JPH01301087A - 部品等のつかみ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、部品等をつかむための装置に関し、特にロ
ボットのアームに取付けて液中の部品等をつかむのに有
用な部品等のつかみ装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来のこの種つかみ装置としては、特開昭６２−２９７
０８３号公報に記載のものが知られている。これは、第
１６図に示すように、エアー等の流体の注入により膨張
可能な両端開口の筒状のチューブ１００の一端１００Ａ
を心棒２の先端部２Ａに取付け、チューブ１００の他端
１００Ｂを折り返して心棒２の基端部２Ｂに取付け、心
棒２内から両端が密封されたチューブ１００内にエアー
等を注入してチューブ１００を膨張させ部品等をつかむ
ようになっている。チューブ１００の一端１００Ａの取
付けは、かしめリング５により行われ、他端１００Ｂの
取付けはかしめリング５′により行われる。心棒２内に
はエアー等の通路６を形成してあり、さらにこの通路６
ヘエアー等を注入するための注入ロアが形成しである。

このように構成されたつかみ装置により、例えば歯車の
ように中央に孔の開いた部品をつかむ場合、心棒２の先
端部２Ａを部品の孔に差し込み、注入ロアから通路６を
通ってエアー等を密封されたチューブ１００内に注入し
てチューブ１００を膨らまし、このチューブ１００の膨
らんだ外周面で部品の孔の内周面を圧接し部品をつかむ
。

〔解決しようとする課題〕

このような従来の装置では、水や油等の液中にある部品
等をつかんだ場合、第１７図〜第１９図に示すように、
液中から部品等を引き上げたときに部品とチューブ１０
０との間の上部に液が溜まってしまい、この液の処理に
困ってしまっていた。

そこで、この発明は、液中の部品等をつかんで引き上げ
たときに部品のみ引き上げ、液は逃がしてやるようにし
た部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、この発明は、チューブの膨
張面側に複数の突起又は突条を形成したものである。

〔作用〕

この発明においては、液中の部品等をつかむ場合、チュ
ーブを液中へ挿入し、液中において膨張させて部品等を
つかみ、つかんだ部品等を引き上げる場合、上部に溜ま
った液は複数の突起又は突条間の隙間から滴下し、つか
んだ部品に液が溜まることはない。

〔実施例〕

以下に、この発明の好適な実施例を図面を参照にして説
明する。

第１図に示す第１実施例では、先の従来例で説明したと
同様に、エアー等の流体の注入により膨張可能な両端開
口の筒状のチューブｌの一端を心棒２の先端部２Ａに取
付け、チューブｌの他端を折り返して心棒２の基端部２
Ｂに取付け、心棒２内から両端が密封されたチューブ１
内にエアー等を注入してチューブ１を膨張させ部品等を
つかむようになっている。チューブｌの一端の取付けは
、かしめリング５　（本実施例では図示されていないが
、第１６図に示すと同様である）により行われ、他端の
取付けはかしめリング５°により行われる。

心棒２内にはエアー等の通路６が第１６図と同様に形成
しであると共に注入ロアが形成しである。

第１図に示す第１実施例では、チューブ１の膨張面側に
心棒２の軸線方向に沿って多数の突条３を所定間隔をあ
けて形成しである。これら突条３の間は空隙となる。こ
の第１実施例では、第２図の底面図に示すように、突条
３は底面まで延びている。また、第３図に示す第１図ｍ
−ｍ線断面図から明らかなように、突条３の形成部分の
チューブ１の肉厚が突条３が形成されていない個所より
も厚く形成されている。つかもうとする部品等の表面に
鋭利な突起や切り屑等がある場合、チューブ１の膨張面
に傷が入りチューブ１がパンクしてしまうことがあるが
、第３図に示すように突条３を肉厚に形成した場合には
、突条３の個所に少しくらいの傷が付いてもチューブｌ
がすぐにはパンクしないようになる。第４図の実施例は
突条３の肉厚をチューブｌの他の部分と諮問−の厚みに
形成した実施例を示し、このようなチューブ１でも勿論
実施例可能である。

第５図に示す実施例は、第１実施例の変形例を示し、チ
ューブ１の上端から下端にかけて突条３を形成したもの
を示す。

第６図に示す第２実施例では、突条３の代わりにチュー
ブ１の膨張面側に複数の突起４を形成したものを示す。

第７図はこのような突起４の形状を変えたものを示す。

第８図乃至第１０図に示す底面図は、それぞれ突条３の
形状を変えた例を示し、つかむべき部品等の材質や形状
等に応じて突条３の形状も種々に工夫することができる
。

第１１図に示す第３実施例は、チューブ１を内側に膨張
させるつかみ装置を示し、心棒２は第１２図に示すよう
に両端開口の円筒状に形成し、この両端開口の円筒状心
棒２に対し両端開口のチューブｌの両端を内側から外側
に折り曲げて円筒内に取付けたものである。このチュー
ブ１の内側が膨張面となり、この膨張面に突条３又は突
起４を形成する。

第１３図に示す実施例では、チューブｌ内に補強コード
８を埋設したものを示す。この例では、補強コード８を
斜めに埋設しである。第１４図に示す例では、心棒２の
軸心に平行になるように直径０．２ｍ−の複数の補強コ
ードをコード８に直交する５０ｍ嘗の幅内に１２０本埋
設したものを示す。

第１５図に示すチューブ１は複数の補強コード８を互い
に交叉するように心棒２に対して傾斜して埋設しである
。この傾斜角度θは２０°以下が好ましい。第１５図に
示す補強コード８も第１４図と同様の条件で埋設した。

また、補強コード８を２層以上チューブ１内に埋設する
ことも可能である。

チューブ１を構成する材料としては、ゴム組成物が用い
られ、主に機械的強度及び耐久性を担うべきものであり
、このゴム組成物の主ポリマーとしては天然ゴム若しく
は合成ゴム及びこれらの混合ゴムが用いられ、具体的に
は天然ゴム、イソプレンゴム、スチレン−ブタジェンゴ
ム、クロロプレンゴム、アクリロニトリル−ブタジェン
ゴム、ブチルゴム、変性ブチルゴム、エチレン−プロピ
レンゴム等のガラス転移温度が一２０゛Ｃ以下のゴムか
ら選ばれたポリマーを単独で若しくは混合して用いたゴ
ム組成物が好ましい。また、これらゴム組成物に配合さ
れるポリマー以外の薬品は、通常用いられているもので
あればすべて用いることができる。

なお、突状３は必ずしも心棒２に対して平行なものでな
（でも良く、心棒２の軸心に対して傾斜した突条であっ
ても良いし、螺旋形状のものであっても差し支えない。

さらに、突起４の形状も図示するものに限定されるもの
ではないことは勿論である。さらにまた、心棒２の内側
で部品等をつかむ装置の場合にも、種々の形状の突条３
や突起４の形成が可能である。

このように構成された各種実施例のつかみ′！Ａ置を使
用して液中の部品等をつかむ場合、液中から部品等をつ
かんだ後引き上げた場合でも部品の上面に液が溜まるこ
とはない。液は、突条又は突起間の空隙から滴下する。

〔効果〕

以上説明したように、本発明によれば、膨張させて部品
等をつかむチューブの膨張面側に複数の突起又は突条を
形成したので、液中の部品をつかんで引き上げても液が
部品と共に引き上げられてその後の処理に困るようなこ
とはない。また、突条や突起の肉厚をチューブの他の個
所よりも厚くしたものでは、部品等に切り屑等が付着し
ていた場合でも突条や突起が若干傷付くのみではチュー
ブがバンクすることもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例を示す正面図、第２図は
第１図の底面図、第３図は第１図ｍ−ｍ線断面図、第４
図はチューブの他の例を示すチューブのみの横断面図、
第５図は第１実施例の変形例を示す正面図、第６図は第
２実施例を示す正面図、第７図は第２実施例の変形例を
示す正面図、第８図乃至第１０は突条の各種バリエーシ
ョンを示す底面図、第１１図は第３実施例を示す平面図
、第１２図は′ｆ、１１図ｘｕ−ｘｎ線断面図、第１３
図は補強コードを埋設した例を示すチューブの一部分の
縦断面図、第１４図は補強コードの埋設態様を変えたチ
ューブの展開図、第１５図もまた別の埋設態様を示すチ
ューブの展開図、第１６図は従来例を示す断面図、第１
７図乃至第１９図は従来例の不都合を説明する概略図で
ある。 １　・・・チューブ、 ２　・・・心　棒、 ３　・・・突　条、 ４　・・・突　起。 出願人　株式会社　ブリデストン 代理人　弁理士　増　１）竹　夫 １！１　　図 １４６　図　　　　　薯７　＝ ！　１３　！ｉ　　　遍９　ＳＡ！　１０　Ｇ舅　１１
　　び ＠１２　　（富１３　！！’ Ｗ　１４　　リ ８　　　　　　　爲１５　ｈ １６　図 第　１９　　Ｗｉ５

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、流体の注入により膨張可能な両端開口の筒状のチュ
   ーブの一端を心棒の先端部に取付け、チューブの他端を
   心棒の基端部に取付け、心棒内から両端が密封されたチ
   ューブ内に流体を注入してチューブを膨張させ部品等を
   つかむ装置において、チューブの膨張面側に複数の突起
   又は突条を形成したことを特徴とする部品等のつかみ装
   置。