JPH0133791B2

JPH0133791B2 -

Info

Publication number: JPH0133791B2
Application number: JP59232677A
Authority: JP
Inventors: Sadao Takagi; Mikio Iida
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 1984-11-05
Filing date: 1984-11-05
Publication date: 1989-07-14
Also published as: JPS61111482A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は自動車などの車輌に塔載される移動物
探知装置に関する。

（従来技術及びその問題点）超音波送受波装置を用いて車輌に接近する移動
物を検知したり、特開昭48−100822号公報に開示
されるように、電波を放射する送信アンテナと移
動物によつて反射される電波を受信する受信アン
テナとを備えて車輌の衝突を予知する技術は従来
より知られている。

しかしこれら従来技術は超音波などが移動物に
直接当たり、かつ移動物からの反射波が受信装置
に把えられる範囲においてのみ、移動物を検知で
きるにすぎないという問題を有している。

他方、超音波送受波装置は、その超音波が障害
なく届く範範囲においては車輌に接近してくる物
標（移動物）に対して、正確な距離を測定できる
という長所を有しており、正確な情報をドライバ
ーなどに知らせることができると共に、衝突予知
装置として活用できるという長所を有している。

（発明の目的）本発明は他の車輌などの移動物が超音波送受波
装置によつて探知できない遠方位置などにあると
きも、その移動物の発するエンジン音やロードノ
イズ音などの音をマイクロフオンによつてキヤツ
チすることにより、早期に移動物の接近を探知で
きるようにすると共に、マイクロフオンでキヤツ
チした方向に移動物が近付いてきたとき、超音波
送受波装置いよる測定に切替えて、その移動物
（物標）の正確な距離を検知できる装置を提供す
ることを目的とする。

（発明の構成）本発明の車輌における移動物探知装置は、車輌前方の複数の収音方位から音圧を測定する
マイクロフオンと、車輌前方の物標を検出する超音波送受波装置
と、超音波送受波装置の測定方位を所定方向に定め
るアクチユエータと、マイクロフオンからの音圧データを処理し、そ
の音圧データが所定値以上のとき、その音圧デー
タが測定された収音方位を判断し、その収音方位
に超音波送受波装置の測定方位を一致させる指令
を前記アクチユエータに出力すると共に、超音波
送受波装置の測定を開始させる指令を出力するマ
イクロコンピユータとを備えたことを特徴とす
る。

（実施例）図示する実施例は自動車Ａに塔載された移動物
探知装置に係るものである。自動車Ａの前端中央
部には自動車前方の複数の収音方位から音圧を順
次測定する指向性のあるマイクロフオン１が配置
してある。このマイクロフオン１は、自動車Ａ自
身の発する騒音の影響をできるだけ排除すると共
に、遠方からの音波をキヤツチしやすいように、
指向性及び感度がすぐれたものを使用する必要が
ある。

又自動車Ａの前部中央部には自動車Ａの前方の
物標（移動物）Ｂを検出する超音波送受波装置２
０が配置してある。

前記マイクロフオン１及び前記超音波送受波装
置２０は、第２図に示す如く、これを各収音方位
（測定方位）に角度設定しながら間欠回動させる
アクチユエータとしてのステツピングモータ２の
出力軸３に、取付アダプタ４を介して取付けられ
ている。そして前記マイクロフオン１の収音方位
と超音波送受波装置２０の測定方位とは常に同一
方向を向くように構成されている。又マイクロフ
オン１及び超音波送受波装置２０の夫々の仰俯角
の調整は可能であるが、一般には水平にセツトし
ておくとよい。５は前記マイクロフオン１の初期
設定位置を検出するためのフオトカプラ式位置検
出装置である。

前記ステツピングモータ２はマイクロコンピユ
ータ６によつて制御され、例えば第１図に、
、、、、、、、で示す各収音方
位において所定時間停止しつつ回動する（第４図
に示すマイクロコンピユータ６のプログラムにお
けるフローチヤートのP₂、P₈ステツプ）。

前記マイクロフオン１で検出される音圧信号
（出力電圧）は最大10ｍＶであるので、第３図の
システムブロツク図に示すように、増幅器７によ
つて例えば60dB（1000倍）増幅される。

次いで高音域雑音の影響を除くため、増幅器７
から出力された音圧信号は、低域通過フイルタ８
を通過せしめられ、そこで例えば2KHz以上の音
圧信号が除去される。

このようにして得られた2KHz未満の複雑な交
流波形を示す音圧信号は、次に包絡線検波回路９
において正のピーク値を包絡する信号に変換され
る。

そして包絡線検波回路９から出力された音圧信
号は、ｎ回、例えば６回サンプルされ、夫々が
Ａ／Ｄ変換器１０によつてデイジタル信号に変換
される（第４図P₃ステツプ）。

デイジタル化されたｎ個の音圧データは遂次マ
イクロコンピユータ６に送られ（第４図P₄、P₅
ステツプ）、ここでその平均値が計算される（第
４図P₆ステツプ）。この平均値化された音圧デー
タはマイクロコンピユータ６のメモリの各収音方
位毎に割当てられたアドレスに転送され、そこで
記憶される（第４図P₇ステツプ）。

マイクロコンピユータ６はステツピングモータ
２の回動を制御する指令信号を出力し、前記、
……で示す各収音方位にマイクロフオン１を
順次角度設定する（第４図P₈ステツプ）。そして
各収音方位においての音圧測定が例えば９回繰返
され、前述の如く、各収音方位における平均値化
された音圧データがマイクロコンピユータ６のメ
モリに記憶される（第４図P₉、P₃〜P₈ステツ
プ）。

そして以上のようにマイクロフオン１をスキヤ
ンさせて得られた音圧データは、これをグラフ化
して示すと、第１図左側のグラフのようになる。
そしてマイクロコンピユータ６は前記音圧データ
群とマイクロコンピユータ６のメモリに予め記憶
させた所定音圧データ値（第１図のグラフにＨで
示す。）とを遂次比較し、前記音圧データ群すべ
てが所定値未満であると判定すると、マイクロフ
オン１を初期設定位置、具体的には収音方位に
復帰させるように、ステツピングモータ２に復帰
回動指令を出力する（第４図P₁₀、P₁₁、P₂ステツ
プ）。前記初期設定位置は前記フオトカプラ式位
置検出装置５の助けを借りて正確に定められる。
そしてマイクロフオン１が初期設定位置に戻ると
再び上述の場合と同様のマイクロフオン１のスキ
ヤンが行なわれる。

一方、前記音圧データ群の内所定値以上のもの
があると判断されると、第１図に示す表示装置
（出力装置）１１の緑色LED１１ｂの内、前記所
定値以上の音圧データが測定された収音方位に対
するものが点灯されるように、マイクロコンピユ
ータ６から表示装置１１に点灯指令が出力される
（第４図P₁₁、P₁₂ステツプ）。前記緑色LED１１ｂ
の点灯は次の点灯指令を受けるまで断続される。
又これに引き続いて、マイクロコンピユータ６は
前記収音方位に（これが複数あるときは最大音圧
データ値を示す収音方位をマイクロコンピユータ
６に判断させ、その収音方位に）、超音波送受波
装置２０の測定方位を一致させるべく、ステツピ
ングモータ２に回動指令信号を出力する（第４図
P₁₃ステツプ）。例えば、前記収音方位がである
場合には、これと一致する方位に超音波送受波
装置２０の測定方位に向けるべく、ステツピング
モータ２を回動させる。次いで、マイクロコンピ
ユータ６は超音波発振回路１２及び距離比例パル
ス変換器１８に制御パルス１９を送り、前記測定
方位における超音波測定を開始させる（第４図
P₁₄ステツプ）。

超音波測定システムは第３図のシステムブロツ
ク図に示す如く、超音波発振回路１２、ANDゲ
ート１３、増幅器１４、超音波出力装置１５、超
音波送受波装置２０の送波器２０ａで構成される
超音波送波系と、超音波送受波装置２０の受波器
２０ｂ、増幅器１６、検波整形回路１７、距離比
例パルス変換器１８で構成される超音波受波系と
からなる。そして、マイクロコンピユータ６によ
つて、前述の如くステツピングモータ２、超音波
発振回路１２及び距離比例パルス変換器１８を制
御して、前記収音方位にある物標（移動物）Ｂを
ｍ回超音波測定し、その正確な距離を測定する。
そしてその各測定データは前記距離比例パルス変
換器１８からマイクロコンピユータ６に遂次読み
込まれ、ここでデイジタル化される（第４図P₁₅、
P₁₆ステツプ）。そしてｍ個の距離データはマイク
ロコンピユータ９のデータ処理によつて平均値を
計算され、平均値化された距離データはメモリの
所定のアドレスに転送されて、そこで記憶される
（第４図P₁₇、P₁₈ステツプ）。又マイクロコンピユ
ータ６は前記平均値化された距離データを判断
し、第１図右側のグラフに示す如く、その距離の
接近度に応じて表示装置１１の赤色LED１１ａ
をその対応数点灯させる指令を表示装置１１に出
力する（第４図P₁₉ステツプ）。例えば第１図に示
す如く、距離がＬであると判断されると、３個の
赤色LED１１ａが点灯される。

以上の超音波距離測定はＰ回繰返し行なわれ、
その都度赤色LED１１ａの点灯が繰返されると
共に、Ｐ個の平均値化された距離データがメモリ
に記憶される（第４図P₂₀、P₁₄〜P₁₉ステツプ）。
そしてマイクロコンピユータ６はこれらデータを
データ処理した後、物標（移動物）Ｂが接近して
いるか否かを判断し、接近していない（移動物が
接近した後通り過ぎた場合を含む。）と判断した
ときは、後記警報装置２１に警報を中止させる指
令を出力した後、超音波送測定を終了させる超音
波制御パルス１９を出力する（第４図P₂₁、P₂₂、
P₂₅、P₂₆ステツプ）。次いでステツピングモータ
２を初期設定位置へ移動させる指令信号を出力し
て、マイクロフオン１の音圧測定に復帰させる
（第４図P₂ステツプ）。

他方、マイクロコンピユータ６は、物標（移動
物）Ｂが接近していると判断すると、次いでその
距離が所定距離以内か否かを判断する（第４図
P₂₃ステツプ）。そして、物標（移動物）Ｂが所定
距離を越えた位置にあると判断すると、再び超音
波測定を繰返すよう、超音波測定を開始させる超
音波制御パルス１９を出力する（第４図P₂₃、P₁₄
ステツプ）。

マイクロコンピユータ６によつて、物標（移動
物）Ｂが接近し、しかも所定距離以内にあると判
断されると、警報指令が警報装置２１に出力さ
れ、例えばブザーを吹鳴させる（第４図P₂₃、P₂₄
ステツプ）。その後再び超音波測定を繰返すよう、
超音波測定を開始させる超音波制御パルス１９を
出力する（第４図P₂₄、P₁₄ステツプ）。

以上のように本実施例によると、マイクロフオ
ン１による音圧測定によつて遠方にある移動物Ｂ
の接近をキヤツチでき、その方位を検知してこれ
を緑色LED１１ｂに表示することができると共
に、引き続き超音波送受波装置２０によつて前記
移動物（物標）Ｂの正確な位置を追跡して、これ
を赤色LED１１ａに接近度に応じて表示でき、
更に移動物が所定距離以内に接近したときその旨
を警報装置２１によつて警報することができる。

第４図は以上の働きをマイクロコンピユータ６
に行なわせるプログラムの１例を、概略フローチ
ヤートで示したものである。そして夫々のステツ
プP₀〜P₂₆の作用は、P₀のスタート、P₁の初期設
定を除いて、すでに説明したところのものであ
る。

本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構
成することができる。例えば各収音方位における
マイクロフオン１からの音圧データに対し、各別
に所定音圧レベル以上か否かを判断し、所定音圧
レベル以上のときは直ちに超音波測定に移行する
ように構成することができる（第４図において、
P₆ステツプに引き続いてP₁₁ステツプを置く構成
とすればよい）。又マイクロフオン１を複数本備
えて、これらを固定した状態で複数収音方位から
の音圧を測定してもよい。更に超音波測定により
得られた距離データを利用し、特開昭48−100822
号公報に示される空気袋等の乗員保護具を車輌衝
突前に膨張させるように構成することも可能であ
る。

（発明の効果）本発明は上記構成を有するので、遠方にある他
の車輌などの移動物をマイクロフオンの音圧測定
で早期に探知にできると共に、マイクロフオンで
探知した方向に移動物が近付いてきたとき、超音
波送受波装置による測定に切替えて、その移動物
（物標）の正確な距離を検知でき、車輌運転の安
全性の向上を図ることができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はその基
本的構成を示す原理図、第２図はマイクロフオ
ン、超音波送受波装置及びこれらのアクチユエー
タを示す正面図、第３図はシステムブロツク図、
第４図はマイクロコンピユータの概略フローチヤ
ートである。１……マイクロフオン、２……アクチユエー
タ、６……マイクロコンピユータ、１１，１２…
…出力装置、２０……超音波送受波装置、Ｂ……
物標。

Claims

【特許請求の範囲】１車輌前方の複数の収音方位から音圧を測定す
るマイクロフオンと、車輌前方の物標を検出する超音波送受波装置
と、超音波送受波装置の測定方位を所定方向に定め
るアクチユエータと、マイクロフオンからの音圧データを処理し、そ
の音圧データが所定値以上のとき、その音圧デー
タが測定された収音方位を判断し、その収音方位
に超音波送受波装置の測定方位を一致させる指令
を前記アクチユエータに出力すると共に、超音波
送受波装置の測定を開始させる指令を出力するマ
イクロコンピユータとを備えたことを特徴とする
車輌における移動物探知装置。