JPH01293407A

JPH01293407A - 無人搬送システム

Info

Publication number: JPH01293407A
Application number: JP63124752A
Authority: JP
Inventors: Saburo Yamamoto; 三郎山本
Original assignee: Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1988-05-20
Filing date: 1988-05-20
Publication date: 1989-11-27
Anticipated expiration: 2012-11-26
Also published as: JP2682008B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野この発明は、無人搬送車を走行させる無人搬送システム
に関する。

（ロ）従来の技術無人搬送システムにおいては、無人搬送車を誘導し、所
定の走行ライン（走行路）上を走行させる必要がある。

従来、無人搬送車を誘導するには、電磁誘導方式、磁気
テープ方式、光学テープ方式等が知られている。

電磁誘導方式は、走行ライン路面に誘導用のケーブルを
埋設しておき、このケーブルに３〜ｌ０ＫＴｒｚの低周
波電流を流し、その誘導線をピックアップコイルで検知
しながら、無人搬送車のステアリングを制御する方式で
ある。

磁気テープ方式は、走行ライン路面に誘導用の磁気テー
プを貼着し、この磁気テープを磁気のヘッドで検・知し
て無人搬送車の走行を制御するものである。また、光学
テープ方式は、走行ライン路面に誘導用の反射テープを
貼着しておき、投光器及び受光器を用いて反射テープを
検出し、無人搬送車の走行を制御するものである。

（ハ）発明が解決しようとする課題上記電磁誘導方式では、ケーブルに流れる電流のオン／
オフ及び周波数の切換えにより、走行ラインの分岐、合
流、配車等が容易に行える利点を有するが、ケーブルを
走行ライン路面に埋設するだめの床面配線工事に手間及
びコストがかかり、また、走行ラインのレイアウト変更
に対する融通性が低いという問題がある。

一方、磁気テープ方式及び光学テープ方式は、走行ライ
ンの布設及び変更は容易ではあるものの、分岐、合流、
配車の制御が困難であり、無人搬送車同志の衝突の危険
性がある。あえて分岐制御を行つとすれば、走行ライン
にガイドマークを設けておき、このガイドマークのバク
ーンを認識する（光学式の場合）等、無人搬送車のイン
テリジェント化、あるいは外部コントローラが必要とな
る。

また、光学テープ方式の場合には、はこりや汚れに弱い
という問題点がある。

近年、上記方式に代わるものとして、光伝送方式が提案
されており、制御コンピュータと、複数の無人搬送車と
の間で光によりデータをやりとりし、無人搬送車の分岐
、合流、動作を制御する。

しかし、この光伝送方式はコストが非常に高くなるとい
う問題点がある。

この発明は、上記に鑑みなされたもので、布設が容易で
、かつ無人搬送車の分岐、合流、配車の制御が容易な低
コストの無人搬送システムの提供を目的としている。

（ニ）課題を解決するための手段上記課題を解決するため、この発明の無人搬送システム
は、走行ライン上に誘導手段を布設し、この走行ライン
上を走行する無人搬送車は、走行駆動手段と、前記誘導
手段を検知する検知手段と、この検知手段の出力に基づ
き前記走行駆動手段を制御する走行制御手段を搭載して
なるシステムにおいて、前記走行ラインには第１の通信
手段を備えたメモリを設け、前記無人搬送車にはこの第
１の通信手段と電磁気的に結合し、前記メモリとデータ
の読出し書込みを行う第２の通信手段を搭載し、前記走
行制御手段はこの第２の通信手段を介して前記メモリよ
り読出されたデータに基づき前記走行駆動手段を制御す
ると共に、前記走行制御手段は、前記第２の通信手段を
介して、後続の無人搬送車のためのデータを前記メモリ
に書込むことを特徴とするものである。

（ホ）作用この発明の無人搬送システムは、無人搬送車を直接誘導
するのは従来と同様、磁気テープ、反射テープ等であり
、これらで誘導される走行ラインの適所にメモリを設け
るものであるから、布設が容易であり、走行ラインの変
更の場合には、メモリの内容を書換えることで対応でき
る。

また、分岐指令等をメモリに書込んでおけば、分岐、合
流、配車の制御を行うことができ、特に先行する無人搬
送車の通過時刻をデータとしてメモリに記憶させておけ
ば、無人搬送車間の衝突を未然に防止することができる
。

さらに、無人搬送車とメモリの間のデータのやりとりは
、磁気的結合により行われるから、はこりや汚れに対し
て強いものとすることができる。

（へ）実施例この発明の一実施例を図面に基づいて以下に説明する。

第１図は、この発明の一実施例に係る無人搬送システム
の走行ライン！を示す図である。この実施例に係る走行
ライン２はループ状のものであり、磁気テープ又は反射
テープにより、無人搬送車ＩＡ、ＩＢが誘導される。ま
た、走行ライン２の適所にはメモリユニット７Ａ、７Ｂ
、７Ｃが埋設される。

無人搬送車ＩＡ（ＩＢも同様）は、第２図に示すように
、ステアリング機構、車輪駆動機構等を含む駆動装置（
走行駆動手段）２、この駆動装置２を制御する情報処理
装置（走行制御手段）３、読出し／書込み（以下Ｒ／Ｗ
という）制御装置本体（通信手段）４、及びＲ／Ｗヘッ
ド（通信手段）５を搭載している。Ｒ／Ｗヘッド５は、
無人搬送底面より突出し、床面ｆに対向する。なお、情
報処理装置３には、周知の図示しないテープ検知手段が
接続されており、無人搬送車ＩＡが走行ライン２上を走
行するように、駆動装置２が制御される。

Ｒ／Ｗ制御装置本体４及びＲ／Ｗヘッド５の回路構成は
、第３図に示されている。Ｒ／Ｗ！ＩＩ御装置本体４は
、制御回路４ａ、変調回路４ｂ、及び復調回路４ｃとを
備え、Ｒ／Ｗヘッド５は、ＬＣ発振器５ａ、コイルＬＬ
、コンデンサＣ１を備えている。制御回路４ａは、情報
処理装置２との間でデータの授受を行う。さらに、制御
回路４ａは、変調回路４ｂ、復調回路４Ｃをそれぞれ介
して、ＬＣ発振器５ａに接続されている。

一方、メモリユニット７Ａ（７Ｂ、７Ｃも同様）は、メ
モリ通信部（第１の通信手段）８とメモリ７ｄより構成
される。メモリ通信部８は、コイルＬ２を備え、このコ
イルＬ２の一端には、整流器７ａとコイルＬ２を流れる
電流回路より信号成分を分離して取出す復調回路７ｂと
を接続し、この復調回路７ｂの次段にメモリ制御回路７
Ｃを介して、メモリ７ｄが接続される。前記整流回路７
ａはメモリ制御回路７Ｃの電源回路となっている。

コイルＬ２には、コンデンサＣ２が並列に接続され、さ
らに、コンデンサＣ２と接点７ｅとの直列回路が並列に
接続される。この接点７ｅには、変調回路７ｆが接続さ
れ、変調回路７ｆの出力に基づいて接点７ｅを断続し、
コイルＬ２を流れる信号の周波数を変化させる。この変
調回路７ｒもメモリ制御回路７ｃに接続される。

次に、この実施例無人搬送システムの動作を第４図、第
５図も参照しながら以下に説明する。

第４図は、無人搬送車ＩＡの動作を説明するフロー図で
ある。まず、無人搬送車ＩＡは、走行ラインｌを前進す
る〔ステップ（以下ＳＴという）１〕。次に、無人搬送
車ＩＡがメモリユニットの直上に達したか否かを判定す
る（Ｓｒ１）。無人搬送車ＩＡが走行中には、Ｒ／Ｗヘ
ッド５より、ステータスリードコマンドが周期的に発信
されており、Ｒ／Ｗヘッド５がメモリユニット（例えば
７Ａ）上に位置し、ステータスリードコマンドに対して
、メモリユニット７Ａよりステータスリードレスポンス
があった場合には、Ｓｒ１の判定がＹＥＳとなる。

Ｓｒ１の判定がＮＯの場合は、無人搬送車ＩＡは前進を
続け、Ｓｒ１の判定がＹＥＳの場合にはＳｒ１へ進む。

Ｓｒ１では、Ｒ／Ｗ制御装置本体４がＲ／Ｗヘッド５に
指示動作実行フラグリードコマンドを、メモリユニット
７Ａに送信する。メモリ７ｄ内）７Ａ内では、メモリ制
御回路７Ｃがメモリ７ｄ内のアドレス＄０５の指示動作
実行フラグを読出し、Ｒ／Ｗヘッド５を介してＲ／Ｗ制
御装置本体４にレスポンスを返す。情報処理装置３は、
Ｒ／Ｗ制御装置本体４より、伝送された指示動作フラグ
が００（未終了）か０１（終了）か否かを判定する（Ｓ
ｒ１）。

Ｓｒ１の判定がＮｏの場合、すなわち指示動作終了の場
合には、Ｓｒ１へ進みＲ／Ｗ制御装置本体４がＲ／Ｗヘ
ッド５を介して、ライトコマンドをメモリユニット７Ａ
に発し、メモリユニット７Ａのメモリ７ｄのアドレス＄
０５に指示動作未終了フラグ（００）を書込む。書込み
終了すれば、メモリユニット７Ａよりライトレスポンス
がＲ／Ｗヘッド５を介してＲ／Ｗヘッド制御装置本体４
に返され、後述のＳｒ１の処理へ進む。

Ｓｒ１の判定がＹＥＳの場合には、Ｒ／Ｗ制御装置本体
４がＲ／Ｗヘッド５を介して動作指示命令リードコマン
ドを発し、メモリ７ｄ内のアドレス＄０４の無人搬送車
ＩＡ動作指示命令がＲ／Ｗ制御装置本体４に読出され、
情報処理装置３に伝送される。情報処理装置３は、この
読出された動作指示命令に基づき、無人搬送車ＩＡの動
作を制御する（Ｓｒ１）。例えば、動作指示命令が「１
０」の場合には、荷物の積みおろしが行われる。

なお、メモリ７ｄのアドレス＄０５の動作指示命令は、
無人搬送車ＩＢ用のものであり、各無人搬送車ごとに読
込むアドレスが設定される。動作が終了すれば、Ｓｒ１
と同様に、指示動作終了フラグ（０１）をメモリユニッ
ト７Ａのメモリ７ｄに書込む（Ｓｒ８）。

Ｓｒ１では、メモリ７ｄ内のアドレス０１〜０３より、
先行無人搬送車ＩＢの通過時刻がＲ／Ｗ制御装置本体４
に読出され、情報処理装置３に伝送される。ここで＄０
１には時、＄０２には分、＄０３には秒が書込まれてい
る。

情報処理装置３は、カレンダ機能を備えており、現在時
刻とＳｒ１で読出された先行無人搬送車ＩＢの通過時刻
とを比較する（ＳＴＩＯ）。両時刻との間に一定以上の
開きがあれば衝突の危険がないとして５ＴＩＩの判定が
ＹＥＳとなる。

５ＴＩＩの判定がＹＥＳの場合には、メモリユニット７
Ａのメモリ７ｄに現在時刻が書込まれ、ＳＴＩへ戻って
前進を続ける。一方、５ＴＩＩの判定がＮｏの時には、
−旦停止しく５Ｔ１２）。

５ＴＩＯの処理へ戻る。５ＴＩＩの判定がＹＥＳとなる
まで、すなわち現在時刻と先行車通過時刻との間の時間
が所定の値以上となるまで、５ＴＩＯ〜１２の処理を繰
返して待機する。

なお、上記実施例は走行ラインが単純なループ状の場合
について説明しているが、この発明は走行ラインが分岐
、合流する複雑な場合についても適用可能なものである
。

（ト）発明の詳細な説明したように、この発明の無人搬送システムは、走
行路には第１の通信手段を備えたメモリを設け、無人搬
送車には、前記第１の通信手段と電磁気的に結合し、前
記メモリとの間でデータの読出し書込みを行う第２の通
信手段を搭載し、無人搬送車の走行制御手段はこの第２
の通信手段を介して前記メモリより読出されたデータに
基づき無人搬送車の走行駆動手段を制御すると共に、前
記走行制御手段は前記第２の通信手段を介して、後続の
無人搬送車のためのデータを前記メモリに書込むことを
特徴とするものであるから、走行ラインの布設及び変更
が容易であり、コストが低い利点を有している。また、
無人搬送車の分岐、合流、配車が容易となる利点をも有
している。さらに、光学式ではないので、はこりや汚れ
に対して強いものとすることができる利点を有している
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例に係る無人搬送システム
の走行ラインを説明する図、第２図は、同無人搬送シス
テムの無人搬送車の構成を説明するブロック図、第３図
は、同無人搬送車のＲ／Ｗ制御装置本体、Ｒ／Ｗヘッド
及びメモリユニットの構成を説明するブロック図、第４
図は、同無人搬送車の動作を説明するフロー図、第５図
は前記メモリユニットのメモリの内容を説明する図であ
る。１：走行ライン、ＩＡ・ＩＢ：無人搬送車、２：駆動装
置、　３：情報処理装置、４：Ｒ／Ｗ制御装置本体、５　：　Ｒ／Ｗヘッド、７Ａ
・７Ｂ・７Ｃ：メモリユニット、８：メモリ通信部。特許出願人　　　　　立石電機株式会社代理人　　弁理
士　　中　村　茂　信第４図＄０１＄０２＄０３＄０４＄０５＄０６第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行路上に誘導手段を布設し、この走行路上を走
行する無人搬送車は、走行駆動手段と、前記誘導手段を
検知する検知手段と、この検知手段の出力に基づき前記
走行駆動手段を制御する走行制御手段とを搭載してなる
無人搬送システムにおいて、前記走行路には第１の通信手段を備えたメモリを設け、
前記無人搬送車にはこの第１の通信手段と電磁気的に結
合し、前記メモリとの間でデータの読出し書込みを行う
第２の通信手段を搭載し、前記走行制御手段はこの第２
の通信手段を介して前記メモリより読出されたデータに
基づき前記走行駆動手段を制御すると共に、前記走行制
御手段は、前記第２の通信手段を介して、後続の無人搬
送車のためのデータを前記メモリに書込むことを特徴と
する無人搬送システム。