JPH01306143A - 自動工具交換装置の原位置復帰方法 - Google Patents
自動工具交換装置の原位置復帰方法Info
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- JPH01306143A JPH01306143A JP13149488A JP13149488A JPH01306143A JP H01306143 A JPH01306143 A JP H01306143A JP 13149488 A JP13149488 A JP 13149488A JP 13149488 A JP13149488 A JP 13149488A JP H01306143 A JPH01306143 A JP H01306143A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 108010039224 Amidophosphoribosyltransferase Proteins 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000022233 establishment of spindle orientation Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50042—Return to origin, reference point, zero point, homing
Landscapes
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、自動工具交換装置の原位置復帰方法に関す
る。更に詳しくは、この発明は、マシニングセンタなど
で自動工具交換動作中に、非常停止あるいはリセッ１へ
などにより動作途中で停止した場合に、簡単な操作で最
短距離により原位置に復帰させる自動工具交換装置の原
位置復帰方法に閏する。
る。更に詳しくは、この発明は、マシニングセンタなど
で自動工具交換動作中に、非常停止あるいはリセッ１へ
などにより動作途中で停止した場合に、簡単な操作で最
短距離により原位置に復帰させる自動工具交換装置の原
位置復帰方法に閏する。
［従来の技術］
一般に、自動工具交換装置が自動工具交換動作途中に停
止した場合、その停止位置をダイアグノーズで入出力信
号を調べて位置を判断している。この位置判断後、強制
的に自動工具交換装置を１ステップ単位で移動できるＮ
Ｃ装置のメンテナンスモード（通常Ｍコード指令）に切
り換えて原位置に復帰させている。自動工具交換装置を
原位置に復帰させるには、このメンテナンスモードで動
作させるか、自動工具交換動作用シリンダのソレノイド
バルブを強制的に手動操作して原位置に復帰さヒている
。
止した場合、その停止位置をダイアグノーズで入出力信
号を調べて位置を判断している。この位置判断後、強制
的に自動工具交換装置を１ステップ単位で移動できるＮ
Ｃ装置のメンテナンスモード（通常Ｍコード指令）に切
り換えて原位置に復帰させている。自動工具交換装置を
原位置に復帰させるには、このメンテナンスモードで動
作させるか、自動工具交換動作用シリンダのソレノイド
バルブを強制的に手動操作して原位置に復帰さヒている
。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、これら一連の原位置復帰方法は、自動工
具交換装置が現在どの動作位置にあるか否かなどを正確
に判断しなければならない。このため熟練したオペレー
タのような専門家でなければ操作できず、復帰操作に時
間を費やし、機械停止時間が長くなる。結果として機械
稼働率に悪影響を及ぼすなどの問題点を有していた。こ
の発明は、これらの問題点に着目したもので次のような
課題を達成する。
具交換装置が現在どの動作位置にあるか否かなどを正確
に判断しなければならない。このため熟練したオペレー
タのような専門家でなければ操作できず、復帰操作に時
間を費やし、機械停止時間が長くなる。結果として機械
稼働率に悪影響を及ぼすなどの問題点を有していた。こ
の発明は、これらの問題点に着目したもので次のような
課題を達成する。
この発明の目的は、復帰状態を画面」二で確認しながら
、キーの簡単な単独操作で自動工具交換装置を原位置に
ｔｉ帰することができる自動工具交換装置の原位置復帰
方法を提供するにある。
、キーの簡単な単独操作で自動工具交換装置を原位置に
ｔｉ帰することができる自動工具交換装置の原位置復帰
方法を提供するにある。
［課題を解決するための手段］
前記課題を解決するために次のような手段を採とる。
単一または複数の自動工具交換動作の連続した組合わせ
で工具交換を行う自動工具交換装置が停止したとき、こ
の自動工具交換装置を原位置に復帰させる原位置復帰方
法において、自動工具交換装置の停止位置を自動工具交
換動作ポイントを検出する検出信号で確認し、前記各動
作ポイン）−の検出信号を基に原位置への最適な動作手
順を判定し、この判定結果により自動工具交換装置を作
動させて自動的に原位置復帰を行うことを特徴とする自
動工具交換装置の原位置復帰方法である。
で工具交換を行う自動工具交換装置が停止したとき、こ
の自動工具交換装置を原位置に復帰させる原位置復帰方
法において、自動工具交換装置の停止位置を自動工具交
換動作ポイントを検出する検出信号で確認し、前記各動
作ポイン）−の検出信号を基に原位置への最適な動作手
順を判定し、この判定結果により自動工具交換装置を作
動させて自動的に原位置復帰を行うことを特徴とする自
動工具交換装置の原位置復帰方法である。
前記原位置復帰動作は、ＣＲＴ画面に復帰動作表示し、
画面上で確認しながら行うとより効果的である。
画面上で確認しながら行うとより効果的である。
［作 用］
この本発明に係る自動工具交換装置の原位置復帰方法に
よれば、自動工具交換動作中に停止したとき、停止位置
を検出信号で確認し、前記各動作ポイントの検出信号を
基に原位置への最適な動作り順を判定することができる
。しかもこれらのポイントを画面−ＬにＭコードと共に
表示し、キーの単独操作で自動工具交換装置を原位置に
復帰させることができる。
よれば、自動工具交換動作中に停止したとき、停止位置
を検出信号で確認し、前記各動作ポイントの検出信号を
基に原位置への最適な動作り順を判定することができる
。しかもこれらのポイントを画面−ＬにＭコードと共に
表示し、キーの単独操作で自動工具交換装置を原位置に
復帰させることができる。
［実施例］
以下、この発明の自動交換装置の原位置復帰方法の実施
例を添付図面にしたがって詳細に説明する。第１図は自
動工具交換動作の例を示し、第２図はこの自動工具交換
動作の原位置復帰動作の説明図である。この実施例は、
第１図に示す通り立型マシニングセンタに装備した自動
工具交換装置（以下ＡＴＣと称する）である。この立型
マシニングセンタは、次のように動作する。なお、図中
記載されている数字は動作順序を示すものである。
例を添付図面にしたがって詳細に説明する。第１図は自
動工具交換動作の例を示し、第２図はこの自動工具交換
動作の原位置復帰動作の説明図である。この実施例は、
第１図に示す通り立型マシニングセンタに装備した自動
工具交換装置（以下ＡＴＣと称する）である。この立型
マシニングセンタは、次のように動作する。なお、図中
記載されている数字は動作順序を示すものである。
すなわち、動作１−１でツインアーム４が下向きに振り
込まれると、ツインアーム４は主軸側へ動作１−２でス
ライド前進する。このとき、主軸２に挿着されている工
具は動作１−３（図示せず）でアンクランプ状態となる
。ツインアーム４は、このアンクランプ状態の使用後の
工具を一方の把持部で、石工具を他方の把持部で把持し
動作１−４で下降する。
込まれると、ツインアーム４は主軸側へ動作１−２でス
ライド前進する。このとき、主軸２に挿着されている工
具は動作１−３（図示せず）でアンクランプ状態となる
。ツインアーム４は、このアンクランプ状態の使用後の
工具を一方の把持部で、石工具を他方の把持部で把持し
動作１−４で下降する。
このライ〉アーム４は、干渉領域外まで下降すると、下
降端にて動作１−５により１８０度旋回し、再び上昇す
る（動作１−６＞、この上界動作１−６で重工具と入れ
代わった石工具は主軸２内に挿入され動作１−７（図示
せず）で主軸にクランプされる。前記ツインアーム４に
把持された重工具は動作１−８でスライド後退し、主軸
２１１ｍから離間する。この状態でツインアーム４は、
動作１−９により振り戻される。
降端にて動作１−５により１８０度旋回し、再び上昇す
る（動作１−６＞、この上界動作１−６で重工具と入れ
代わった石工具は主軸２内に挿入され動作１−７（図示
せず）で主軸にクランプされる。前記ツインアーム４に
把持された重工具は動作１−８でスライド後退し、主軸
２１１ｍから離間する。この状態でツインアーム４は、
動作１−９により振り戻される。
次に、前記ツインアーム４に把持された重工具は、工具
貯蔵マガジン６に向は動作２−１で移動（図中左側）す
る。このとき工具貯蔵マガジン６は重工具を収納する空
きポットを所定位置を呼び出すべく動作２−２で旋回し
、動作２−３で位置決めされる。するとツインアーム４
は、工具貯蔵マガジン（以下工具マガジンと称す）６側
へ動作２−４でアームスライド７により後退する。 つ
ぎに、ツインアーム４は、動作２−５でマガジン６側へ
移動し、重工具を前記空きポケット内へ挿着する。その
後ツインアーム゛４は、アームスライド７により動作２
−６で前進し工具マガジン６から離間する。
貯蔵マガジン６に向は動作２−１で移動（図中左側）す
る。このとき工具貯蔵マガジン６は重工具を収納する空
きポットを所定位置を呼び出すべく動作２−２で旋回し
、動作２−３で位置決めされる。するとツインアーム４
は、工具貯蔵マガジン（以下工具マガジンと称す）６側
へ動作２−４でアームスライド７により後退する。 つ
ぎに、ツインアーム４は、動作２−５でマガジン６側へ
移動し、重工具を前記空きポケット内へ挿着する。その
後ツインアーム゛４は、アームスライド７により動作２
−６で前進し工具マガジン６から離間する。
つづいて、次に使用される工具を呼び出すため工具マガ
ジン６は動作３−１により旋回し、動作３−２により新
二［具がｖ１出し位置決めされる。この位置決めされた
新工具は、動作３−３でアー・ムスライド７によりツイ
ンアーム４を工具マガジン６開へ後退移動する、これに
より新工具は、ツインアーム・１の動作３−４による移
動で工具マガジン６かへ龍脱される。つづいて、新工具
を把持したツインアーム・１は、動作３−５でアームス
ライド７により前進したのち、ツインアーム４は動作３
−６で移動して原位置に戻り、ＡＴＣの１サイクルは完
了したことになる。
ジン６は動作３−１により旋回し、動作３−２により新
二［具がｖ１出し位置決めされる。この位置決めされた
新工具は、動作３−３でアー・ムスライド７によりツイ
ンアーム４を工具マガジン６開へ後退移動する、これに
より新工具は、ツインアーム・１の動作３−４による移
動で工具マガジン６かへ龍脱される。つづいて、新工具
を把持したツインアーム・１は、動作３−５でアームス
ライド７により前進したのち、ツインアーム４は動作３
−６で移動して原位置に戻り、ＡＴＣの１サイクルは完
了したことになる。
口」ヴ」二具−文ｔＱＪ、ｉΩｊ【帰−東１乍−つぎに
第２図の原位置復帰動作説明図により、ＡＴＣが動作中
に停止した際の原位置復帰動作を説明する。図中の○印
中の数字はＡ Ｔ Ｃの各動作ボ・インドを示し、矢印
はメインテナンスモードをそれぞれ示す。例えばＡＴＣ
１０がボーインド（つで停止した場合、原位置であるポ
インＩ〜■に戻すには、Ｍｌ ０６でポイン１〜■に戻
り、さらにＭＩＯ５で原点位置に復帰させる。例えば、
Ａ、 Ｔ Ｃがポイン）−［相］で停止した場合はＭ１
４７およびＭＩＯ６によりポイン１〜ＯＤに移動し、さ
らにＭ２Ｏ３（アーム振戻し）により原位置に復帰する
。
第２図の原位置復帰動作説明図により、ＡＴＣが動作中
に停止した際の原位置復帰動作を説明する。図中の○印
中の数字はＡ Ｔ Ｃの各動作ボ・インドを示し、矢印
はメインテナンスモードをそれぞれ示す。例えばＡＴＣ
１０がボーインド（つで停止した場合、原位置であるポ
インＩ〜■に戻すには、Ｍｌ ０６でポイン１〜■に戻
り、さらにＭＩＯ５で原点位置に復帰させる。例えば、
Ａ、 Ｔ Ｃがポイン）−［相］で停止した場合はＭ１
４７およびＭＩＯ６によりポイン１〜ＯＤに移動し、さ
らにＭ２Ｏ３（アーム振戻し）により原位置に復帰する
。
原−１復帰をＩＩ １３１’Ｊ−濯武一そ−へ１１つぎ
に、第３図に示す原位置復帰の流れ図および第４図のブ
ロック図を基に原位置復帰の制御につき説明する。すな
わち、第２図において、ＡＴＣが停止した場合、ファン
クションキーＦ８を押すことにより（第５図参照）、原
位置復帰モードが選択され、次いでＡＴＣｉＱの停止し
ている状態が検知される。そこで、ＡＴＣ］、０の停止
位置は原位置９かどうかが判断され、ＡＴＣが原位置の
場合はそのまま復帰動作は終了するが、そうでない場合
はＡ Ｔ Ｃ復帰動作開始の適否が判断され、不適の場
合は再度復帰す、イクルを繰り返すが、適の場合は復帰
命令演算により、最短復帰ボ・インドが演算される。
に、第３図に示す原位置復帰の流れ図および第４図のブ
ロック図を基に原位置復帰の制御につき説明する。すな
わち、第２図において、ＡＴＣが停止した場合、ファン
クションキーＦ８を押すことにより（第５図参照）、原
位置復帰モードが選択され、次いでＡＴＣｉＱの停止し
ている状態が検知される。そこで、ＡＴＣ］、０の停止
位置は原位置９かどうかが判断され、ＡＴＣが原位置の
場合はそのまま復帰動作は終了するが、そうでない場合
はＡ Ｔ Ｃ復帰動作開始の適否が判断され、不適の場
合は再度復帰す、イクルを繰り返すが、適の場合は復帰
命令演算により、最短復帰ボ・インドが演算される。
最適復帰手順が判定されると、復帰命令指令によりＡＴ
Ｃは原位置７に復帰する。この場き、ＡＴ Ｃの復帰に
際し、第３［４に示す原点復帰を実行する場合は、次の
ような信号の授受が行われる。
Ｃは原位置７に復帰する。この場き、ＡＴ Ｃの復帰に
際し、第３［４に示す原点復帰を実行する場合は、次の
ような信号の授受が行われる。
すなわち第・１図において、停止した状態にあるＡ′Ｆ
Ｃはその停止位置がＬＳ（リミッ）・スイッチ）など１
・１で検出されシーケンスコントローラ１１の入力制御
部１６にその信号が送信される。 つづいてシーケンス
コントローラ１１の入力制御部１６からの信号は、オペ
レータインターフェイス部１２に送信される、このオペ
レータインターフェイス部１２に送信される。このオペ
レータインターフェイス部１−２は状態検知部１８、復
帰命令演算部１つおよび復帰命令指令部２０からなり、
前記信号は、まず状態検知部１８に送信されＡＴＣの動
作位置を確認した後、復帰命令演算部１つで所定の最適
復帰手順が演算され、次いで復帰命令司令部２０により
ＡＴＣの原位置復帰が指令される。
Ｃはその停止位置がＬＳ（リミッ）・スイッチ）など１
・１で検出されシーケンスコントローラ１１の入力制御
部１６にその信号が送信される。 つづいてシーケンス
コントローラ１１の入力制御部１６からの信号は、オペ
レータインターフェイス部１２に送信される、このオペ
レータインターフェイス部１２に送信される。このオペ
レータインターフェイス部１−２は状態検知部１８、復
帰命令演算部１つおよび復帰命令指令部２０からなり、
前記信号は、まず状態検知部１８に送信されＡＴＣの動
作位置を確認した後、復帰命令演算部１つで所定の最適
復帰手順が演算され、次いで復帰命令司令部２０により
ＡＴＣの原位置復帰が指令される。
この復帰指令がＮＣ装置１３に送られると、このＮＣ装
置１３によりシーケンスコントローラ１１の出力制御部
１７が制御され、これにより、ＡＴＣ装置１０の出力部
１５であるソレノイド等がｉ＋制御され所定の復帰動作
によりＡＴＣ１０は原位置７に復帰することができる。
置１３によりシーケンスコントローラ１１の出力制御部
１７が制御され、これにより、ＡＴＣ装置１０の出力部
１５であるソレノイド等がｉ＋制御され所定の復帰動作
によりＡＴＣ１０は原位置７に復帰することができる。
第５図（ａ）、（＋））はＣＲＴ画面による状態表示図
を示し、第５図（ａ＞は原位置復帰を押した状態を示し
、この場合はアーム旋回左から動作を行い、アーム振込
主軸１１１Ｍ１００．アーム前進Ｍ１０２およびツール
クランプＭ１０５の部分が表示され、これによりオペレ
ータがＡＴＣの状態を確認することができる。
を示し、第５図（ａ＞は原位置復帰を押した状態を示し
、この場合はアーム旋回左から動作を行い、アーム振込
主軸１１１Ｍ１００．アーム前進Ｍ１０２およびツール
クランプＭ１０５の部分が表示され、これによりオペレ
ータがＡＴＣの状態を確認することができる。
つぎに第５図（ｂ）でＡＴＣのアーム旋回が終わ−）た
状態が表示される。この場合は、アーム振込主軸ｌＮ１
Ｍ１００、主軸オリエンテーション〜１１１９、アーム
旋回左Ｍ１０４、およびアーム後退Ｍ１０５、そしてツ
ールクランプの状態が確認のためのボタンを押して次々
に動作させるごとに順次表示され、ＡＴＣの動作「主軸
加工領域へ」が指示され、順次各操作睦に画面が切替わ
り表示される。
状態が表示される。この場合は、アーム振込主軸ｌＮ１
Ｍ１００、主軸オリエンテーション〜１１１９、アーム
旋回左Ｍ１０４、およびアーム後退Ｍ１０５、そしてツ
ールクランプの状態が確認のためのボタンを押して次々
に動作させるごとに順次表示され、ＡＴＣの動作「主軸
加工領域へ」が指示され、順次各操作睦に画面が切替わ
り表示される。
［発明の効果４
前述した実施例から明らかなように、この発明によれば
、自動工具交換装置の原位置復帰方法において、自動工
具交換装置の停止位置を自動工具交換動作ポイン１−を
検出信号で確認し、前記各動作ポイントの検出信号を基
に原位置への最適な動作手順を判定し、これらのボーイ
ントを画面上にＭコードと共に表示し、キーの単独操作
で前記ＭコードをＮＣ装置に指令して原位置復帰を行う
ことができる。
、自動工具交換装置の原位置復帰方法において、自動工
具交換装置の停止位置を自動工具交換動作ポイン１−を
検出信号で確認し、前記各動作ポイントの検出信号を基
に原位置への最適な動作手順を判定し、これらのボーイ
ントを画面上にＭコードと共に表示し、キーの単独操作
で前記ＭコードをＮＣ装置に指令して原位置復帰を行う
ことができる。
従−）で、これにより自動工具交換時のトラブルが減少
し、画面表示により各動作ポインＩ・、Ｍコード指令が
確認できるため素人でも容易に操作ができ、結果的にｔ
ｉ械の稼働率が向」ニする等多くの殴れた利点が得られ
る。
し、画面表示により各動作ポインＩ・、Ｍコード指令が
確認できるため素人でも容易に操作ができ、結果的にｔ
ｉ械の稼働率が向」ニする等多くの殴れた利点が得られ
る。
第１図は本発明に係る自動工具交換時作の説明図、第２
図は原位置１Ｍ、帰動作の説明図、第３図は原位置復帰
の流れ図、第４図はブロック図であり第５図（ａ＞、（
ｂ）はＣＲＴ画面によるＡＴＣの状態表示図である。 ２・・・主軸、４・・・ダブルアーム、５・・−把持部
、６・・・工具貯蔵マガジン、７・−アームスライド、
８・・−各動作ボインド、９・・・原位置、１０・・−
ＡＴＣ装置、１１・・−シーケンスコン）・ローラ、１
２・−オペレータインターフェイス部、１３・・・ＮＣ
装置、１４・−・入力部、１５・・・出力部、１６・−
人力制御部、１７・・・出力制御部、１８・−状態検知
部、１９・・・復帰命令演算部、２０・・・復帰命令指
令部
図は原位置１Ｍ、帰動作の説明図、第３図は原位置復帰
の流れ図、第４図はブロック図であり第５図（ａ＞、（
ｂ）はＣＲＴ画面によるＡＴＣの状態表示図である。 ２・・・主軸、４・・・ダブルアーム、５・・−把持部
、６・・・工具貯蔵マガジン、７・−アームスライド、
８・・−各動作ボインド、９・・・原位置、１０・・−
ＡＴＣ装置、１１・・−シーケンスコン）・ローラ、１
２・−オペレータインターフェイス部、１３・・・ＮＣ
装置、１４・−・入力部、１５・・・出力部、１６・−
人力制御部、１７・・・出力制御部、１８・−状態検知
部、１９・・・復帰命令演算部、２０・・・復帰命令指
令部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、単一または複数の自動工具交換動作の連続した組合
わせで工具交換を行う自動工具交換装置が停止したとき
、この自動工具交換装置を原位置に復帰させる原位置復
帰方法において、自動工具交換装置の停止位置を自動工
具交換動作ポイントを検出する検出信号で確認し、前記
各動作ポイントの検出信号を基に原位置への最適な動作
手順を判定し、この判定結果により自動工具交換装置を
作動させて自動的に原位置復帰を行うことを特徴とする
自動工具交換装置の原位置復帰方法。 ２、第１項記載において、前記動作原位置復帰動作をＣ
ＲＴ画面に表示し、前記原位置復帰動作を画面上で確認
しながら行うことを特徴とする自動工具交換装置の原位
置復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63131494A JPH07258B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 自動工具交換装置の原位置復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63131494A JPH07258B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 自動工具交換装置の原位置復帰方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01306143A true JPH01306143A (ja) | 1989-12-11 |
| JPH07258B2 JPH07258B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=15059313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63131494A Expired - Lifetime JPH07258B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 自動工具交換装置の原位置復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07258B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611939U (ja) * | 1992-07-20 | 1994-02-15 | エンシュウ株式会社 | 自動工具交換装置 |
| KR20020075343A (ko) * | 2002-08-30 | 2002-10-04 | 정응규 | 제로점복귀단축버튼이 구비된 ｃｎｃ 밀링머신의 제어패널및 그 제로점복귀단축버튼 조작에 따른 제로점 복귀방법 |
| JP2017064842A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
| JP2020052610A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
| JP2020052609A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
| WO2023181800A1 (ja) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | 中村留精密工業株式会社 | 工具交換装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61270048A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-11-29 | Murata Mach Ltd | 工具交換装置の手動復帰方法 |
-
1988
- 1988-05-31 JP JP63131494A patent/JPH07258B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPH07258B2 (ja) | 1995-01-11 |
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