JPH01297360A - 車両の定位置停止制御方式 - Google Patents
車両の定位置停止制御方式Info
- Publication number
- JPH01297360A JPH01297360A JP12701488A JP12701488A JPH01297360A JP H01297360 A JPH01297360 A JP H01297360A JP 12701488 A JP12701488 A JP 12701488A JP 12701488 A JP12701488 A JP 12701488A JP H01297360 A JPH01297360 A JP H01297360A
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- Japan
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- stop
- deceleration
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 4
- 241000935974 Paralichthys dentatus Species 0.000 description 1
- 101100524639 Toxoplasma gondii ROM3 gene Proteins 0.000 description 1
Landscapes
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両の定位置停止制御方式に関し、特に鉄道車
両において、加減速度の実際値を検出し、これを用いて
停止位置を予測しつつ最適ブレーキ指令値を決定するこ
とにより乗心地を損わずに正確に定位置に停止させる車
両の定位置停止制御方式に関する。
両において、加減速度の実際値を検出し、これを用いて
停止位置を予測しつつ最適ブレーキ指令値を決定するこ
とにより乗心地を損わずに正確に定位置に停止させる車
両の定位置停止制御方式に関する。
従来、車両の定位置停止制御方式としては距離に対する
目標速度の停止パタンを定めておき、距離の実際値（以
下実距離という）に応じて目標速度を発生し、これに速
度の実際値（以下実速度という）を合わせる追随制御方
式や、ブレーキ力の計算値より各ノツチに対する走行曲
線を求めてこれより距離と速度に対応して使用するブレ
ーキノツチを定めておくブレーキノツチ選択方式が考え
られている。
目標速度の停止パタンを定めておき、距離の実際値（以
下実距離という）に応じて目標速度を発生し、これに速
度の実際値（以下実速度という）を合わせる追随制御方
式や、ブレーキ力の計算値より各ノツチに対する走行曲
線を求めてこれより距離と速度に対応して使用するブレ
ーキノツチを定めておくブレーキノツチ選択方式が考え
られている。
追随制御方式について第１図と第２図に基き説明する。
停止目標地点までの距離に対し、停止までの走行曲線を
ブレーキ力計算値等を用いて停止Ｉｌ−。
ブレーキ力計算値等を用いて停止Ｉｌ−。
パクンとして定めておき、これを予めＲＯＭＩに記ｔα
しておく。
しておく。
停止目標地点までの実距離と実速度を検出する毎に実距
離に対応した目標速度をＲＯＭＩより読出し、実速度と
の差に応じてブレーキ指令値を加減することにより出来
るだけ予め与えた走行曲線に沿って停止させる。目標速
度と実速度との差よりブレーキ指令値を算出する方法と
しては、ブレーキ指令設定値に実速度と目標速度の差の
比例値、微分値、積分値あるいはこれらを組み合わせた
値を加えるＰＩＤ制御が一般的である。
離に対応した目標速度をＲＯＭＩより読出し、実速度と
の差に応じてブレーキ指令値を加減することにより出来
るだけ予め与えた走行曲線に沿って停止させる。目標速
度と実速度との差よりブレーキ指令値を算出する方法と
しては、ブレーキ指令設定値に実速度と目標速度の差の
比例値、微分値、積分値あるいはこれらを組み合わせた
値を加えるＰＩＤ制御が一般的である。
次にブレーキノツチ選択方式について第３図と第４図に
基き説明する。これはブレーキノツチに対応したブレー
キ力計算値に基いて停止までの走行曲線を計算しておき
、これをノツチと距離に対応した速度として予め記憶し
ておく。そして実距離、実速度を検出する毎にＲＯＭ３
よりブレーキノツチを読み出してこれをブレーキ指令値
としたものである。
基き説明する。これはブレーキノツチに対応したブレー
キ力計算値に基いて停止までの走行曲線を計算しておき
、これをノツチと距離に対応した速度として予め記憶し
ておく。そして実距離、実速度を検出する毎にＲＯＭ３
よりブレーキノツチを読み出してこれをブレーキ指令値
としたものである。
一般に鉄道車両においては速度３０ｋｍ／ｈ以下の低速
度域では空気ブレーキを用いており、これは空気圧によ
りブレーキシリンダを介してブレーキシューを押して摩
擦力によりブレーキ力を得るもので、天候、ブレーキシ
ューの個体差等の条件により同一ブレーキ指令値に対し
、ブレーキ力にばらつきがみられ、またブレーキ指令が
発せられてから実際に所定の減速度に達するまでに１〜
数秒の時間遅れのあるのが一般的である。このため、追
随制御方式では良好な制御特性を得て車両を停止目標地
点に正確に停止させることは大変困難であった。またブ
レーキノツチ選択方式では、ブレーキ力の計算値が実際
値とずれた場合に、停止直前にブレーキ力が大きくなる
ことがあった。
度域では空気ブレーキを用いており、これは空気圧によ
りブレーキシリンダを介してブレーキシューを押して摩
擦力によりブレーキ力を得るもので、天候、ブレーキシ
ューの個体差等の条件により同一ブレーキ指令値に対し
、ブレーキ力にばらつきがみられ、またブレーキ指令が
発せられてから実際に所定の減速度に達するまでに１〜
数秒の時間遅れのあるのが一般的である。このため、追
随制御方式では良好な制御特性を得て車両を停止目標地
点に正確に停止させることは大変困難であった。またブ
レーキノツチ選択方式では、ブレーキ力の計算値が実際
値とずれた場合に、停止直前にブレーキ力が大きくなる
ことがあった。
本発明は乗心地上好ましくないブレーキ指令値の急変を
さけ、しかも停止目標地点により正確に停止させるため
、従来の技術で用いられていた実距離と実速度のほか、
実速度の時間微分、即ち加減速度の実際値（以下実加減
速度という）を検出ｒることにより停止位置を予測し、
かつ実加減速度によりブレーキ指令値に対応する加減速
度計算値を補正し、停止目標地点に停止する最適ノツチ
を計算、決定するものである。
さけ、しかも停止目標地点により正確に停止させるため
、従来の技術で用いられていた実距離と実速度のほか、
実速度の時間微分、即ち加減速度の実際値（以下実加減
速度という）を検出ｒることにより停止位置を予測し、
かつ実加減速度によりブレーキ指令値に対応する加減速
度計算値を補正し、停止目標地点に停止する最適ノツチ
を計算、決定するものである。
本発明の実施例について、第５図と第６図に基き説明す
る。まず停止目標地点の一定値だけ手前の地点よりブレ
ーキ指令を出力し、はぼ一定時間毎に実距離ＬＭ、実速
度■え及び実加減速度β７を検出する。いま、停止時ま
で同一の減速度であるとしたと停止までの走行距離は Ｌ＝Ｖｌｌ ”／（２Ｌｔ ） で表わされる。
る。まず停止目標地点の一定値だけ手前の地点よりブレ
ーキ指令を出力し、はぼ一定時間毎に実距離ＬＭ、実速
度■え及び実加減速度β７を検出する。いま、停止時ま
で同一の減速度であるとしたと停止までの走行距離は Ｌ＝Ｖｌｌ ”／（２Ｌｔ ） で表わされる。
ΔＬ、ΔＬ 、を正または零の一定値として一ΔＬｌ
≦ＬＬ＊≦ΔＬ ｔ （１１であれば現在
のブレーキ指令値を持続する。
≦ＬＬ＊≦ΔＬ ｔ （１１であれば現在
のブレーキ指令値を持続する。
Ｌ−Ｌｌ＜−ΔＬ１又はΔＬ２＜Ｌ−ＬＲ□（２）
であればブレーキ指令値を変更する。最適ブレーキ指令
値としては減速度がブレーキ指令値に比例するとすれば
次式で求めることができる。
値としては減速度がブレーキ指令値に比例するとすれば
次式で求めることができる。
Ｖ＝ＶＲ−β、Δｔ ＝ （３）
Ｌ＝Ｌ＊ −（Ｖ、ｔ−Ｖ”）／（２βｍ ） （
４）β＝ Ｖ ”／（２１、＞−−一〜−一−（５１Ｂ
Ｎ ＝Ｂｏ ・β／βｔｒ （６
）但しΔＬは実距離、実速度及び実加減速度を検出した
時点より新しいブレーキ指令値を出力するまでの時間、
βは停止目標地点に停止するのに必要な減速度、Ｂ、は
現在のブレーキ指令値、Ｂ。
４）β＝ Ｖ ”／（２１、＞−−一〜−一−（５１Ｂ
Ｎ ＝Ｂｏ ・β／βｔｒ （６
）但しΔＬは実距離、実速度及び実加減速度を検出した
時点より新しいブレーキ指令値を出力するまでの時間、
βは停止目標地点に停止するのに必要な減速度、Ｂ、は
現在のブレーキ指令値、Ｂ。
は最適ブレーキ指令値である。
次に特許請求項第２項に記載する本発明の第２の実施例
について第７図に基き説明する。プレーキ指令値として
連続値をとり得ない場合、ブレーキ指令値はブレーキノ
ツチ指令に対応した離散値となり、第１の実施例のよう
に停止目標地点に停止するのに必要な減速度をブレーキ
指令値とできるとは限らない。このような場合にはブレ
ーキ指令値に対応する加減速度予測値と加減速度実際値
とから各ブレーキ指令値に対する加減速度予測値を補正
し、次に補正した加減速度予測値を用いて停止目標地点
に到達するようにブレーキ指令値とその持続時間とを定
めることにより定点に停止させることが可能である。
について第７図に基き説明する。プレーキ指令値として
連続値をとり得ない場合、ブレーキ指令値はブレーキノ
ツチ指令に対応した離散値となり、第１の実施例のよう
に停止目標地点に停止するのに必要な減速度をブレーキ
指令値とできるとは限らない。このような場合にはブレ
ーキ指令値に対応する加減速度予測値と加減速度実際値
とから各ブレーキ指令値に対する加減速度予測値を補正
し、次に補正した加減速度予測値を用いて停止目標地点
に到達するようにブレーキ指令値とその持続時間とを定
めることにより定点に停止させることが可能である。
まず現在のブレーキノツチに対応したブレーキ指令（ａ
Ｂ ｏに対する実加減速度β８より、各ブレーキノツ
チに対応するブレーキ指令値Ｂ、に対する減速度予測値
β、を次式で予測する。
Ｂ ｏに対する実加減速度β８より、各ブレーキノツ
チに対応するブレーキ指令値Ｂ、に対する減速度予測値
β、を次式で予測する。
β ｚ＝Ｂ 五 ／ Ｂ ｏ ｘ−β え
□ （７）次に停止目標地点に停止するのに必要な減速
度βを第１の実施例と同様に求め、βを上回りかつ最も
βに近い減速度β、のブレーキ指令値Ｂ、とそのブレー
キノツチＢＮ、を求める。この場合に惰行とプレーキノ
フチＢ Ｎ ＋を用いて停止目標地点に停止させる方法
について１例を述べると、速度Ｖからのブレーキ距離り
、は ＬＩ＝Ｖ”／（２β） （８１で
あるから Δｔ＋＝ （Ｌ Ｌ ＋）／ Ｖ
（９１の時間だけ惰行すればよい。すなわち第１の実
施例では実距離、実速度、実加減速度を検出してからΔ
を秒後にブレーキ指令値Ｂ、を出力したのに対し、第２
の実施例では同じ（６１秒後にΔ１．秒だけ惰行した後
ブレーキノツチＢＮ、を指令すればよい。
□ （７）次に停止目標地点に停止するのに必要な減速
度βを第１の実施例と同様に求め、βを上回りかつ最も
βに近い減速度β、のブレーキ指令値Ｂ、とそのブレー
キノツチＢＮ、を求める。この場合に惰行とプレーキノ
フチＢ Ｎ ＋を用いて停止目標地点に停止させる方法
について１例を述べると、速度Ｖからのブレーキ距離り
、は ＬＩ＝Ｖ”／（２β） （８１で
あるから Δｔ＋＝ （Ｌ Ｌ ＋）／ Ｖ
（９１の時間だけ惰行すればよい。すなわち第１の実
施例では実距離、実速度、実加減速度を検出してからΔ
を秒後にブレーキ指令値Ｂ、を出力したのに対し、第２
の実施例では同じ（６１秒後にΔ１．秒だけ惰行した後
ブレーキノツチＢＮ、を指令すればよい。
上記二つの実施例では、ブレーキ指令値に対するブレー
キの作動に時間遅れは無視したが、時間遅れを上記計算
の中に考慮することは可能である。
キの作動に時間遅れは無視したが、時間遅れを上記計算
の中に考慮することは可能である。
例えば遅れ時分がΔｔ２であれば（３）式でΔＬをΔｔ
＋Δｔ２とすればよい。
＋Δｔ２とすればよい。
本発明によりブレーキ力の急変により乗心地を損うこと
なく、車両を停止目標地点に正確に停止させることがで
きる。
なく、車両を停止目標地点に正確に停止させることがで
きる。
第１図は従来の追随制御方式の停止バタンと制御状態を
示す図、第２図は上記追随制御方式のブロック図、第３
図は従来のブレーキノツチ選択方式のブレーキノツチに
対応する停止バタンを示す図、第４図は上記ブレーキノ
ツチ選択方式のブロック図、第５図は本発明のプレーキ
ノフチに対応する停止バタンを示す図、第６図は本発明
の第１の実施例の制御フロー図、第７図は本発明の第２
の実施例の制御フロー図。１−ＲＯＭ 、２・−制御利
得、３−ＲＯＭ 第１図 距離 停 止 点 第２図 フルーキ指令設定値 第３図 止 点 第４図 距 速 離度 第５図
示す図、第２図は上記追随制御方式のブロック図、第３
図は従来のブレーキノツチ選択方式のブレーキノツチに
対応する停止バタンを示す図、第４図は上記ブレーキノ
ツチ選択方式のブロック図、第５図は本発明のプレーキ
ノフチに対応する停止バタンを示す図、第６図は本発明
の第１の実施例の制御フロー図、第７図は本発明の第２
の実施例の制御フロー図。１−ＲＯＭ 、２・−制御利
得、３−ＲＯＭ 第１図 距離 停 止 点 第２図 フルーキ指令設定値 第３図 止 点 第４図 距 速 離度 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車両に停止目標地点までの距離を把握する手段（以
下距離検知手段という）、速度と加減速度の検知手段及
びブレーキ力制御手段を有する車両において、停止目標
地点の一定値だけ手前の地点よりブレーキ指令を出力し
た後、ほぼ一定時間毎に停止目標地点までの距離、速度
及び加減速度の実際値を検出し、これらの値より到達地
点を予測し、予測到達地点と停止目標地点との差が一定
の範囲内であれば現在のブレーキ指令値を継続して出力
し、予測到達地点と停止目標地点との差が上記範囲を越
える場合には、停止目標地点に停止するのに必要な必要
減速度を算出し、ブレーキ指令値と加減速度実際値の対
応から必要減速度に対応するブレーキ指令値を算出する
ことを特徴とした車両の定位置停止制御方式。 ２、ブレーキ指令値に対応する減速度予測値と加減速度
実際値とから各ブレーキ指令値に対する加減速度予測値
を補正し、次に補正した加減速度予測値を用いて停止目
標地点に到達するようにブレーキ指令値とその持続時間
とを定めることを特徴とした特許請求項第１項記載の車
両の定位置停止制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12701488A JPH01297360A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 車両の定位置停止制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12701488A JPH01297360A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 車両の定位置停止制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01297360A true JPH01297360A (ja) | 1989-11-30 |
| JPH0584267B2 JPH0584267B2 (ja) | 1993-12-01 |
Family
ID=14949552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12701488A Granted JPH01297360A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 車両の定位置停止制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01297360A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5120308A (ja) * | 1974-08-12 | 1976-02-18 | Hitachi Ltd | |
| JPS5195309A (en) * | 1975-02-15 | 1976-08-20 | Jidogensokusochio sonaeta retsushano gensokuseigyohoho |
-
1988
- 1988-05-26 JP JP12701488A patent/JPH01297360A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5120308A (ja) * | 1974-08-12 | 1976-02-18 | Hitachi Ltd | |
| JPS5195309A (en) * | 1975-02-15 | 1976-08-20 | Jidogensokusochio sonaeta retsushano gensokuseigyohoho |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0584267B2 (ja) | 1993-12-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |