JPH01320485A - Ｇｐｓ測位装置の受信方法 - Google Patents

Ｇｐｓ測位装置の受信方法

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JPH01320485A
JPH01320485A JP63152215A JP15221588A JPH01320485A JP H01320485 A JPH01320485 A JP H01320485A JP 63152215 A JP63152215 A JP 63152215A JP 15221588 A JP15221588 A JP 15221588A JP H01320485 A JPH01320485 A JP H01320485A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はＧＰＳ衛星からの信号を受信して使用者の位置
を算出し表示するＧＰＳＩ位装置の受信方法に関する。
〔従来の技術〕
従来のＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）はシステム全体完成時には１８
個のＧＰＳ衛星が打ち上げられ、６つの軌道面に３個ず
つ配置されて地球を約１２時間で周回し、常時４個以上
のＧＰＳ衛星が受信可能となる予定である。利用者はこ
れらの受信可能な多数のＧＰＳ衛星の中から４個または
３個のＧＰＳ衛星を選択して受信する必要がある。この
場合に４個または３個のＧＰＳ衛星の配置具合によって
定まる測位精度の指標ＧＤＯＰ（Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ　
Ｄｉｌｕｔｉｏｎ　Ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値の良
好なＧＰＳ衛星の組合せを選択して受信する方法が知ら
れている。
なおこの種のＧＰＳ測位装置の受信方法として関連する
ものには例えば木村小−ｒＮＡＶＳＴＡＲ／ＧＰＳの開
発とそのシステム」造船技術（１９８７年５月）第４１
頁から第７９頁、または西周次「フェイズＩ［ＧＰＳの
利用可能時間と測位精度の解析」日本航海学会論文集（
昭和５７年２月）第５７頁から第６５頁に記載の文献が
挙げられる。
〔発明が解決しようとする課題〕
上記従来技術は常にＧＤＯＰの良好なＧＰＳ衛星の組合
せを選択するには、受信可能なＧＰＳ衛星の数が多くな
った場合にそれらの衛星の中から４個または３個の衛星
組合せを選び出して常時ＧＤＯＰ値を算出しなければな
らないため計算量が増大する問題があり、また受信衛星
を頻ばんに切り替えてＧＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛星を
選択して受信する必要があるため受信衛星を切り替えて
いる間の測位不能になる時間が長いという問題があった
。
本発明の目的は衛星選択のための計算量を少なくしてマ
イクロコンピュータの負担を少なくし、ＧＤＯＰ値の比
較的良好なＧＰＳ衛星を選択して受信することにより測
位精度を確保し、また受信衛星の切り替えによる測位不
能時間を短かくできるＧＰＳ測位装置の受信方法を提供
するにある。
〔課題を解決するための手段〕
上記目的は、（１）多数の受信可能なＧＰＳ衛星の中か
ら受信すべきＧＰＳ衛星を選択する際に、適当な衛星選
択計算周期を定め、該周期ごとになるべく連続して受信
可能でかつＧＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛星の組合せを算
出して受信衛星を切り替えることと、 （２）周期的に衛星選択計算を実施する際に、１周期も
しくはｎ周期先の時点までのＧＰＳ衛星の配置状態を予
測し、１周期もしくはｎ周期先まで比較的連続して受信
可能でかつＧＤＯＰ値の良好な組合せを選択してするこ
とと。
（３）ＧＰＳ受信回路が５チャネル以上あり同時に５個
以上のＧＰＳ衛星が受信可能なＧＰＳ装置の場合には９
周期的に衛星選択計算を実施する際に、受信中のチャネ
ル以外の予備チャネルを利用して衛星選択計算周期内に
シーケンシャルにＧＰＳ衛星を切り替えることにより、
常時４個以上のＧＰＳ衛星を受信したままＧＰＳ衛星を
切り替えることとを実施するＧＰＳ測位装置の受信方法
により達成される。
〔作　用〕
上記ＧＰＳ測位装置の受信方法は、（１）周期的に衛星
選択計算を行なうことにより、該周期ごとの時点でのＧ
ＤＯＰ値を計算すればよいため計算量が少なくなり、ま
た該周期を適当に設定することにより、周期内でのＧＤ
ＯＰ値の変化量をある範囲内におさえることが可能であ
り、また現在受信中の衛星をなるべく連続して選択する
ように優先度を持たせることにより、受信衛星の切り替
え回数を少なくして受信衛星の切り替えに伊う測位不能
時間を短くすることができる。
（２）１周期もしくはｎ周期先までのＧＰＳ衛星の配置
状態を予測することにより、より長時間連続して受信可
能でかつＧＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛星を選択して受信
することが可能となるため、受信衛星の切り替えに伴う
測位不能時間をより短くすることができ、またＧＤＯＰ
値を比較的良好に保持できる。
（３）ＧＰＳ受信回路が５チャネル以上あるＧＰＳ測位
装置を利用する場合には、受信中のチャネル以外の予備
チャネルを利用して衛星選択計算周期内にシーケンシャ
ルにＧＰＳ衛星を切り替えることにより、常時４個以上
のＧＰＳ衛星を受信したまま受信衛星を切り替えること
ができるため、衛星切り替えに伴う測位不能時間をなく
すことができ、また切り替える衛星の順番を適当に設定
することにより、受信衛星切り替え中のどの時間におい
ても比較的ＧＤＯＰ値の良好な衛星組合せで測位演算を
実施することができる。
〔実施例〕
以下に本発明の実施例を第１図から第８図により説明す
る。
第１図は本発明によるＧＰＳ測位装置の受信方法の一実
施例を示す機能ブロック図である。第１図において、１
００は現在時刻を設定部（周期τ）。
１０１はＧＰＳ衛星軌道情報設定部、１０２はＧＰＳ衛
星位置計算部、１０３は自己位置推定部、１０４は自己
位置情報設定部、１０５は受信可否判定部、１０６は衛
星選択計算部、１０７はＧＰＳ受信回路部、１０８は測
位演算部、１０９は表示部である。第１図の現在時刻を
設定部１００で周期的（周期τ）に時刻を設定し、ＧＰ
Ｓ衛星軌道情報設定部ｌｏｔの情報からＧＰＳ衛星衛星
位置計工部１０２の時刻におけるＧＰＳ衛星の位置を周
期的（周期τ）に算出すると共に、自己位置情報設定部
１００の情報から自己位置推定部１０３でその時刻にお
ける利用者の自己位置を推定する。その算出したＧＰＳ
衛星位置と自己推定位置の位置関係から受信可否判定部
１０５で利用者から受信可能なＧＰＳ衛星を求め、これ
らの受信可能なＧＰＳ衛星の中から衛星選択計算部１０
６で連結して受信できかつＧＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛
星の組合せを選択する。その選択したＧＰＳ衛星を受信
回路部１０７に設定し、受信回路部１０７で同期捕捉を
行ない選択したＧＰＳ衛星の擬似距離を測定して、その
測定値から測位演算部１０８で測位演算を行ない自己位
置を求め、その結果を表示部１０９で表示する。
第２図は第１図のプログラムのフローチャートである。
第２図において、ステップ２００で現在時刻ｔをＴｓに
セットし、ステップ２０１でその時刻における自己推定
位置およびＧＰＳ衛星軌道情報であるアルマナックデー
タからＧＰＳ衛星の位置を算出し１時刻ＴＳにおいて上
空に存在する受信可能なＧＰＳ衛星の番号とその総数Ｍ
を求める。ステップ２０２で受信可能なＭ個のＧＰＳ衛
星の中から連続して受信できかつＧＤＯＰ値の良好な最
適のＧＰ３４個（１〜４）を選択して受信回路にセット
し同期をとる。ステップ２０３で４個（１〜４）のＧＰ
Ｓ衛星と利用者との擬似距離Ｒ，−Ｒ４を測定し、測位
演算を実施する。ステップ２０４でｔ≧Ｔｓ＋τを判定
し、現在時刻ｔが衛星選択周期τになればステップ２０
０から新たな衛星選択計算を行ない、それ以外の時間に
はステップ２０３の測位演算を常時行なう。
第３図は第１図のＧＰＳ測位装置の構成ブロック図であ
る。第３図において、１〜６はＧＰＳ衛星、７は受信ア
ンテナ、８はＧＰＳ受信器、９は測位演算器、１０は衛
星選択計算器、　１１は表示器である。第３図のＧＰＳ
衛星１〜６から送られてくる電波をアンテナ７で受信し
てＧＰＳ受信器８に送られる。ここで周期的に起動する
衛星選択計算器１０で周期的に選択されたＧＰＳ衛星を
ＧＰＳ受信器８で選択して同期捕捉し擬似距離を測定す
る。
この擬似距離データと衛星選択計算器１０で選択したＧ
ＰＳ衛星の位置情報とから測位演算器９で測位演算を行
ない、測位演算結果の自己位置を表示器１１で表示する
。
第４図は本発明によるＧＰＳ測位装置の受信方法の他の
実施例を示す機能ブロック図である。第４図において、
第１図と同一符号は相当部分を示し、１１０は１周期先
の時刻（ｔ＋で）設定部である。第４図のＧＰＳ衛星衛
星位置計工部１０２び自己位置推定部１０３に入力する
時刻情報として、現在時刻を設定部１００から周期的（
周期τ）に入力される現在時刻ｔだけでなく、衛星選択
計算周期でだけ先の時刻（ｔ＋τ）を１周期先の時刻（
ｔ＋τ）設定部１１０から入力し、ＧＰＳ衛星軌道情報
設定部１０１および自己位置情報設定部１０４の情報か
らそれぞれＧＰＳ衛星衛星位置計工部１０２び自己位置
推定部１０３で時刻ｔおよび時刻（ｔ＋で）におけるＧ
ＰＳ衛星の位置および自己推定位置を算出し、それぞれ
の時刻における受信可能なＧＰＳ衛星を受信可否判定部
１０５で求める。これより時刻ｔおよび時刻（ｔ＋τ）
に共通で受信可能なＧＰＳ衛星を選びそれらのＧＰＳ衛
星を含む組合せでＧＤｏＰ値を算出して最良のＧＤＯＰ
値となるＧＰＳ衛星組合せを衛星選択計算部１０６で算
出し、それらのＧＰＳ衛星をＧＰＳ受信回路部１０７”
に設定して周期捕捉を行ない選択したＧＰＳ衛星の擬似
距離を測定し、これにより測位演算部１０８で測位演算
を行ない自己位置を求めて、表示部１０９で表示する。
第５図は第４図のプログラムのフローチャートである。
第５図において、ステップ５００で現在時刻ｔｔｔ’ｒ
ｓにセットし、ステップ５０１で時刻Ｔｓにおける自己
推定位置およびａｐｓ衛星軌道情報であるアルマナック
データからＧＰＳ衛星の位置を算出し１時刻ＴＳにおい
て上空に存在する受信可能なＧＰＳ衛星の番号を求めて
テーブル１にセットする。ステップ５０２で時刻（Ｔｓ
＋で）における自己推定位置およびＧＰＳ衛星軌道情報
であるアルマナックデータからＧＰＳ衛星の位置を算出
し、時刻（Ｔｓ＋τ）において上空に存在する受信可能
なＧＰＳ衛星の番号を求めてテーブル２にセットする。
ステップ５０３で上記テーブル１，２に共通なＧＰＳ衛
星を求め、これらのＧＰＳ衛星を含みかつＧＤＯＰ値の
良好な最適の衛星組合せ（１〜４）を選択し、受信回路
にセットして同期をとる。ステップ４で衛星（１〜４）
の擬似距離Ｒ１〜Ｒ４を測定し、測位演算を実施する。
ステップ５０５でｔ≧Ｔｓ＋τを判定し、現在時刻ｔが
衛星選択周期τになればステップ５００からの衛星選択
計算を繰り返して行ない、それ以外の時間にはステップ
５０４で常時に測位演算を行なう。なお本実施例では１
周期先を予測したが、ｎ周期先を予測して衛星選択計算
を行なうことも可能である。
第６図は本発明によるＧＰＳ測位装置の受信方法のさら
に他の実施例を示す機能ブロック図である。第６図にお
いて、第１図と同一符号は相当部分を示し、１１１は受
信衛星切り替え部である。第６図の現在時刻設定部１０
０で周期的（周期で）に時刻を設定し、ＧＰＳ衛星軌道
情報設定部１０１および自己位置情報部１０４の情報か
らそれぞれＧＰＳ衛星位置計算部１０２および自己位置
推定部１０３でＧＰＳ衛星の位置および自己推定位置を
算出する。
その算出したＧＰＳ衛星位置と自己推定位置の位置関係
から受信可能なＧＰＳ衛星を受信可否判定部１０５で求
め、これらの受信可能なＧＰＳ衛星の中から連続して受
信可能でがっＧＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛星の組合せを
衛星選択計算部１０６で選択する。このとき現在受信中
のＧＰＳ衛星と選択したＧＰＳ衛星とが異なる場合には
、衛星選択周期での時間内でシーケンシャルに受信する
ＧＰＳ衛星を受信衛星切り替え部１１１で切り替える。
このように受信衛星をシーケンシャルに切り替えること
により、ＧＰＳ受信回路部１０７が５チャネル以上ある
場合には常時４個以上のＧＰＳ衛星を受信することが可
能となり、測位演算部１０８での測位不能時間をなくす
ことができる。
第７図は第６図のプログラムのフローチャートである。
第７図において、ステップ７００で現在時刻ｔをＴｓに
セットし、ステップ７０１で時刻Ｔｓにおける自己推定
位置およびＧＰＳ衛星軌道情報であるアルマナックデー
タがらＧＰＳ衛星の位置を計算し、時刻Ｔｓにおいて上
空に存在する受信可能なＧＰＳ衛星の番号とその総数Ｍ
を求める。ステップ７０２でＭ個の衛星の中がら連続し
て受信可能でかつＧＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛星（１〜
４）を選択する。その選択した衛星（１〜４）が前回選
択したＧＰＳ衛星４個と同じか否かをステップ７０３で
判定する。その結果が同じでなく衛星を切り替える場合
にはステップ７０４で予備チャネルを利用して新たな衛
星を受信し、ステップ７０５で受信中の衛星４個の擬似
距離を測定して測位演算を実施する。ステップ７０６で
１選択した衛星でまだ受信する衛星が他にあるか否かを
判定し、他に受信する衛星がある場合にはステップ７０
７で受信する必要のなくなった衛星を受信しているチャ
ネルを予備チャネルにまわし、ステップ７０４〜７０７
を繰り返して選択したＧＰＳ衛星を全て受信する。ステ
ップ７０８で衛星（１〜４）の擬似距離Ｒ１〜Ｒ４を測
定して測位演算を実施し、ステップ７０９でｔ≧ＴＳ＋
τを判定して現在時刻ｔが衛星選択周期τになればステ
ップ７００からの衛星選択計算を繰り返して行ない、そ
れ以外の時間の間にはステップ７０８で常時に測位演算
を実施する。
第８図は第６図のＧＰＳ測位装置の構成ブロック図であ
る。第８図において、第３図と同一符号は相当部分を示
し、１２は５チヤネルの場合のＧＰＳ受信回路、１３は
受信回路切り替え器である。第８図のＧＰＳ衛星１〜６
から送られてくる電波をアンテナ７で受信し、ＧＰＳ受
信回路１２に送られる。ＧＰＳ受信回路１２は５チヤネ
ルの場合が例示されている。ここで周期的に起動する衛
星選択計算器１０で選択されたＧＰＳ衛星の組合せが現
在受信中のＧＰＳ衛星と異なる場合には、受信回路切り
替え器１３で予備の１チヤネルを用いて衛星選択周期τ
内に受信衛星をシーケンシャルに切り替える。またＧＰ
Ｓ受信回路１２で擬似距離を測定し、測定演算器９で測
位演算を実施し、演算結果を表示器１１で表示する。本
実施例によれば、受信衛星を切り替えている間にも測位
演算を中断することな〈実施できる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、ＧＰＳ測位装置において受信するＧＰ
Ｓ衛星を選択する衛星選択計算を周期的に行なうことと
、１周期またはｎ周期まで予測して衛星選択計算を行な
うことと、切り替える衛星が多数の場合に衛星選択周期
内にシーケンシャルに切り替えることなどにより、衛星
選択のための計算量を少なくしてマイクロコンピュータ
の負担を少なくすることができ、ＧＤＯＰの比較的良好
なＧＰＳ衛星の組合せを選択して受信することから測位
精度を確保でき、受信衛星の切り替えに伴う測位不能時
間を短かくすることができるなどの効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるＧＰＳ測位装置の受信方法の一実
施例を示す機能ブロック図、第２図は第１図のプログラ
ムのフローチャート、第３図は第１図の装置の構成ブロ
ック図、第４図は本発明によるＧＰＳ測位装置の受信方
法の他の実施例を示す機能ブロック図、第５図は第４図
のプログラムのフローチャート、第６図は本発明による
ＧＰＳ測位装置の受信方法のさらに他の実施例を示す機
能ブロック図、第７図は第６図のプログラムのフローチ
ャート、第８図は第６図の装置の構成ブロック図である
。 １〜６・・・ＧＰＳ衛星、７・・・受信アンテナ、８・
・・ＧＰＳ受信器、９・・・測位演算器、１０・・・衛
星選択計算器、１１・・・表示器、１２・・・ＧＰＳ受
信回路、１３・・・受信回路切り替え器、１００・・・
現在時刻設定部、１ｏ１・・・ＧＰＳ衛星軌道情報設定
部、１０２・・・ＧＰＳ衛星位置計算部、１０３・・・
自己位置推定部、１０４・・・自己位置情報設定部、１
０５・・・受信可否判定部、１０６・・・衛星選択計算
部、１０７・・・ＧＰＳ受信回路部、１０ｇ・・・測位
演算部、１０９・・・表示部、１１０・・・１周期光の
時刻設定部。 １１１・・・受信衛星切り替え部。 代理人弁理士　　秋　本　正　実 嶌　２　図 第　５　図 第　７　図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、ＧＰＳ衛星から送られる信号を受信して自己位置を
    算出するＧＰＳ測位装置において、多数の受信可能なＧ
    ＰＳ衛星の中から受信すべきＧＰＳ衛星を選択する際に
    、適当な衛星選択計算周期を定め、該周期ごとになるべ
    く連続して受信可能でかつ測位精度を示す指標であるＧ
    ＤＯＰ値の良好なＧＰＳ衛星の組合せを選択計算して受
    信衛星を切り替えることを特徴とするＧＰＳ測位装置の
    受信方法。 ２、上記周期ごとに衛星選択計算する際に、１周期もし
    くは複数周期先の時点までのＧＰＳ衛星の配置常態を予
    測し、該１周期もしくは複数周期先まで比較的連続して
    受信可能でかつＧＰＳ値の良好なＧＰＳ衛星の組合せを
    選択計算して受信摺ることを特徴とする請求項１記載の
    ＧＰＳ測位装置の受信方法。 ３、ＧＰＳ受信回路が５チャネル以上あり同時に５個以
    上のＧＰＳ衛星が受信可能なＧＰＳ測位装置において、
    受信中のチャネル以外の予備チャネルを利用して上記衛
    星選択計算周期内にシーケンシャルにＧＰＳ衛星を切り
    替えることにより、常時４個以上のＧＰＳ衛星を受信し
    たままＧＰＳ衛星の切り替えを実施することを特徴とす
    る請求項１記載のＧＰＳ測位装置の受信方法。
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