JPH01313215A

JPH01313215A - 搬送装置及びその駆動方法

Info

Publication number: JPH01313215A
Application number: JP14246888A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Fujikoso; 藤社　猛
Original assignee: Tokin Corp
Current assignee: Tokin Corp
Priority date: 1988-06-09
Filing date: 1988-06-09
Publication date: 1989-12-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、近接した間隔に置かれた２つのワークを、同
時に又は別個に一方のワークの移動位置に対し任意の移
動位置に他方のワークを移動させることが可能な搬送装
置に関する。

従来、この種の機構は、例えば第１図に示ず如く、固定
アクチュエータ６に対し摺動可能に取り付けた移動フレ
ーム２の両端に、フイドラ歯車３が配され、これにチェ
ーン４が巻き付けられ、このチェーン４の一部に移動ア
クチュエータ５に連結されている。チェーン４は移動フ
レーム５の直動運動を支持する２本の紬８が取り付けら
れた固定フレーム１のチェーン移動止め１０によって、
移動アクチュエータ５の初期の位置が調整し得るように
固定されている。移動フレーム２は固定フレーム１に固
定されたシリング９に上り紬８上を摺動される。シリン
グ９のロッド９１端は移動フレーム２に取り付けられて
いる。

このような構成のため、その動作は、シリング９が初期
の待機状態から押動作したとき、固定アクチュエータ６
の変位はシリング９のロッ゛ド９１の動作変位と同一で
あり、移動アクチュエータ５の変位はチェーン４が固定
されているので、滑車の原理によりシリング９のロッド
９１の変位の２倍となる。したがって、第２図Ａ、Ｂに
示す如く、近接した間隔に置かれた２つのワーク１９．
２０を、同時に一方のワーク１９の移動位置に対し２倍
の移動位置に他方のワーク２０を移動させることができ
ることになる。

この場合において、供給されるワーク１９．２０の位置
及び間隔が変更される必要があり、これに対応するため
、シリング９の初期の待機状態における移動アクチュエ
ータ５及び固定アクチュエータ６の取り付は位置を変更
する必要がある。

そのため、まずチェーン移動止め１（）を−旦外して移
動アクチュエータ５を変更後の設定位置に調整すること
になるが、シリング９を動作させると、最終的な固定ア
クチュエータ６と移動アクチュエータ５の位置は調整代
を含んだものとなり、最終的な位置が予め規定されてい
るようなワーク（部品等）の搬送には使用できないこと
になる。

すなわち移動止め１（Ｍ）調整開隔Ｃは、移動前の固定
及び移動アクチュエータ６．５の初期の間隔Ａから移動
後の間隔Ｂまでの間隔変更の要素になっていないためで
ある。例え゛ば移動前の固定及び移動アクチュエータ６
．５の初期の間隔Ａから移動後の間隔Ｂまでの間隔変更
されたときはＢ＝２Ａであり、眺方、移動アクチュエータ５の初期の位置に開隔Ｃをプ
ラスしたときは、Ｂ’　＝２Ａ＋Ｃとなり、結局、移動アクチュエータ５の移動後の位置Ｂ
′はＣだけ余分に移動してしまい、予め設定した位置Ｂ
にワーク２０を移動させることができなくなる欠点を有
する。

ところで、固定アクチュエータの運動はシリング等の駆
動装置の変位と同一であり、移動アクチュエータの運動
は駆動シリングの変位の２倍のストローク及び速度であ
る。したがって、固定アクチュエータと移動アクチュエ
ータの動作後の位置は、シリング駆動装置のストローク
と固定フレームに取り付けられたチェーンの位置に左右
されるので、近接したワークの初期位置の変更に対応す
るにはアクチュエータ駆動装置のストロークと、チェ−
ンを固定フレームへの取り付は位置の双方を調整しなけ
ればならず、このため頻繁に変更されるワーク供給の初
期位置に迅速に対処できないという欠点がある。

本発明はかかる点に鑑み、固定及び移動アクチュエータ
の駆動源としてシリングを採用せずに、かつ移動及び固
定のアクチュエータの関連動作を断ち切り、回転式の駆
動源を採用して、移動アクチュエータと固定アクチュエ
ータの初期の位置を迅速にかつ容易に変更することがで
きる搬送装置及び駆動方法を提案することを主たる目的
とする。

以下本発明の一実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。

第３図は本発明装置の一実施例を示す斜視図である。２
０は横方向に延長形成した固定フレームを示し、移動フ
レーム２１を摺動させるための２本の紬２８が取り付け
られている。移動フレーム２１の左端には従来と同様に
固定アクチュエータ２６が取り付けられ、移動フレーム
２１の側面には移動機構が設けられている。

移動機構は左側に制動機構を有するすなわちブレーキ付
きの車例えばアイドラスプロケット２３が、右側に通常
の車例えばアイドラスプロケット２２が配置されている
。各スプロケッ）２２．２３に巻回された無限軌道例え
ばチェーン２４には、移動フレーム２１に取り付けられ
たスライドガイド２７をスライドする移動アクチュエー
タ２５が連結されている。移ｔｊｈフレーム２１は固定
フレーム２（）に対し、アイドラスプロケット２２．２
３の軸芯を結んだ線と平行にスライドできるように紬２
８と軸受２９とによって配置されている。尚、上記例と
異なり、ベルト及びベルト車に代替した移動機構として
も良いことは勿論である。

固定フレーム２０のほぼ中央には、モータ等の回転式の
駆動装置３０が固定され、その回転軸の端には駆動スプ
ロケット３１が取り付けられ、駆動スプロケット３１は
移動フレーム２１に設けたスリット２１′を貫通して取
り付けられている。

駆動スプロケット３１は、２つのフイドラスブロケッ）
２２．２３に巻回されたチェーン２４の下側の上部を駆
動するように配置される。また、チェーン２４の下側に
はチェーンガイド３２が設けられ、チェーン２４と駆動
スプロケッ）３１との反力を支えている。移動フレーム
２１には、移動フレーム２１の摺動運動を拘束するブレ
ーキ装置３３が紬２８に取り付けられる。

各アクチュエータ２５．２６にはワーク搬送機構例えば
ワークを挾持するような爪３５を設けるようにし、ワー
クを把持するようにされている。

尚、ワーク搬送機構はワークを吸引するＲｈ’ｔに代替
しても良いことは勿論である。

尚、夫々の制動・回転動作は、例えばマイクロコンピュ
ータによる制御装置により容易に実現し得る。

次に本発明の動作について説明する。第４図Ａは初期の
設定した位置における固定及び移動アクチュエータの状
態を示している。そして同図Ｂに示す如く、ブレーキ装
置３３を制動状態とし、ブレーキ付きアイドラスプロケ
ット２３を解放状態として、駆動スプロケット３１が反
時計方向に駆動されることにより、チェーン２４は移動
フレーム２１内を運動するのみであり、チェーン２４に
連結された移動アクチュエータ２５のみが、チェーン２
４の移動に追従して駆動スプロケット３１の周速で右方
に移動することになる。

そして、この状態から、同図Ｃに示す如く、ブレーキ装
置３３を解除すると、チェーン２４は移動フレーム２１
に対し相対的に静止し、その反力として移動フレーム２
１自体が駆動スプロケット３１の周速で右方に移動する
ことになり、移動及び固定アクチュエータ２５．２Ｇは
同一の速度で右方向へ移動されることになる。

したがって、移動アクチュエータ２５と固定アクチュエ
ータ２６の動作開始位置と終了位置とを比較すると、開
始状態における２つの７クチエエータ２５．２６の間隔
位置から、終了位置の間隔が大きい範囲で、２倍に移動
を設定し得ることは勿論、それ以外に任意に定めること
ができることになる。

次に、各種のアクチュエータの位置を変更する場合につ
いて説明する。まず、初期設定位置く基準位置）から一
方の固定アクチュエータ２６の移動量に対し能力の移動
アクチュエータ２５の移動量を２倍とする場合は、■ブ
レーキ装置３３を制動し、ブレーキ付きアイドラ２３を
制動解除とする動作（＠４図Ｂ参照）と、■ブレーキ装
置３３を制動解除し、ブレーキ付きアイドラ２３を制動
とする動（％と、■駆動スプロケット３１を反時計方向
へ回転駆動する動作を適当に組み合わせることにより、
達成し得る。

次に、初期設定位置（基準位置）から間隔Ｃだけ移動ア
クチュエータの位置を右側に寄せ、かつ−方の固定アク
チュエータ２６の移動量に対し能力の移動アクチュエー
タ２５の移動量を２倍とする場合は、まずブレーキ装置
３３を制動し、ブレーキ付きアイドラ２３を制動解除し
て移動アクチュエータ２５の初期位置をずらし、その後
■ブレーキ装置３３を制動し、ブレーキ付きアイドラ２
３を制動解除とする動作（第４図Ｂ参照）と、■ブレー
キ装置３３を制動解除し、ブレーキ付きアイドラ２３を
制動とする動作と、■駆動スプロケット３１を反時計方
向へ回転駆動する動作を適当に組み合わせることにより
、達成し得ることになる。

なお、その池の間隔については、移動アクチュエータの
移動が固定アクチュエータの移動と別個独立に制御し得
るものであるから、全く任意にかつ自由に移動位置の設
定変更が可能であることは上記に徴して理解できるもの
である。

以上述べたごとく本発明によれば、固定フレームに対し
摺動自在に設けた移動フレームと、移動フレームに固定
した固定アクチュエータ及び移動機構により離間して取
り付けられた移動アクチュエータと、移動機構の駆動源
と、移動フレームを制動停止させる制動装置と、移動機
構を制動停止させる制動機構とにより構成したので、移
動及び固定アクチュエータにワーク搬送用着脱機構を取
り付けてワークを搬送する際に、ワークの初期間隔が頻
繁に変更される場合であっても、従来のように各構成部
材をその都度調整変更する手数を要せず、移動機構の駆
動源と、移動フレームを制動停止させる制動装置と、移
動機構を制動停止させる制動機構とにより容易に移動変
更のための制御を予め行なうだけで、各装置を調整した
り搬送後の部品等の位置を変えたりしていた徐分な乍業
がなくなり、段取り替え時間の大幅な短縮が可能となり
、結局、容易にそのような目的を達成し得る効果を有す
る。

また本発明によれば、固定フレームに対し摺動自在に設
けた移動フレームと、移動フレームに固定した固定アク
チュエータ及び移動＋Ｎ、横により離間して取り付けら
れた移動アクチュエータと、移動１５！横の駆動源と、
移動フレームを制動停止させる制動装置と、移動機構を
制動停止させる制動機構とにより構成された搬送装置に
おいて、駆動源、制動装置及び制動機構の三者相互を駆
動及び制動を組み合わせ、近接した初期間隔にある２つ
の移動及び固定アクチュエータの位置から、固定アクチ
ュエータの移動量に対し移動アクチュエータの移動量を
任意の移動量に設定して移動させるように駆動するよう
にしたので、従来のように駆動源をシリングを採用したものと異なり
、固定及び移動アクチュエータの初期設定位置を任意の
間隔に変更した場合であっても、その間隔が最終位置の
設定に及ぼすことがなくなり、そのようなずれを修正す
るような作業を必要としないし、更に自由な設定変更に
対しても迅速に対応し得る等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の例を示す搬送装置の斜視図、第２図Ａ、
Ｂは同じく動作の説明に供する図、ｔｔＳ３図は本発明
の一実施例を示す斜視図、第４図Ａ。Ｂ、Ｃは夫々本発明の詳細な説明に供する図である。２０・・・固定フレーム、２１・・・移動フレーム、２
２・・・スプロケット、２３・・・ブレーキ付きのフイ
ドラスプロケット、２４・・・チェーン、２５・・・移
動アクチュエータ、２６・・・固定アクチュエータ、３
０・・・回転式の駆動装置、３１・・・駆動スプロケッ
ト。

Claims

【特許請求の範囲】１、固定フレームに対し摺動自在に設けた移動フレーム
と、移動フレームに固定した固定アクチュエータ及び移
動機構により離間して取り付けられた移動アクチュエー
タと、移動機構の駆動源と、移動フレームを制動停止さ
せる制動装置と、移動機構を制動停止させる制動機構と
により構成されたことを特徴とする搬送装置。２、移動機構は移動フレームに対し回転する離間した一
対の車と、一対の車に形成した無限軌道とにより構成し
、無限軌道を駆動源にて駆動するようにした請求項第１
項記載の搬送装置。３、一対の車及び無限軌道はスプロケット及びチェーン
とした請求項第２項記載の搬送装置。４、移動及び固定のアクチュエータにはワークを搬送す
る機構を取り付けた請求項第１項記載の搬送装置。５、ワーク搬送機構はワークを挾持する機構とした請求
項第４項記載の搬送装置。６、ワーク搬送機構はワークを吸引する機構とした請求
項第４項記載の搬送装置。７、駆動源は回転式のモータとした請求項第１項記載の
搬送装置。８、固定フレームに対し摺動自在に設けた移動フレーム
と、移動フレームに固定した固定アクチュエータ及び移
動機構により離間して取り付けられた移動アクチュエー
タと、移動機構の駆動源と、移動フレームを制動停止さ
せる制動装置と、移動機構を制動停止させる制動機構と
により構成された搬送装置において、駆動源、制動装置及び制動機構の三者相互を駆動及び制
動を組み合わせ、近接した初期間隔にある２つの移動及
び固定アクチュエータの位置から、固定アクチュエータ
の移動量に対し移動アクチュエータの移動量を任意に設
定して駆動したことを特徴とする搬送装置の駆動方法。９、固定アクチュエータの移動量に対し、移動アクチュ
エータの移動量を常に２倍となるように、駆動源、制動
装置及び制動機構の三者相互を駆動及び制動を組み合わ
せて駆動するようにした請求項第８項記載の搬送装置の
駆動方法。１０、固定アクチュエータの初期設定位置から任意の位
置に移動した後、移動アクチュエータの移動量を常に２
倍又はその整数倍となるように、駆動源、制動装置及び
制動機構の三者相互を駆動及び制動を組み合わせて駆動
するようにした請求項第９項記載の搬送装置の駆動方法
。１１、固定アクチュエータの初期設定位置から任意の位
置に移動した後、移動アクチュエータの移動量を任意と
なるように、駆動源、制動装置及び制動機構の三者相互
を駆動及び制動を組み合わせて駆動するようにした請求
項第９項記載の搬送装置の駆動方法。