JPH0136681Y2

JPH0136681Y2 -

Info

Publication number: JPH0136681Y2
Application number: JP1981146596U
Authority: JP
Priority date: 1981-09-30
Filing date: 1981-09-30
Publication date: 1989-11-07
Also published as: JPS5850056U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は、走行路面に敷設した誘導軌道線から
発生する磁界を検出しながら、モータを駆動源と
して走行する無人車のブレーキ制御装置に関す
る。

一般に無人車の場合、走行駆動源としてはモー
タが使用され、またブレーキ装置としてはモータ
の駆動軸を制御する電磁ブレーキが使用されてい
る。ところが、電磁ブレーキを利用する場合は、
モータの後端に装置されることから、モータの体
格が大きくなつてスペース的不利を余儀なくさ
れ、しかも制動トルクの立上りが急なため、減速
機の歯車やプロペラシヤフト等に衝撃が与えそれ
らの短命化を引き起す原因ともなる。また、モー
タから車輪までの動力伝達経路における歯車のバ
ツクラツシユ等に原因して停止位置の不安定化を
招き、さらには制動力の変更が容易でない等の問
題がある。

本考案の目的は、上述した従来の問題点に鑑
み、搭乗運転をも可能とするためにパワーステア
リングならびにフート式の油圧ブレーキを備えた
無人車において、パワーステアリング用の油圧ポ
ンプから吐出される圧油の一部を利用して、該パ
ワーステアリングの性能に悪影響を及ぼすことな
く油圧ブレーキを作動することができ、しかも安
定した制動力を得ることのできる無人車のブレー
キ制御装置を提供することにある。

以下、本考案の実施例を図面に基いて具体的に
説明する。第１図はモータを駆動源として走行す
る無人車を示しており、この図において１は無人
車を誘導するための走行路面に敷設された誘導軌
道線、２は車体（荷台）、３は搭乗運転のための
かじ取り用ハンドル、４は車体の前端にばね等を
介して装着されたバンパー（前後進形式では車体
後端にも装着される）、５はバンパー４が障害物
に衝突したときにこのことを検知して車両に停止
指令を与えるリミツトスイツチである。なお、車
両には前記リミツトスイツチ５による非常停止指
令のほか、搬送ラインの予め指定された位置で定
常停止指令が与えられる。

第２図は無人車のブレーキ制御装置の実施例を
示している。図示のように、パワーステアリング
（以下PSと略称することもある）は、PS用のモ
ータ６によつて駆動される油圧ポンプ７と、油圧
ポンプ７から送られた圧油の流路をハンドル３の
操作に応動して切換えるコントロールバルブ８
と、コントロールバルブ８に発生した油圧力をう
かてハンドル３によるかじ取り方向に動力を加え
るパワーシリンダ９とより構成されている。一
方、フート式の油圧ブレーキはブレーキペダル１
０と、このブレーキペダル１０によつてレバー１
１を介して作動されるマスターシリンダ１２と、
マスターシリンダ１２により発生される油圧力に
よつてアクスルシヤフト上の制動輪に制動力を付
加するためのホイールシリンダ等を含む制動部１
３とより構成されている。

しかして、本ブレーキ制御装置は、上述の如き
PSと油圧ブレーキとを備え必要に応じて搭乗運
転への切換を可能とした無人車に実施するもので
あつて、以下その詳細を説明する。図示のよう
に、前記PS用の油圧ポンプ７の吐出管路１４に
は分流弁１５が設けられており、該分流弁１５に
よつて油圧がPS系管路１６と、前記油圧ブレー
キに付設された無人運転時用のブレーキシリンダ
１８のための管路１７とへ分流される。ブレーキ
系管路１７には、ソレノイドの無励磁時には給油
位置に、励磁時には排油位置に切換えられる方向
制御用の電磁弁１９が設けられ、その切換えは前
述したリミツトスイツチ５等による停止指令に基
いて行われる。なお、電磁弁１９としては急ブレ
ーキを防ぐ意味からその切換動作が比較的ゆつく
り行われる形式のものが望ましい。また、ブレー
キ系管路１７には分流弁１５と電磁弁１９との間
にリリーフバルブ２０が設けられ、該リリーフバ
ルブ２０用の戻り管路２１は前記ブレーキシリン
ダ１８からの戻り油および分流弁１５から送られ
た圧油をそれぞれタンクへ戻すための戻り管路２
２に接続されている。なお、２３は電磁弁１９の
排油位置において圧油が誤つてブレーキシリンダ
１８側へ流れることを防ぐ逆止弁である。

前記ブレーキシリンダ１８は、そのピストンロ
ツド１８ａが前記マスターシリンダ１２用のレバ
ー１１と一体的に回動されるレバー２４を介して
マスターシリンダ１２の作動系に組付けられてお
り、そして前述したブレーキ系管路１７を通して
の圧油の作用を受けたときにマスターシリンダ１
２を作動させる。なお、ブレーキシリンダ１８の
復帰はブレーキペダル１０用のリターンスプリン
グ１０ａによつて行われるが、専用のスプリング
を設けてもよい。

本実施例は上述のように構成したものであり、
無人車としての通常の走行時には、電磁弁１９は
ソレノイドが励磁され排油位置に切換えられてい
るため、PS用の油圧ポンプ７から分流弁１５を
経てブレーキ系管路１７へ分流された圧油は電磁
弁１９から戻り管路を通つてタンクに戻されてお
り、従つて油圧ブレーキは解除状態に保持されて
いる。斯る状態において、車両に停止命令が与え
られると、該指令に基いて電磁弁１９のソレノイ
ドが無励磁とされ給油位置に切換えられるため、
ブレーキ系管路１７の圧油がブレーキシリンダ１
８に供給され、該ブレーキシリンダ１８およびレ
バー２４，１１を介してマスターシリンダ１２が
作動される。その結果、マスターシリンダ１２か
ら吐出されるブレーキオイルによつて制動部１３
が作動されアクスルシヤフトの制動が行われる。
しかして、分流弁１５は調整流回路に一定流量を
確保するものであり、本実施例では図示から明ら
かなようにPS側が調整流回路となつているため、
ブレーキ系管路１７側が余剰流となるが、一般に
PS用のモータ６は一定回転で駆動されることか
ら、油圧ポンプ７からの吐出量は一定であり、従
つて分流弁１５を経てブレーキ系管路７側へ送ら
れる余剰油量も常に一定に保持される。すなわ
ち、ブレーキシリンダ１８への供給油量はPSの
使用、未使用を問わず制動毎に一定に保持される
ことになるので、制動距離にバラツキのない安定
制動となる。

以上詳述したように、本考案はパワーステアリ
ングおよびフート式の油圧ブレーキを備えた搭乗
運転への切換えの可能な無人車において、パワー
ステアリングの油圧力を利用して油圧ブレーキを
作動できるようにしたものであり、従つて走行駆
動系の最終位置であるアクスルシヤフトに制動力
を付加することから、従来のモータに制動力を加
える電磁ブレーキ式に比較して、制動初期の衝撃
が小さい上に最終的には強力な制動力が得られる
とともに、減速機の歯車やプロペラシヤフト等へ
の悪影響がなく、しかも車両の停止位置を安定化
し得るものである。

また、本考案装置は、油圧配管と弁等の組み合
わせによつて構成されるため、既存の車両への適
用が容易で、しかも油圧ポンプからの吐出油を分
流弁によつてパワーステアリング用とブレーキ用
とに分流するようにしたことにより、パワーステ
アリングの性能に悪影響を及ぼすことがないとと
もに、ブレーキシリンダ側への供給油量を一定化
できるため、パワーステアリングの使用、未使用
の如何に関係なくブレーキ作動時毎の制動距離を
バラツキのない安定状態とすることができる。ま
た、本考案はブレーキシリンダによつてフート式
油圧ブレーキの操作部材を作動させる方式とな
し、ブレーキ用オイルと、ブレーキ制御用オイル
とを共用しないようにしたものであるから、ブレ
ーキオイルとしてはブレーキ性能を維持する上で
好適な植物系のものを使用することができ、他方
パワーステアリング用としては鉱物系のオイルを
使用することができる。なお、本考案装置は電磁
弁の無励磁状態で制動作用が行われるため、電気
回路の故障時にも車両が停止し、車両の暴走を未
然に防止できるという見逃し難い効果をも奏す
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は無人車
の概略平面図、第２図はブレーキ制御装置を示す
説明図である。１……誘導軌道線、２……車体、５……リミツ
トスイツチ、７……油圧ポンプ、１２……マスタ
ーシリンダ、１５……分流弁、１６……パワース
テアリング系管路、１７……ブレーキ系管路、１
８……ブレーキシリンダ、１９……電磁弁。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

油圧式のパワーステアリングと、アクスルシヤ
フト上の制動輪を制動するための油圧ブレーキと
を備えた無人車において、前記油圧ブレーキのマ
スターシリンダを作動するブレーキペダルとレバ
ーを介して機械的に連繋されたブレーキシリンダ
と、油圧ポンプからの吐出油をパワーステアリン
グ系管路とブレーキ系管路とに分流する分流弁
と、この分流弁と前記ブレーキシリンダとをつな
ぐブレーキ系管路に設けられ、走行時にはブレー
キ系管路を遮断する位置に保持され停止信号が与
えられたときにはブレーキ系管路を連通する位置
に切換えられる電磁弁とを備えた無人車のブレー
キ制御装置。