JPH01293920A - 曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は曲げ加工装置に係り、特に被加工物を曲げ型と
締め型とにより掴持しつつ曲げ加工する、所謂、ドロー
ベンド式の曲げ加工装置に関する。

［従来の技術］ 従来、シングルベンダーにおいては、ドローベント式の
曲げ加工装置か知られており、例えば、特公昭５３−４
２５４９号公報、特公昭６２−２２６９３号公報、実開
昭６２−８６９１１号公報記載の装置か知られている。

上記各公報記載の装置では、曲げヘッドが所定位置にて
曲げ加工を行なうのに伴ない、固定ヘッドが曲げヘッド
側へ移動されるものである。特公昭５３−４２５４９号
公報記載の装置は固定ヘッドと曲げヘッドとの間に総合
部材を備え、曲げヘッドが固定ヘッドを引き付Ｃプなか
ら曲げ加工を行なうものでおり、他の２つの公報記載の
装置は、固定ヘッドが自動送り装置を備え、自走により
曲げヘッドへ近づきながら曲げ加工を行なうものであっ
た。

また、双頭ベンダーと呼ばれる曲げ加工装置においては
、例えば、特公昭５２−２００２６号公報記載の装置が
知られているが、所謂、コンプレッションベンド式のも
のであり、ドローベンド式曲げ加工装置は発明されてい
なかった。これは、ドローベンド式としては、上述の如
く、固定ヘッドを曲げヘッド側へ移動させるものが知ら
れているが、双頭ベンダーにおいては、固定ヘッドを移
動させるのは不可能であることによる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来の装置によれば、シングルベンダーにあっては
、曲げヘッドには被加工物と固定ヘッドとを引き奇せよ
うとする力が作用するため、締め型及び曲げ型には被加
工物の軸方向の外力が作用し、掴持部分にて被加工物が
滑り、ずれる恐れがあった。そこで、締め型及び曲げ型
により被加工物を確実に掴持するために、所謂、クラン
プ幅を大きく取る必要があった。その結果、細かく複雑
な曲げ加工をすることができないという問題があった。

また、双頭ベンダーにあっては、上記従来の装置では、
コンプレッションベンド式のため、被加工物を曲げ型へ
押圧するためのクランプのクランプ幅は最大円弧長に合
わせて大きくする必要があり、このため、上述のシング
ルベンダーにおける問題点と同様、細かく複雑な曲げ加
工ができないという問題点がおった。

発明の構成 本発明はかかる問題点を解決することを目的としてなさ
れたものでおり、以下の様な構成を採用した。

［課題を解決するための手段］ 即ち、本発明の要旨とするところは、 棒状又はパイプ状の被加工物を掴持する固定ヘッドと、 上記固定ヘッドに掴持された被加工物を曲げ型と締め型
とにより掴持しつつ該曲げ型に沿って曲げ加工する曲げ
ヘッドと、 上記曲げヘッドを載置し、上記曲げヘッドと上記固定ヘ
ッドとの間隔を調整可能な移動台とを備え、 被加工物を所望の形状に曲げ加工する曲げ加工装置にお
いて、 曲げ加工の際には、上記曲げヘッドの曲げ加工速度に対
応して上記曲げヘッドと上記固定ヘッドとの間隔を調整
するように上記移動台を移動させつつ曲げ加工を実行す
るよう構成したこと、を特徴とする曲げ加工装置にある
。

［作用］ 本発明の曲げ加工装置によれば、曲げヘッドの加工速度
に対応して移動台を固定ヘッド側へ接近する様に移動さ
せて曲げヘッドと固定ヘッドとの間隔を調整することに
より、ドローベンド式の曲げ加工を行なう。即ち、締め
型と曲げ型には従来の装置の様な被加工物を軸方向へず
らそうという力は作用しないため、クランプ幅を小さく
することが可能となる。その結果、細かく複雑な曲げ加
工が可能である。

「実施例］ 次に、本発明の実施例につき図面に基づいて説明する。

第１図は実施例としての双頭型ドローベンド式曲げ加工
装置（以下単に曲げ加工装置と呼ぶ）１の概略正面図を
表わす。

曲げ加工装置１は一本の直線状の軌条３を有する支持枠
５、支持枠５のほぼ中央に配設される固定ヘッド１０、
固定ヘッド１０を中心に図示の如く左右一対に配置され
る曲げヘッド２ＯＬ、２ＯＲ１曲げヘッド２ＯＬ、２Ｏ
Ｒを載置し軌条３に沿って移動可能に設けられる移動台
３０１．３０Ｒ及び移動台３０１．３０Ｒを図示左右方
向に移動する移動モータ４０Ｌ、４０Ｒからなる。また
、支持枠３の図示左端部には被加工物たるパイプＰの喘
揃え用のエアシリンダ５０が配設されている。

固定ヘッド１０は後に詳述するチャック６０及び回転モ
ータ８０．締付モータ９０を備える。

また、第２図に示す如く、曲げヘッド２ＯＲは曲げ軸２
１Ｒを中心に油圧シリンダ２２Ｒにより図示矢印Ａの如
く回動される曲げアーム２３Ｒを備える。曲げ軸２１Ｒ
にはパイプＰの外径と一致する凹溝を有し、クランプ片
２４Ｒａを備える曲け′型２４Ｒか設けられ、曲げ′ア
ーム２３Ｒにはクランプ片２４Ｒａと対向する位置に同
様の凹溝を有する締め型２５Ｒが配設されている。締め
型２５Ｒは図示−右方に配設される油圧シリンダ２６Ｒ
により図示矢印Ｂの如く曲げ型２４Ｒに対し進退駆動さ
れ、曲げ型２４Ｒと協同してパイプＰを掴持する。また
、圧力型２７Ｒが締め型２５Ｒと並設され、圧力型２７
Ｒは油圧シリンダ２８Ｒにより図示矢印Ｃの如く進退駆
動されて曲げ型２４Ｒ１締め型２５Ｒにより掴持された
パイプＰを図示下方へ押圧することにより曲げ加工時の
パイプＰが浮き上がるのを抑制している。これら曲げ型
２４Ｒ２締め型２５Ｒ１圧力型２７Ｒは被加工物に応じ
て交換可能に設（プられる。

さらに、移動台３０Ｒの垂直枠３１Ｒには、油圧シリン
ダ３２Ｒにより図示矢印り方向へ駆動され、曲げ加工の
終了したパイプＰを押し上げ、曲げヘッド２ＯＲから払
出す払出し部材３３Ｒを備える。また、移動台３０Ｒは
、移動モータ４０Ｒによりスブロケツｌ−４１Ｒ，チェ
ーン４２Ｒを介して駆動され、軌条３に沿って任意の位
置へ移動可能とされている。尚、第２図及び上記説明は
右側の曲げヘッド２０Ｒについて記載したが、左側の曲
げヘッド２０１−も同様の構成からなる。

次に、第３図〜第７図に基づき固定ヘッド１０に配設さ
れるチャック６０の構成につき説明する。

チャック６０は固定ヘッド１０の支持枠１２に回転可能
に支持されている。支持枠１２は厚鋼板にて形成され、
はぼ中央に円形切欠１４を有し、円形切欠１４は図示右
方に開口部１６を有する。

また、支持枠１２は、円形切欠１４の外周部に同心円上
等間隔にて配置され、六角ボルトにて固着される６個の
支持ローラ１８ａ〜１８ｆを備える。

チャック６０は、回転体として、支持ローラ１８ａ〜１
８ｆによって外周部を回転可能に支持される回転円板６
１を備えている。回転円板６１には外周−Ｌの所定位置
より中心部にかけて設【プられる所定幅の切欠部６２を
有する。また、回転円板６１は外周部近傍に、若干小さ
な半径にて形成されるリング状歯車６３が図示正面方向
に突設されている。さらに、回転円板６１上には切欠部
６２と直交して図示上下に、切欠部６２内へ進退可能な
掴持部材６４　ａ、　６４　ｂが設けられている。掴持
部材６４ａ、６４．ｂは先端に交換可能な掴持片６５ａ
　、６５ｂを備えると共に、図示正面方向より回転円板
６］にボルト締めにて固着される保護枠６６ａ、６６ｂ
にて覆われている。

掴持部材６４ａ　、６４ｂは一端に進入方向係合段部６
７ａ　、６７ｂを、他端に後退方向係合段部６８ａ　、
６８ｂを有する凹部６９ａ　、６９ｂを−備える。凹部
６９ａ　、６９ｂ内には進入方向係合段部６７ａ、６７
ｂ又は後退方向係合段部６８ａ。

６８ｂと係合して掴持部材を進退駆動する揺動レバー７
０ａ、７０ｂの頭部か挿入されている。揺動レバー７０
ａ、７０ｂはリンク７１ａ、７１ｂを介して揺動部材７
２に連結されている。揺動部材７２が揺動軸７３回りに
第４図時計方向に揺動されると、図中−点鎖線にて示す
如くリンク７１ａ、７１ｂ、揺動レバー７Ｑａ、７０ｂ
、掴持部材６４ａ　、６４ｂが移動又は揺動じ、パイプ
Ｐを掴持することかできる。

また、回転円板６１を回転駆動する回転駆動部材として
、回転モータ８０、回転モータ８０のモータ軸８１に設
（プられた回転駆動歯車８２、回転駆動歯車８２とリン
グ状歯車６３との間に設Ｃプられ、両者と係合する２つ
の係合部材である第１の係合歯車８３及び第２の係合歯
車８４を備える。

第１の係合歯車８３とリング状歯車６３との係合位置Ｘ
と、第２の係合歯車８４とリング状歯車６３との係合位
置Ｙとの間隔が切欠部６１の切欠幅より大きくなる様に
、これら第１、第２の係合歯車８３．８４及び回転駆動
歯車８２が配設されている。

さらに、チャック６０には、揺動部材７２の駆動部材が
備えられており、これについて述べる。

第５図〜第７図に示す如く、回転円板６１裏面には、同
心円上等間隔に４個のリング支持ローラ７４ａ〜７４ｆ
かポル［〜締めにて固着され、揺動軸７３を内嵌するボ
ス７５がやはりボルト締めにて固着されている。揺動軸
７３はポス７５の両端部に設けられるベアリング７６ａ
、７６ｂにより回転可能に支持されている。また、揺動
軸７３は第５図下端側にボルト締結されたレバー７７を
一体に備え、レバー７７は先端に係合突起７８を備える
。レバー７７は次に述べる締付リング９１により揺動さ
れ、前述の如く第４図の様に動作されて掴持部材６４ａ
　、６４ｂの掴持・解放動作を実行させる。

締付リング９１は第７図に示す如く、外周に歯車９２を
備え、切欠部６２の切欠幅と同一幅の開放部９３を有す
る一部切欠きリングからなり、リング支持ローラ７４ａ
〜７４ｆによりリング内側から回転可能に支持される。

また、係合突起７８に対し、挟持する様にして係合する
２つの係合突部９４ａ　、９４ｂが締付リング９１の所
定位置に配設されている。開放部９３．係合突部９４ａ
。

９４ｂの配置は、第７図に示す如く、開放部９３が切欠
部６２と一致する場合に、レバー７７を介して掴持部材
６４ａ　、６４ｂをパイプ開放位置とする様にされてい
る。

上記構成よりなる締付リング９１は歯車９２と係合する
２つの締付係合歯車９５．９６及び締付モータ９０のモ
ータ軸９７に設けられた締付駆動歯車９Ｂにより正逆回
転駆動されて第４図に示す様に掴持部材６４ａ　、６４
ｂによるパイプＰの掴持・解放動作を行なう。尚、締付
係合歯車９５゜９６及び締付駆動歯車９Ｂは第７図に示
す如く係合歯車８３．８４及び回転駆動歯車８２と並設
する様に配置されている。

また、曲げ加工装置１はさらに加工制御手段として、制
御装置１００を備え、指令装置１１０より入力された曲
げ加工指令情報に基づき曲げ加工を実行する様に構成さ
れている。

制御装置１００は第８図に示す様に、ＣＰＵ　１０１、
ＲＯＭ１０２．ＲＡＭ１０３等を中心に論理演算回路と
して構成され、コモンバス１０４を介して、入力ボート
１０５．入出力ボート１０６に接続されて外部との入出
力を行なう。また、制御装置１００は、入力ポート１０
５を介して指令装置１１０より入力された曲げ加工指令
情報に基づいて、入出力ボート１０６に接続された駆動
回路１０７ａ〜１０７ｈを介して、油圧シリンダ２２Ｌ
、２２Ｒ，２６１，２６Ｒ，２８Ｌ、２８Ｒ。

３２Ｌ、３２Ｒに備えられたサーボバルブ２２Ｌａ　、
２２Ｒａ　、２６Ｌａ　、２６Ｒａ　、２８Ｌａ　。

２８Ｒａ　、３２Ｌａ　、３２Ｒａ　へと駆動信号を出
力すると共に各位置センサ２２Ｌｂ　、２２Ｒｂ　。

２６Ｌｂ　、２６Ｒｂ　、２８Ｌｂ　、２８Ｒｂ　、３
２１−ｂ、、３２Ｒｂからの検出信号が人力される。ま
た、同じく駆動回路１ｏ７ｔ〜１０７Ｑを介して、移動
モータ４０Ｌ、４０Ｒ，回転モータ８０．締付モータ９
０に備えられたサーボモータ４０Ｌａ。

４０Ｒａ　、８０ａ　、９０ａへと駆動信号を出力する
と共に、位置センサ４０Ｌｂ　、４０Ｒｂ　、８０ｂ、
トルクセンサ４０Ｌｃ　、４０Ｒｃ　、９０ｂからの検
出信号が入力される。

次に、以上の構成からなる曲げ加工装置１０作用効果に
ついて述べる。

曲げ加工装置１にて曲げ加工を行なうには、まず、パイ
プＰを第１図工面方向、即ち、第３図右方よりチャック
６０の切欠部６２内へ挿入し、掴持部材６４ａ　、６４
ｂ間に位置せしめた後に、締付モータ９０を駆動し、締
付駆動歯車９８．締付係合歯車９５．９６を介して締付
リング９１を掴持方向へ回転する。すると、係合突部９
４ａ、９４ｂを介してレバー７７が掴持方向へ回動され
、第４図に示す如く掴持部材６４ａ　、６４ｂが切欠部
６２内へ進入しパイプＰを掴持片６５ａ、６５ｂの間に
確実に掴持する。その後、移動モータ４０Ｒを駆動し、
各曲げヘッド２ＯＲを所定の曲げ位置へ移動し、曲げ型
２４Ｒと締め型２５Ｒとによりパイプを掴持すべく油圧
シリンダ２６Ｒを駆動する。これと同時に油圧シリンダ
２８Ｒを駆動して圧力型２７ＲをパイプＰへ押圧する。

左側曲げヘッド２ＯＬにても同様の操作が行なわれ、パ
イプＰは固定ヘッド１０．曲げヘッド２ＯＬ、２ＯＲに
掴持されて曲げ加工可能な状態となる。ここで、締付モ
ータ９０には、掴持部材６４ａ、６４ｂによる掴持力が
弱まらない様に、掴持方向へ若干のトルクが加わる様通
電されたままとなっている。

続いて曲げ加工が行なわれる。尚、以下の説明は右側の
曲げヘッド２０Ｒのみについて述べるが、左側の曲げヘ
ッド２０Ｌにおいても同様に曲げ加工が行なわれる。

曲げヘッド２ＯＲにおいて、油圧シリンダ２２Ｒにより
曲げアーム２３Ｒが所望角度まで回動される。パイプＰ
は、曲げ型２４Ｒのクランプ片２４Ｒａと締め型２５Ｒ
にて掴持されたまま、該掴持位置より固定ヘッド１０側
の部分が曲げ型２４Ｒの凹溝に巻き付（プられるように
して所望角度へ曲げ加工される。この間、圧力型２７Ｒ
はパイプＰの上記巻き付しブられる部分が第２図上方へ
浮き上がるのを抑制している。ここで、前）小の如く曲
げ加工装置１はドローベンド方式を採用しているため、
上記曲げ加工に伴ない、曲げヘッド２ＯＲと固定ヘット
１０との間隔を第１図−点鎖線の如く接近方向へ調節す
る必要がある。

そこで、上記曲げ加工にあたり、制御装置１０Ｏにより
以下の処理が実行される。尚、曲げ方向変更においても
制御装置１００によりパイプ掴持力が低下し、パイプの
ズレにより曲げ方向か不正確となるのを防止する制御も
行なわれている。以下、ドローベンド方式による曲げ加
工制御及び曲げ方向変更時のチャック回転制御につき第
９図、第１０図に基づき説明する。尚、簡単のため、左
右の曲げヘッド２ＯＬ、２ＯＲに共通な処理、動作につ
いては右側の曲げヘッド２ＯＲについてのみ述べる。

まず、指令装置１１０より、パイプの曲げ位置、曲げ方
向、曲げ角度、材質、口径、肉厚等の曲げ加工指令情報
が入力される。すると、第９図に示す曲げ加工制御が実
行される。

ステップ２００にて各種変数やフラグか初期化される。

次に、ステップ２１０にて曲げヘッド２０１．２ＯＲか
それぞれ所定の曲げ位置へ移動される。位置センサ４０
Ｌｂ　、４０Ｒｂからの検出信号により所定位置まで移
動されたことが確認されるとステップ２２０へ進む。ス
テップ２２０では油圧シリンダ２６Ｒ，２８Ｒが駆動さ
れ、曲げヘッド２０ＲにパイプＰが掴持される。続くス
テップ２３０では油圧シリンダ２２Ｒが駆動され、曲げ
アーム２３Ｒが第２図時計方向へ回動される。

同時に、移動モータ４０Ｒが駆動され、移動台３０Ｒが
第２図左方へ移動される。この時、曲げアーム２３Ｒの
回動速度ｄ　Ｏ／ｄ　ｔと移動台３０Ｒの移動速度ｄＸ
／ｄｔとは下式の関係を満たす様に、位置センサ２８Ｒ
ｂ、４０Ｒｂの検出信号に基づいて制御される。

ｄｘ／ｄｔ＝Ｒ−ｄθ／ｄ　ｔ＋ａ・（１）ここで、 Ｒ・・・曲げ型２４Ｒの凹溝底部までの半径α・・・微
小速度 である。（１）式において微小速度αだけ移動台３０Ｒ
の移動速度を曲げアーム２３Ｒの回動速度より若干速く
することにより、パイプＰに若干の圧縮力を加えつつ曲
げている。この様に、やや圧縮力をかけぎみにすること
により、曲げアーム２３Ｒに加える曲げ抵抗力を減少さ
せ、また、曲げに伴なってパイプＰが伸びることによる
曲げ加工誤差をなくすことができる。尚、ｄθ／ｄｔ、
αの値はパイプの材質、口径、肉厚等により変化する。

続くステップ２４０ではトルクセンサ４０ＲＣにより検
出される移動モータ４０Ｒの上記移動中の出力１〜ルク
が所定値以下か否かが判断される。

即ち、上記１ヘルクが所定値以上となると、曲げ加工中
にパイプＰに加わる上記圧縮力か大き過ぎることになり
、パイプＰが座屈するのを防止するためである。ステッ
プ２４０にて否定判断されるとステップ２５０へ進み移
動モータ４０Ｒへの通電電流が制限され、上記座屈が防
止されステップ２４０にて肯定判断された場合と同様に
ステップ２６０へ進む。

ステップ２６０では１回の曲げ加工か終了したか否かが
判断され、未だ終了していない場合はステップ２３０以
下の処理が繰り返され、曲げ加工が終了した場合にはス
テップ２７０にて油圧シリンダ２２Ｒ２移動モータ４０
Ｒが停止される。続くステップ２８０にて油圧シリンダ
２６Ｒ，２８Ｒが駆動され、締め型２５Ｒ１圧力型２７
ＲによるパイプＰに対する掴持力が解放されると共に、
油圧シリンダ３２Ｒが駆動され、払出し部材３３Ｒによ
りパイプＰが上方へ押し上げられ、処理を終了する。

上述の如く１回の曲げ加工が終了した後、別の位置にて
２回目の曲げ加工を必要とする場合は、再び第９図のフ
ローチャートに示す処理が実行される。ここで、２回目
の曲げ加工装置にて１回目の曲げ方向とは異なる方向へ
曲げ加工を行なう場合には、曲げ加工に先立って第１０
図に示すチャック回転制御処理が実行される。

ここで、曲げ方向に関する情報は、前述の如く指令装置
１１０により入力され処理が開始される。

まず、ステップ３００にて各種変数、フラグ等が初期化
される。次に、ステップ３１０にてサーボモータ８０ａ
が駆動され、回転モータ８０が上記曲げ方向に関する情
報に基づいて回転駆動される。

続いてステップ３２０にてトルクセンサ９０ｂにより検
出される締付モータ９０の出力トルクが所定値以上か否
かが判断される。肯定判断された場合はステップ３４０
へ進み、否定判断された場合はステップ３３０へ進む。

ステップ３３０ではサーボモータ９０ａへの通電電流を
増加し、締付モータ９０の出力トルクを所定値以上とす
るための制御が実行され、ステップ３４０へ進む。ステ
ップ３４０では、位置センサ８０ｂにより検出される回
転モータ８０の回転位置、即ち、チャック６０の回転位
置が曲げ方向情報に対応する位置となったか否かが判断
される。未だ所望の位置まで回転していない場合には、
ステップ３１０へ戻り上述の制御が続行される。一方、
所望の回転位置まで回転した場合にはステップ３５０へ
進み、回転モータ８０への通電が停止されると共に、締
付モータ９０への通電電流が所定値、即ち、パイプＰを
掴持しておくのに必要な値に戻され処理を終了する。

ここで、第１．第２の係合歯車８３．８４は切欠部６２
の切欠幅より大きな間隔でリング状歯車６３と係合して
いることにより、例えば、第１の係合歯車８３が切欠部
６２に位置する場合にも、第２の係合歯車８４はリング
状歯車６３と確実に係合し、チャック６０をさらに所望
の方向へ回転することができる。締付係合歯車９５．９
６と締付リング９１も同様であり、開放部９３の位置に
関係なく掴持部材６４ａ　、６４ｂと締付力を伝達し続
けることができる。

以上説明した様に、本実施例によれば、双頭ベンダーに
おいてもドローベンド式曲げ加工を行なうことが可能に
なった。即ち、曲げヘッド２０１゜２ＯＲを各曲げ加工
量、曲げ加工速度に応じて固定ヘッド１０側へ移動させ
つつ曲げ加工を実行できるため、クランプ幅、即ち、締
め型２５Ｒ及びクランプ片２４Ｒａの幅を小さくするこ
とが可能となった。その結果、細かく複雑な曲げ加工を
行なうことが可能である。また、移動モータ４０Ｌ。

４０Ｒにトルクセンサ４０ＬＣ，４０ＲＣを備え、出力
トルクを検出しつつ、パイプＰの軸方向に若干圧縮力を
加え気味に移動台３０Ｌ、３０Ｒを移動させるため、曲
げアーム２３Ｒに加わる負荷を減少することができ、か
つ、パイプＰが座屈しない様に曲げ加工が実行できる。

さらに、指令装置１１０よりパイプＰの材質、口径、肉
厚等を入力し、それに応じて曲げ速度ｄθ／ｄｔ及び微
小速度αを変更することにより、種々のパイプ材を最適
な加工速度で効率よく曲げ加工することができる。

また、チャック６０は回転範囲に制限なく、正逆回転す
ることができるため、曲げ加工の作業効率を向上するこ
とができる。さらに、固定ヘッド１０、曲げヘッド２Ｏ
Ｌ、２ＯＲのいずれへも、第１図工面方向からパイプＰ
を着脱できるため、作業の自動化が加能でおる。さらに
、払出し部材３３Ｒ，エアシリンダ５０を備えたことに
より、はぼ完全に自動化が可能となった。

以上、本発明の一実施例につき説明したが、本発明は何
らこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しな
い範囲の種々の態様を採用できる。

例えば、移動台３０Ｌ、３０Ｒはチェーン４２Ｌ、４２
Ｒではなく、スクリューギア等により駆動されるものと
してもよい。また、人力装置１１０としては、材質選択
ボタンや調節ボリュームを設（プて、上述した加工指令
情報のうち少なくとも１つを入力可能なものとしてもよ
く、また、専用曲げ加工装置においては、入力装置を備
えなくても構わない。さらに、制御装置１００による制
御処理に代えて、例えば、移動モータ４０「、４０Ｒを
油圧駆動し、サーボバルブの開弁量を固定制御してもよ
く、油圧シリンダ２２Ｒのサーボバルブ２２Ｒａの開弁
量と同期させるものとしてもよい。

移動速度ｄｘ／ｄｔとしては、 ｄｘ／ｄｔ＝Ｒ−ｄθ／ｄｔ・・・・・・（２）として
、パイプＰに軸方向の圧縮力を加えないものとしてもよ
い。また、トルクセンザ４０Ｌｃ。

４０Ｒｃによる制御は行なわなくても構わない。

曲げアーム２３Ｒの回動方向も、下方から上方へ向かっ
て回動することにより曲げ加工をするものとしてもよく
、この場合は上方空間を有効利用できるという利点もあ
る。同じく水平方向に回動させるものとし、チャック６
０の切欠部６２を上方からパイプの着脱が可能なものと
してもよい。

また、チャック６０の係合歯車８３．８４及び締付係合
歯車９５．９６に代えてゴムローラ等を用い、回転体の
外周部と摩擦力により係合し、該回転体を回転駆動する
ものとしてもよい。また、掴持部材の進退駆動は、ホル
ト等により締め付け、緩めることとしてもよい。尚、曲
げ型２４Ｒ２締めＷ２５Ｒとしてハートシエイプ型の凹
溝を有するものを採用することにより、極細鋼管等を曲
げ加工する際にパイプのつぶれを防止できる。

発明の詳細 な説明した様に、本発明によれば、双頭ベンダーにおい
てもドローベント式にて曲げ加工可能となり、双頭ベン
ダー、シングルベンダー共に、クランプ幅を小さくする
ことが可能となり、より細かく複雑な曲げ加工が可能と
なった。

【図面の簡単な説明】

第１図ば実施例のチャックを有する曲げ加工装置の概略
正面図、第２図はその曲げヘッドの正面図、第３図は同
じくチャックの左側面図、第４図はその掴持部材の作用
を表わす説明図、第５図は第３図Ａ−Ａ断面図、第６図
は第５図Ｂ−Ｂ断面図、第７図はチャックの右側面図、
第８図は曲げ加工装置の制御装置の構成を表わすブロッ
ク図、第９図は曲げ加工制御のフローチャート、第１０
図はチャック回転制御のフローチャートである。 １・・・曲げ加工装置 １０・・・固定ヘッド ２ＯＬ、２ＯＲ・・・曲げヘッド ２４Ｒ・・・曲げ型 ２５Ｒ・・・締め型 ３０１．３ＯＲ・・・移動台 代理人　　弁理士　　定立　勉（ばか１名）＝　２５−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 棒状又はパイプ状の被加工物を掴持する固定ヘッドと、 上記固定ヘッドに掴持された被加工物を曲げ型と締め型
   とにより掴持しつつ該曲げ型に沿って曲げ加工する曲げ
   ヘッドと、 上記曲げヘッドを載置し、上記曲げヘッドと上記固定ヘ
   ッドとの間隔を調整可能な移動台とを備え、 被加工物を所望の形状に曲げ加工する曲げ加工装置にお
   いて、 曲げ加工の際には、上記曲げヘッドの曲げ加工速度に対
   応して上記曲げヘッドと上記固定ヘッドとの間隔を調整
   するように上記移動台を移動させつつ曲げ加工を実行す
   るよう構成したこと、を特徴とする曲げ加工装置。