積算値と
の偏差に基づいて、前記各モータの回転量を第１の指令
パルス列と一致させる位置制御信号を出力する位置制御
部、及び、前記第１の指令パルス列の周波数と各パルス
エンコーダの出力パルス列の周波数との差に基づいて、
各モータの回転速度を前記第１の指令パルス列の周波数
と一致させる速度制御信号を算出し前記位置制御信号に
加算させる速度制御部がそれぞれ設けられていることを
特徴とする複写機用サーボ装置。