JPH01296319A

JPH01296319A - 荷搬送設備

Info

Publication number: JPH01296319A
Application number: JP63126753A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Kita; 喜多　浩明
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-05-24
Filing date: 1988-05-24
Publication date: 1989-11-29
Anticipated expiration: 2011-11-13
Also published as: JP2553912B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は走行レールに案内されて自走する自走台車を備
えた荷搬送設備に関するものである。

従来の技術上記荷搬送設備における自走台車の制御は、たとえば特
願昭６３−１９３７０号に見られるように、自走台車が
地上コントローラからの制御信号を走行レールに布設さ
れたフィーダ線を介してアンテナで受けることにより行
われ、自走台車からの位置のアドレスなどのフィードバ
ック信号は逆にアンテナを介してフィーダ線で受けて地
上コントローラに送られている。また、地上コントロー
ラは走行レールをゾーンに区切り、自走台車が１ゾーン
内に１台が存在するように、次の自走台車は前の自走台
車が前のゾーンを出るまで停止させる制御を行い、自走
台車の追突を防止している。また、自走台車自身も、実
願昭６２−２１９０号に見られるように、自走台車前面
に３台の光センサを備え、直線やカーブによりこれらの
光センサを切替え、前の自走台車を検知すると自ら停止
づるようにして、追突を防止している。

発明が解決しようとする課題しかし、従来の追突防止を行う構成では、１ゾーンに１
台の自走台車が存在するようにしているため、地上コン
トローラの制御が複雑となるとともに、自走台車間の距
離が長くなり、よって走行レールを自走台車が周回する
サイクルタイムが長くなり、作業効率が悪いという問題
があった。また、光センサのみで追突防止を行おうとす
ると、自走台車の速度によっては追突が免れないため自
走台車の走行速度を落とさざるを得ず、やはリサイクル
タイムが長くなり、作業効率を悪くしていた。

本発明は上記問題を解決するものであり、追突防止の制
御を自走台車にて安全に行い、地上コントローラの制御
を簡単にするとともに、サイクルタイムを短縮可能な荷
搬送設備を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段上記問題を解決するため本発明は、自走台車の前面に前
方の特定領域内の物体の有無を検出する光電スイッチと
前方からの光を検知する光センサ受信器を設け、前記自
走台車の後面に、後方に扇状で中央部が突出し、かつ前
記光電スイッチの特定領域より広い領域に光を投光する
光センサ送信器を設け、前記自走台車車体に、経路のカ
ーブ部を検出する７Ｊ−プ部検出手段を設け、前記自走
台車内に、前記カーブ検出手段が動作せず、かつ前記光
センサ受信器および光電スイッチとも動作しない場合は
高速にて走行し、光センサ受信器のみが動作した場合は
第１の低速にて走行し、光電スイッチが動作した場合は
停止とする制御を行い、前記カーブ検出手段が動作し、
かつ前記光センサ受信器が動作しない場合は第２の低速
にて走行し、光センサ受信器が動作した場合は停止する
制御を行う自走台車の制御手段を設けたものである。

作用上記構成により、カーブ検出手段が動作しない経路の直
ｍａｔｓでは、自走台車間の距離がおいて光センサ受信
器および光電スイッチとも動作しない場合に自走台車は
高速で走行し、自走台車間の距離が光センサ送信器の投
光領域の突出部に接するまで接近して光センサ受信器が
動作すると自走台車は減速して第１の低速で走行し、自
走台車がさらに接近して充電スイッチが動作すると自走
台車は停止する。また、カーブ検出手段が動作する経路
のカーブ部では、まず自走台車は減速して第２の低速で
走行し、自走台ＮＩ間の距離が光センサ送信器の投光領
域の局部に接するまで接近して光センサ受信器が動作す
ると自走台車は停止する。

実施例以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本光明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロック
を図解して示したものである。第１図において、１はマ
イクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総括
して制御１する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在
し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピ
ュータくいずれも図示せず）からの荷の移載信号および
後述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフィード
バック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有
無などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行
する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている
。地上コントローラ１は自走台車２との信号の伝送を、
送受信機に相当する地上モデム３およびアンテナとして
第２図に示すように、経路である走行レール４に自走台
車２の走行方向に沿って全長に布設されたフィーダ線５
を介して行っている。

自走台車２には第１図および第２図に示すように、フィ
ーダ［１５に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ６．７が設けられており、本体コントローラ
８は、地上コント０−ラ１との信号の伝送を、この２本
のアンテナ６．７、分配！１９、および送受信機にあた
る本体モ°デム１０を介して行っている。また本体コン
トローラ８は、センサとして・荷の有無、荷の定位置を
検出する光電スイッチからなる移載部検出器１１、第２
図および第３図に示すように走行レール４のカーブ部に
布設されたマグネットテープ１２にてカーブ部を検出し
、さらにマグネットテープ１２の極性により左カーブか
右カーブかを検出できる磁気センサからなるカーブ検出
器１３、追突を検出するパンパスイッチ１４、走行距離
を第２図に示す駆動輪体１５の走行モータ１６の回転数
で検出するエンコーダ１７、および棲述する先行する自
走台車を検出するための光電スイッチ１８と光センサ受
信器１９が接続されており、各センサからの信号および
本体モデム１０から入力した地上コントローラ１からの
制御信号あるいは操作面２０に接続される制御箱（図示
せず）からの手動時の制御信号により判断し、インバー
タ２１、切換スイッチ２２を介して前記走行モータ１６
あるいは切換スイッチ２２にて切替えて移載モータ２３
を制御して自走台車２の自走および自走台中２からの荷
の移載を制御している。また本体コントローラ８は俊行
する自走台車が接近を検出するための投光を後述する光
センサ送信器２４にて行っている。

第２図において、２５は電源供線用のレール、２６はレ
ール２５より集電する集電装置、２７は横振れ防止用の
ガイドローラである。

光電スイッチ１８、光センサ送信器１９および光センサ
受信器２４についτ詳細に説明する。

第２図に示すように自走台車２の前面に＠着される光電
スイッチ１８は、第４図の斜線部で示す釣力の検出領域
Ａの物体の有無を検出し、物体が存在すると動作する。

自走台車２の後面に装着される光センサ送信器２４は第
４図に示すように、投光して後方に扇状で後方の中央部
が突出した投光領域Ｂを形成しており、投光路ｗ１およ
び投光角度が調整可能であり、第５図に示すように投光
領域８の局部を形成する３個の発光ダイオード２８およ
び中央部を突出させるための１個の発光ダイオード２９
から構成されている。検出領域Ａの最大検出距離をＬｚ
　、投光領域Ｂの突出した中央部の投光距離をＬｚ、局
部の投光距離をＬ３とすると、（Ｌｚ　＞１３　＞Ｌｌ
　）として投光領域Ｂを検出領域より広くしている。た
だし、速度と台車の大きさ（カーブの大きさ）により（
１３＞　１２　＞　Ｌｔ　）の場合もある。走行台車２
の前面に装着される光センサ受信器１９はフォトダイオ
ードにて構成され、光センサ送信器２４の投光領域Ｂに
入ると光を検出して動作する。投光領域Ｂは中央が突出
した扇状に形成されているため、第４図に示すように走
行レール４の直線部では投光領域Ｂの中央部、すなわち
投光距離Ｌ２に自走台車２が接近すると光センサ受信器
１９は動作し、走行レール４のｈ−ブ部では、投光領域
Ｂの局部、すなわち投光距離Ｌ３（１３＜１２　）に自
走台車２が接近すると光センサ受信器１９は動作する。

次に、本体コントローラ８の走行制御について、第６図
のフローチャートにしたがって説明する。

まず、地上コントローラ１から伝送されてくる位置のア
ドレス信号と現在の位置のアドレスを比較して走行指令
が伝送されてきたか判断しくステップ３１）、走行指令
なしの場合は停止としくステップ３２、）走行指令有り
−の場合は、カーブ検出器１３にてカーブを検出してい
るかを判断する（ステップ３３）。カーブが検出されて
いる場合は光センサ受信器１９が動作しているかを判断
しくステップ３４）、光センサ受信器１９が動作してし
＼る場合は自走台車２間が接近したと判断してステップ
３２にて停止とし、動作していない場合はカーブ部速度
の第２の低速、たとえば４０ｉ／ｍｉｎにて走行させる
（ステップ３５）。ステップ３３にてカーブが検出され
ていない場合、すなわち直線部の場合は、充電スイッチ
１８が動作しているかを判断しくステップ３６）、動作
している場合はステップ３２にて停止とし、動作してい
ない場合は光センサ受信器１９が動作しているかを判断
する（ステップ３７）。光センサ受信器１９が動作して
いない場合は高速、たとえば１００Ｉｌ／ｍｉｎで走行
させ（ステップ３８）、動作している場合は高速をカッ
トして第１の低速、たとえば４０ｉ／ｌｌｉ　ｎで走行
させる（ステップ３９）。

このように走行制御を行うことにより、自走台車２は直
線部では光センサ受信器１９にて、カーブ部より投光領
域の長い投光領域Ｂの突出部を検出することで速度を落
とし、ざらに光電スイッチ１８の動作で停止し、またカ
ーブ部ではカーブ検出器１３によるカーブ検出にて速度
を落とし、光センサ受信器１９にて直線部より投光距離
の短い投光領域Ｂのｍ部の検出にて停止している。よっ
て、従来とは具なり、直ａＳでの走行速度を２段階にす
ることで自走台１１２ｆＩｉが接近していない場合の速
度を高速とすることができ、またゾーンに関係なく自走
台１１２閣の距離を短くすることが可能なため、サイク
ルタイムを短縮することができる。また、ゾーンの制御
を行わないため、地上コント０−ラ１の制御を簡素化す
ることができる。さらに、光センサ送信器２４の投光距
離１２．１３を調整することにより自走台車２が減速あ
るいは停止する接近距離を調整することができ、自走台
車２要求走行速度に対応した追突防止を計ることができ
る。

発明の効果以上のように本発明によれば、カーブ検出手段が動作し
ない経路の直線部では、自走台串間の距離が離れている
場合は高速にし、光センサ受信器が動作した場合は第１
の低速にし、カーブ部では第２の低速とすることで安全
にサイクルタイムを短縮でき、また従来例とは異なり、
ゾーンに関係なく自走台ｌｉ間の距離を充電スイッチの
特定領域にまで短縮できるためサイクルタイムを短縮で
き、設備としての効率をあげることができる。また、従
来例とは異なりゾーンの制御を行わないため地上の制御
手段の制御を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備のレール部の
断面および自走台車の正面図、第３図は同荷搬送設備の
一部平面図、第４図は同荷搬送設備の光電スイッチおよ
び光センサ送信器、受信器の動作を説明する模式図、第
５図は第４図の光センサ送信器の構成図、第６図は同荷
搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャー
ト図である。２・・・自走台車、４・・・走行レール（経路）、８・
・・本体コントローラ（制御手段）、１３・・・カーブ
検出器、１５・・・駆動輸体、１８・・・光電スイッチ
、１９・・・光センサ受信器、２４・・・光センサ送信
器。代理人　　　森　　本　　鶴　　弘第２図４　　走Ｊ了し−ル片、葛を事力申銅１本、第３図７一

Claims

【特許請求の範囲】

１、自走台車の前面に前方の特定領域内の物体の有無を
検出する光電スイッチと前方からの光を検知する光セン
サ受信器を設け、前記自走台車の後面に、後方に扇状で
中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの特定領域より
広い領域に光を投光する光センサ送信器を設け、前記自
走台車車体に、経路のカーブ部を検出するカーブ部検出
手段を設け、前記自走台車内に、前記カーブ検出手段が
動作せず、かつ前記光センサ受信器および光電スイッチ
とも動作しない場合は高速にて走行し、光センサ受信器
のみが動作した場合は第１の低速にて走行し、光電スイ
ッチが動作した場合は停止とする制御を行い、前記カー
ブ検出手段が動作し、かつ前記光センサ受信器が動作し
ない場合は第２の低速にて走行し、光センサ受信器が動
作した場合は停止する制御を行う自走台車の制御手段を
設けた荷搬送設備。