JPH01315899A - 車載用道路情報識別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は車載用道路情報識別装置に関する。

〈従来の技術〉 近年自動車の普及に伴い、道路標識などの道路情報も多
数にわたり、運転者に対する負担が増加しつつあり、道
路情報の見落としや見誤りが増加している。また、高速
道路が普及してきており、高速運転時の視野狭化による
見落としなども増加してきており、車輌事故の大きな原
因の一つになっている。

このような運転者に課せられた多数の道路情報の認識を
補助するために、機械的に道路情報を認識する装置が特
開昭６３−３１２３１号にて既に提案されている。しか
し、この装置においては標識等の情報源側から信号を出
力する等、道路側で大規模な設備の設置が必要であるな
どの問題があった。

〈発明の概要〉 本発明は上記した従来の問題点を解決するためになさ九
たちので、道路側に新たな設備の設置をする必要がなく
、道８ｍ識を機械的に認識し、これを記憶しておき、適
宜表示させる装置を提供することを目的とする。

この目的のために本発明の車載用道路情報識別装置は、
車輌前方に向けて設置された対象物認識手段と、該対象
物認識手段の出力に基づき道路標識を判別する手段と、
道路情報を記憶手段から読み取り表示手段に表示させる
道路情報表示手段と、前記判別した道路標識に対応する
情報を前記記憶手段に記憶させる制御手段とを有するこ
とを基本的な特徴とするものである。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、対象物認識袋Ｒ１は光あるいは電磁波
等の手段により対象物を画像認識するものであり、この
対象物認識装置１で入力された信号は判別装置２に送ら
れて識別される。即ち、判別装Ｒ２では対象物Ｖ＆識装
置１で得た画像情報が道路交ｉｉｌＪＷＩｍであるか否
か判別し、判断装置２４にその（ｉ号を送る。判断装置
２４は記憶装置６に格納されたデータと判別装置２から
のデータを比較し、一致するものがあるか否か判断し、
同時に表示手段であるＣＲＴ等のモニタ３０に信号に送
り、該標識を表示させるように構成されている。

そして一致するものがない場合には、記憶装置６に該標
識データを新たに記憶させるようになっている。この実
施例では判断装置２４はナビゲーション装置３と結合さ
れており、ナビゲーション装置３が検出する車輌の現在
位置と連動して標識情報を取り扱うように構成されてい
る。すなわち。

判断装置２４はナビゲーション装置３から現在位置情報
を入力し、且つ記憶装置６に格納されているその位置の
標識表示指令を受けたら、記憶装置６から該標識データ
を読みだしてモニタ３０に表示するように構成されてい
る。この際ナビゲーション装置３からは同時にモニタ３
０に地図が表示され、Ｓ識と重ね併せて表示されるよう
に構成されている。ナビゲーション装置３は地図情報記
憶媒体８を有しており、所定のアルゴリズムに従って地
図情報記憶媒体８に格納された地図情報をモニタ３０上
に地図として表示するように構成されている。

判断装置２４はまた。同時に警告手段である音声発生装
置３１を制御しており、前記したＪｓ識情報が記憶装置
６のデータと一致しない場合に、警報を発するように構
成されている。そして、この警報により運転者等が記憶
装置６への新たなデータの記録を希望するか否か選択で
きるように構成されている。

第２図により上記構成の動作を説明する。

ナビゲーション装置３がオンの場合、モニタ３０に地図
情報が表示される（ステップ１００，１０１）。同時に
判断装置２４はナビゲーション装置３からの現在位置に
対応した標識データを記憶装置６から読みだしてモニタ
３０上にインポーズする（ステップ１０２）。

対象物認識装置ｉ！１は車輌前方にある対象物を画像認
識し、この信号を判別装置２に送る（ステップ１０３）
、判別装置２では該画像が何であるかを判別しくステッ
プ１０４）、道路標識である場合に１判断装置２４に信
号を送る０判断装置２４は記憶装置６に既に格納されて
いる標識データと判別装Ｒ２から入力したＪｓＲデータ
とを照合しくステップ１０５）、一致するデータがない
場合には（ステップ１０６）、音声発生装置３１により
警告を発する（ステップ１０７）。そして記憶装置６へ
の書き込み希望があるか否かをチエツクしくステップ１
０８）、希望がある場合には記憶装置６にａ識データを
新たに記憶させる（ステップ１０９）。

次に第３図により判別装置２及び判断袋ｆｉ　２４の構
成と動作を詳細に説明する。

第３図のブロック図において、対象物認識装置１は光学
的な方法或は電磁波などにより対象物Ｘを画像認識する
ものであり、この実施例ではＴＶカメラ１０を主体に構
成さ九ている。このＴＶカメラ１０は車輌のボンネット
内部等に設けられており、その前方部の対象物Ｘの画像
を映し出すように構成されている。この対象物認識装置
１にはアクチュエータ５が設けられており、このアクチ
ュエータ５により上下左右に可動になっている。

また、その焦点距離或は焦点の位置を変更、調整できる
ように構成されている。

判別装置２はマイクロコンピュータ等により構成されて
おり、符号化装置２０、形状認識装置２１、判別装置２
３、判断装置２４とを有している。

符号化装置２０は対象物認識装置１からの画像（ｉ号を
符号化する装置であり、その形、色、模様。

文字等について符号化し、その信号を形状認識装置２１
に送るように構成されている。

形状認識装置２１では符号化された信号を入力し、その
形、色、模様、文字等について予め記憶させたデータメ
モリ２２と比較して、該画像が何の画像（４１識）であ
るかを決定する０例えば、円形のｓｌ！は何種類もあり
、そのうち貴地に白い記号であれば、その数は幾つかに
絞られて来る。この場合白い記号の模様が決定されれば
、標識の意味が一通りに決定される。また、補助！ｓ卒
に示されている、文字、数字を読み取り、その規制がそ
の車輌に必要な情報か否かの判断のデータを提供する。

補助標識等は文字、書式及び表現形式が一様であるため
、読み取りが可能である。形状認識装置２１で特定され
たＳ識の信号は判別装置２３に送られる。

判別装Ｒ２３では該Ｓａデータに対応する標識パターン
を一時メモリ２５に格納された前回の入力の内容と比較
する。−時メモリ２５の内容と同じであれば、新しい情
報を捜すように構成されている。−時メモリ２５の内容
と異なっている場合には、−時メモリ２５に新たな４１
９Ｉｍパターンを格納する。また１判別装置２３ではデ
ータメモリ２２からこの情報に関する補足的な情報を付
加するように構成されている。また１判別装置２３は一
定時間情報入力がない場合に、アクチュエータ５に指令
信号を出力し、ＴＶカメラ１０を動かして情報を得るよ
うに構成されている。

この実施例ではナビゲーション装置３に設けられた車輌
情報検出装Ｒ４からの、車速情報、走行距離、時間、車
輌の傾斜、車輌周囲の照度、進路変更等の情報を判別装
置２３に入力しており、アクチュエータ５にＴＶカメラ
１０の回動指令を出力する際にこれらの条件を勘案して
指令を出力するように構成されている１例えば、車速か
早くなるとより遠くの標識を認識対象として選択する必
要が出て来る。そのため、車速に応じて焦点距離を設定
するなどの調整が必要になる。また、車輌情報検出装置
４において進路変更はステアリングセンサやウィンカ、
あるいは左右の慣性読み取り等により検出するように構
成している。

判別装！１ｔ２３からの信号は判断装置２４に送られる
０判断装置２４には同様に車輌情報検出装置４からの車
輌の状態を示す情報が入力しており、記憶装置６との標
識データの照合及び格納の他に、これらの情報に基づい
て他の種々の有機的な判断を行っている０例えば、判別
装置２３から「右折禁止　８−２０Ｊの４！ｌｌＩ識信
号が入力された場合。

車輌が進路変更を出すと、現在の時刻と「８−２０」の
意味とを比較して、該時間内であれば「右折禁止」の信
号を出力するように構成されている。

また、車輌情報検出装置４からの車速により現在車輌が
安全に右折できるか等の判断を行い、その結果を出力す
る。

記憶装置６には前記した標識データに加えて他の情報を
適宜格納できるように構成されている。

これな記憶装置６の他の記憶内容は、車輌情報検出装置
４からの情報により、一定時間毎あるいは一定走行距Ｍ
＠に占い順に抹消されるように構成されている。この構
成により記憶装置６の記憶容斌を小さくすることが可能
になる。記憶装置６に記憶された内容はナビゲーション
装置３に備えられた操作装置（図示せず）からの指令に
より読みだされて、モニタ３０に表示可能に構成されて
いる。この操作装置の読み出しはランダムであっても良
いが、この実施例では操作装置にアップ釦とダウン釦と
を設けてあり、この操作により順次指定番地を増減して
原番に読み出せるように構成されている。

モニタ３０はナビゲーション装置３により制御されてお
り、操作装置の操作によりＴＶの受信とナビゲーション
装置３及び判断装置２４からの情報を表示する表示モー
ドの切換が行えるように構成されている。

次に動作を説明する。

第４図において１判別装置２は車輌情報検出装Ｒ４から
車輌情報を検出しつつ、アクチュエータ５を駆動して対
象物認識装置１の方向、焦点などを調整しくステップ４
０．４７）、対象物Ｘを読みとる（ステップ４１）、そ
して、判別装置２において該対象物Ｘの識別を行い（ス
テップ４２）。

車輌情報検出装置４からの車輌情報により総合的な判断
を判断装置２４にて行う（ステップ４３）。

そして、この判断結果はモニタ３０等により告知される
（ステップ４４）。

対象物認識装置１の調整動作を第５図により説明する。

この例では進路変更と、車輌傾斜及び車速に応じて対象
物認識装置１を調整する動作を説明する。云うまでもな
く、必要に応じて車輌情報検出装置４により他の車輌条
件を検出して、これに応じて対象物認識装置１のｉ＊を
行うことが可能である。まず１判別装置２３は車輌情報
検出装置４から所定時間データの入力があったか否かチ
エツクしくステップ４８）、ない場合には進路変更があ
ったと判断して、アクチュエータ５を制御してＴＶカメ
ラに左右方向に首を振らせる（ステップ４９）、また、
更に所定時間内にデータの入力がない場合には上下方向
に首を振らせる（ステップ５０．５１）。次に車輌情報
検出装置４から車輌の傾斜を検出し、これを予め設定し
である基準値と比較し、傾斜に応じて上下方向にＴＶカ
メラの６°を振らせる（ステップ５２．５３）、次に車
速を車輌情報検出装置４から検出し、それに応じてＴＶ
カメラの焦点距離を変更する（ステップ５４．５５．５
７）、また、ここでは車外の照度の低下をライトのオン
オフで検出し、ライトがオンの時は照度低下と判断して
、焦点距離を短くするようにしている（ステップ５６．
５７．）第６図により判別装Ｒ２における標識読み取り
動作を説明する６判別装置２３は形状認識装置２１で認
識されたＮ４識データを入力しくステップ５８）、これ
を−時メモリ２５に格納された基準のデータと比較しく
ステップ５９）、標識データを特定する（ステップ６０
）、そして、これに対応する標識パターンを一時メモリ
２５に格納する（ステップ６１）、この際該標識パター
ンが一時メモリ２５に格納されたものと同じか否かのチ
エツクを行い同じであれば、アクチュエータ５を制御し
て、別のｉＩ＆の読み取りを行う。

該＋ｍｍパターンは判断装置２４に送られ、判断装置２
４では所定の判断を実行する。

ここでは次の様な動作を行う場合を説明する。

まず１判断装置２４は該ｓｉｌが重要であるか否かを判
断する（ステップ６２）０例えば、（止まれ）（進入禁
止）等、不履行により即事故につながるようなものを予
め重要認識として記録しておき、合致した場合には音声
発生装置３１により音声合成を行い音声で警告を発する
（ステップ６３）。

そして、同時にモニタ３０に該標識のパターンを表示さ
せる。この時、モニタ３０を表示モードに強制的に切り
替える（ステップ６４）、ステップ６２で重要標識に合
致しないときは、該ＪｓＩ＆に時間制限などの時間要素
があるか否かチエツクして（ステップ６５）、時間要素
がある場合には車輌情報検出装置４から現在時刻を読み
だして、該標識の制限時間内か否かチエツクする（ステ
ップ６６．６７）、制限時間内にある時は、重要Ｗ識と
して認定しくステップ６８）、ステップ６２に戻る。制
限時間外であれば、重要でないと判断しくステップ６９
）、モニタ３０が表示モードであｈば！Ｍ誠パターンを
表示し、表示モードでない場合には表示を行わない（ス
テップ７０．７１．７２）。

第７図に制限速度に対応して速度を制御する場合の動作
を説明する０判断装置２４は車速センサ２６から車速を
入力し、車速が上昇したか否かチエツクする（ステップ
７３）、上昇した場合は標識データの速度制限を読みだ
しくステップ７４）、該制限速度をオーバーしたか否か
の判断を行う（ステップ７５）、オーバーしている場合
にはオートブレーキ装置２８、或はオートクルーズ装置
２７を駆動し、車輌の速度を低下させると共に、音声発
生装Ｗ３１により警告を発する（ステップ７６）、制限
速度以下になったら（ステップ７７）、警告を停止する
（ステップ７８）。

第８図は進路変更と右折禁止などの標識とを連動させた
場合の動作を示すものである。この例では車輌情報検出
装置４によりウィンカの点灯を検出しくステップ７９）
、点灯していたら判断装置２４は進路変更の４！備と判
断して、進路変更に関する標識を読みだしくステップ８
０）、進路変更可能な場所か否か判断する（ステップ８
１）、進路変更不可の場合には１時間制限があるか否か
。

時間制限内であるか否かチエツクしくステップ８２．８
３）、音声発生装置３３−により音声で警告する（ステ
ップ８４）。

第９図にモニタ３０のモードの変更動作を示す。

判断装置２４はモニタ３０が表示モードであるか否かチ
エツクしくステップ８５）、表示モードであれば、操作
装置からデータ読み出しの指令があったか否かチエツク
する（ステップ８６）、そして、操作装置８のアップ釦
が押されている場合には（ステップ８７）、最終データ
を表示中か否かチエツクして（ステップ８８）、最終デ
ータであればその旨の告知を行い、アップ指令をキャン
セルする（ステップ８９）、最終指令でない場合は記憶
装置６に格納された次のデータを表示する。

ダウン釦が押されている場合には（ステップ９１）、最
初のデータを表示中か否かチエツクしくステップ９２）
、最初のデータであれば、その旨の告知を行い最終デー
タを表示する。Ｍ初のデータでない場合には１つ前のデ
ータを表示する。

以上説明したように上記構成では、道路標識を機械的に
読み取って記憶袋＠６に記憶し、ナビゲーション装置３
と連動し゛Ｃモニタ３０に表示するように構成されてい
るため、車輌の現在位置の標識を目視によらずに認識す
ることが可能になる。

そのため、運転者のＳ識の見落としなどの事故を防止で
き、安全運転を促進することが可能になる。

また上記構成では他の種々の判断が行われ、その旨の表
示や警告が行われるから、運転者の標識などの認識及び
判断を補助することができ、見落としや見誤りを防ぐこ
とができる。更に高速運転時の視野狭化を補償すること
が出来る等安全運転を促進することが可能である。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明の車載用道路情報識別装置は
、車輌前方に向けて設置された対象物認識手段と、該対
象物認識手段の出力に基づき道路標識を判別する手段と
、道路情報を記憶手段から読み取り表示手段に表示させ
る道路情報表示手段と、前記判別した道路標識に対応す
る情報を前記記憶手段に記憶させる制御手段とを有する
ため、機械的にＳ識を認識し、それを記憶手段に格納し
て適宜表示手段に表示することが出来るため、運転者の
標識認識を補助し、かつ代行することが可能になる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略ブロック図、第２
図はその動作を説明するフローチャート図。 第３図は詳細な構成を示すブロック図、第４図乃至第９
図は動作を説明するフローチャート図である。 １：対象物認識装置、２：判別装置、３：ナビゲーショ
ン装置、４：車輌情報検出装置、５；アクチュエータ、
６：記憶装置、８：地図情報記憶媒体、２０：符号化装
置、２１：形状認識装置、２２：データメモリ、２３：
判別装置、２４：判断装置、２５ニ一時メモリ、３０：
モニタ、３１：音声発生装置。 特許出願人　　　クラリオン株式会社 代理人　　　　　弁理士　高　橋　清　外１名第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車輌前方に向けて設置された対象物認識手段と、該対象
   物認識手段の出力に基づき道路標識を判別する手段と、 道路情報を記憶手段から読み取り表示手段に表示させる
   道路情報表示手段と、 前記判別した道路標識に対応する情報を前記記憶手段に
   記憶させる制御手段と、 を有することを特徴とする車載用道路情報識別装置。