JPH01295782A - マニピュレータのハンド装置 - Google Patents
マニピュレータのハンド装置Info
- Publication number
- JPH01295782A JPH01295782A JP12742488A JP12742488A JPH01295782A JP H01295782 A JPH01295782 A JP H01295782A JP 12742488 A JP12742488 A JP 12742488A JP 12742488 A JP12742488 A JP 12742488A JP H01295782 A JPH01295782 A JP H01295782A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- articulations
- motor
- gripped
- link member
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はマニピュレータ用ハンドに関する。
本発明はマニピュレータ用のハンドＷｆｆにおいて、把
持爪の関節部に超音波モータを配した多関節ＩｌＩ造と
することにより、把持対象に対する汎用性を向上するも
のである。
持爪の関節部に超音波モータを配した多関節ＩｌＩ造と
することにより、把持対象に対する汎用性を向上するも
のである。
従来この種の装置として実用化されでいるものに、産業
用ロボットのエンドイフェクタがあるが、それらは２枚
の対向する把持爪を並進あるいは回動させ対象物を把持
するもの、円筒形状物を把握できる様に３個の爪を有す
るもの、空圧により対象物を吸引するものなどの構造が
大多数であった。
用ロボットのエンドイフェクタがあるが、それらは２枚
の対向する把持爪を並進あるいは回動させ対象物を把持
するもの、円筒形状物を把握できる様に３個の爪を有す
るもの、空圧により対象物を吸引するものなどの構造が
大多数であった。
又、研究開発中のハンド装置として、義手などの用途を
目的とした人間の手に近い構造を持つマニピュレータの
ハンド装置がある。このようなハンド装置は殆どがワイ
ヤーとプーリー、又はワイヤーと蛇管によって駆動され
るものであり、柔軟性に冨んだ動作を実現する為、２乃
至４自由度を有する指数本で構成した例が多い。
目的とした人間の手に近い構造を持つマニピュレータの
ハンド装置がある。このようなハンド装置は殆どがワイ
ヤーとプーリー、又はワイヤーと蛇管によって駆動され
るものであり、柔軟性に冨んだ動作を実現する為、２乃
至４自由度を有する指数本で構成した例が多い。
しかし、従来の産業用ロボットのエンドイフェクタは汎
用性に乏しく、特定形状の物体しか把握できず、１Ｍ４
Ｑｌ形状であっても寸法が変わると把握できないという
問題点があった。
用性に乏しく、特定形状の物体しか把握できず、１Ｍ４
Ｑｌ形状であっても寸法が変わると把握できないという
問題点があった。
その問題点を解決するため数種類のエンドイフェクタを
用意しておき対象物に応じて変更したり、あるいはエン
ドイフェクタを自動的に切換える交換装置を設けること
を余儀なくされ、コスト、サイクルタイムの増加を招く
という問題点があった。
用意しておき対象物に応じて変更したり、あるいはエン
ドイフェクタを自動的に切換える交換装置を設けること
を余儀なくされ、コスト、サイクルタイムの増加を招く
という問題点があった。
又義手など現在研究開発中のマニピュレータのハンド装
置においても、殆どがワイヤ駆動方式を採用しているた
め、指部の構成は簡略化が可能であるが、駆動源である
アクチュエータがかなりの重量・体積を存しており、結
局マニピュレータのハンド装置全体の小型・軽量化が困
難であるという欠点を有していた。さらにワイヤという
剛性の低い要素を介在させることにより、制御性能の面
でも問題があった。
置においても、殆どがワイヤ駆動方式を採用しているた
め、指部の構成は簡略化が可能であるが、駆動源である
アクチュエータがかなりの重量・体積を存しており、結
局マニピュレータのハンド装置全体の小型・軽量化が困
難であるという欠点を有していた。さらにワイヤという
剛性の低い要素を介在させることにより、制御性能の面
でも問題があった。
上記問題点を解決するため本考案では、把持爪に関節を
設け、関節部は超音波モータにて直接あるいは歯車を介
して駆動される構成とした。
設け、関節部は超音波モータにて直接あるいは歯車を介
して駆動される構成とした。
〔作用〕
上記の構成とすることにより、把持対象物に対する適応
性は大幅に向上される。超音波モータは体積当たりの発
生トルクが大きく小型化が可能であり、数ｌＯ〜数１１
００ｒｐの低速回転駆動が可能で、又非回転時の保持ト
ルクも大きいため上記の様に直接関節部に配置すること
が可能となる。
性は大幅に向上される。超音波モータは体積当たりの発
生トルクが大きく小型化が可能であり、数ｌＯ〜数１１
００ｒｐの低速回転駆動が可能で、又非回転時の保持ト
ルクも大きいため上記の様に直接関節部に配置すること
が可能となる。
又、関節部に直接駆動源を設ける構成により、ハンド装
置全体の小型・軽量化が可能となるのである。
置全体の小型・軽量化が可能となるのである。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図は本
発明を２本指のハンド装置に適用した１つの実施例を示
す平面図及び側面図である。第１図において、第２関節
に２により回動するリンク部材中３には超音波モータ４
が取り付けられ、その出力は主動歯車５から従動歯車６
に伝達され、リンク部材乙７が駆動される。第３関節に
３も第２関節に２と同様の構造を持つ。第１関節Ｋｌは
サーボモータｌに直列に接続された減速機２にリンク部
材中３が取り付けられている。
発明を２本指のハンド装置に適用した１つの実施例を示
す平面図及び側面図である。第１図において、第２関節
に２により回動するリンク部材中３には超音波モータ４
が取り付けられ、その出力は主動歯車５から従動歯車６
に伝達され、リンク部材乙７が駆動される。第３関節に
３も第２関節に２と同様の構造を持つ。第１関節Ｋｌは
サーボモータｌに直列に接続された減速機２にリンク部
材中３が取り付けられている。
この実施例のハンド装置による把持例を第２図に示す０
把持の手順は、先ず対象物Ｓの形状に則した角度に第２
．第３関節に２．に３を屈曲させ、実際に把持を行う時
の把持力は第１関節Ｋｌにて発生させる。＆Ｉ音波モー
タは摩擦駆動方式であるので無回転時の保持トルクは定
格トルクの数倍大きいため、把持を行う時は第２．第３
関節に２゜Ｋ３は停止し、剛性の高い状態とする。把持
対象物Ｓが例えば電子部品などの軽量な物であれば、超
音波モータを駆動しての把持も十分可能である。
把持の手順は、先ず対象物Ｓの形状に則した角度に第２
．第３関節に２．に３を屈曲させ、実際に把持を行う時
の把持力は第１関節Ｋｌにて発生させる。＆Ｉ音波モー
タは摩擦駆動方式であるので無回転時の保持トルクは定
格トルクの数倍大きいため、把持を行う時は第２．第３
関節に２゜Ｋ３は停止し、剛性の高い状態とする。把持
対象物Ｓが例えば電子部品などの軽量な物であれば、超
音波モータを駆動しての把持も十分可能である。
本発明は当然ながら３本以上の指を有するハンドにも直
ちに適用可能である０次に本発明を適用した３本指のハ
ンドによる把持を模式的に第３図に示す０例えば第３図
（Ａ）に示す様に同一水平面に適切な把持面が無い場合
、第３図（Ｂ）に示す様に段差を有する形状物体の把握
も安定して行うことができる。又、第３図（Ｃ）に示す
様に把持爪の屈曲の自由度を活かして、下からかかえる
動作も可能となる。
ちに適用可能である０次に本発明を適用した３本指のハ
ンドによる把持を模式的に第３図に示す０例えば第３図
（Ａ）に示す様に同一水平面に適切な把持面が無い場合
、第３図（Ｂ）に示す様に段差を有する形状物体の把握
も安定して行うことができる。又、第３図（Ｃ）に示す
様に把持爪の屈曲の自由度を活かして、下からかかえる
動作も可能となる。
通常のサーボモータでは、モータ重量に対する発生トル
クが小さいため、保持トルクが小さい等の問題があり、
本発明の構成をとることは実用上困難である０本発明に
よれば、超音波モータの特性を生かし簡単な構成で多関
節構造が得られ、汎用性の高いハンド装置を得ることが
できる。
クが小さいため、保持トルクが小さい等の問題があり、
本発明の構成をとることは実用上困難である０本発明に
よれば、超音波モータの特性を生かし簡単な構成で多関
節構造が得られ、汎用性の高いハンド装置を得ることが
できる。
以上のように本発明によれば、関節部に超音波モータを
設け、多関節の把持爪を構成するという非常に単純な構
造で、把持対象の範囲を広げ汎用性を向上し、かつ義手
などの高度の柔軟性を要求される多自由度のハンド装置
の小型・軽量化が可能となるのである。
設け、多関節の把持爪を構成するという非常に単純な構
造で、把持対象の範囲を広げ汎用性を向上し、かつ義手
などの高度の柔軟性を要求される多自由度のハンド装置
の小型・軽量化が可能となるのである。
ド装置の平面図及び側面図、第２画は本発明にかｌ・・
・サーボモータ ２・・・減速機 ３・・・リンク部材甲 ４・・・超音波モータ ５・・・主動歯車 ６・・・従動歯車 ７・・・リンク部材乙 ８・・・リンク部材内 以上 出願人 セイコー電子工業株式会社 代理人 弁理士 林 敬 之 助ネ吏Ｉ＋用：力
゛πる莢方邑伊」のノじド装置【の他図及Ｖイロ・１面
！刀第１図
・サーボモータ ２・・・減速機 ３・・・リンク部材甲 ４・・・超音波モータ ５・・・主動歯車 ６・・・従動歯車 ７・・・リンク部材乙 ８・・・リンク部材内 以上 出願人 セイコー電子工業株式会社 代理人 弁理士 林 敬 之 助ネ吏Ｉ＋用：力
゛πる莢方邑伊」のノじド装置【の他図及Ｖイロ・１面
！刀第１図
Claims (1)
- 複数の把持爪を有するマニピュレータのハンド装置にお
いて、前記把持爪は複数の関節を有し、前記関節を駆動
する超音波モータが前記関節を構成するリンク部材に設
けられていることを特徴とするマニピュレータのハンド
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12742488A JPH01295782A (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | マニピュレータのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12742488A JPH01295782A (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | マニピュレータのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295782A true JPH01295782A (ja) | 1989-11-29 |
Family
ID=14959615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12742488A Pending JPH01295782A (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | マニピュレータのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01295782A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002264065A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ウエハ搬送ロボット |
| JP2012253989A (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-20 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
| JP2012253990A (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-20 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
| KR20160112801A (ko) * | 2015-03-20 | 2016-09-28 | 한국철도기술연구원 | 휴대용 물품 상하역 지그장치 |
-
1988
- 1988-05-25 JP JP12742488A patent/JPH01295782A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002264065A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ウエハ搬送ロボット |
| JP2012253989A (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-20 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
| JP2012253990A (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-20 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
| US9318980B2 (en) | 2011-06-07 | 2016-04-19 | Seiko Epson Corporation | Piezoelectric actuator, robot hand, and robot |
| KR20160112801A (ko) * | 2015-03-20 | 2016-09-28 | 한국철도기술연구원 | 휴대용 물품 상하역 지그장치 |
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