JPH0138957B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0138957B2 JPH0138957B2 JP59056797A JP5679784A JPH0138957B2 JP H0138957 B2 JPH0138957 B2 JP H0138957B2 JP 59056797 A JP59056797 A JP 59056797A JP 5679784 A JP5679784 A JP 5679784A JP H0138957 B2 JPH0138957 B2 JP H0138957B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- face
- coordinates
- drilling
- curve
- bogie
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/006—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries by making use of blasting methods
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、トンネル等の掘さくにおいて切羽面
にさく孔をする際、切羽面のさく孔パターンに応
じてさく孔装置を乗架したブームを切羽面の所定
位置にフイードバツク制御により位置決めして自
動さく孔するさく孔方法に関し、特にカーブトン
ネルを掘さくする場合等において現切羽面に対し
て角度を持つ非平行な仮想のカーブ用切羽面につ
いてのさく孔修正対策に関する。
にさく孔をする際、切羽面のさく孔パターンに応
じてさく孔装置を乗架したブームを切羽面の所定
位置にフイードバツク制御により位置決めして自
動さく孔するさく孔方法に関し、特にカーブトン
ネルを掘さくする場合等において現切羽面に対し
て角度を持つ非平行な仮想のカーブ用切羽面につ
いてのさく孔修正対策に関する。
（従来技術）
一般に、トンネル等を掘さくする場合、切羽面
の所定位置を所定方向にさく孔し、この多数さく
孔された孔に爆薬を仕掛けて発破することによつ
て掘さくすることが行われている。そのため、上
記さく孔の際、さく孔装置を乗架したブームを切
羽面の所定の位置に位置決めする必要がある。
の所定位置を所定方向にさく孔し、この多数さく
孔された孔に爆薬を仕掛けて発破することによつ
て掘さくすることが行われている。そのため、上
記さく孔の際、さく孔装置を乗架したブームを切
羽面の所定の位置に位置決めする必要がある。
このようなブームの位置決め方法として、従
来、手動装置により予め位置決め作業（テイーチ
ング作業）を行い、これを記憶した後に再生する
という再生制御方式（プレイバツク方式）が広く
採用されている。しかし、上記テイーチング作業
が人間の技能によるため、作業能率が極めて悪
く、また位置決めの正確性に欠けるものであつ
た。
来、手動装置により予め位置決め作業（テイーチ
ング作業）を行い、これを記憶した後に再生する
という再生制御方式（プレイバツク方式）が広く
採用されている。しかし、上記テイーチング作業
が人間の技能によるため、作業能率が極めて悪
く、また位置決めの正確性に欠けるものであつ
た。
このため、これに代わるものとして、最近、特
公昭57−38752号公報に示されるように数値入力
制御方式（NC制御方式）が採用されつつある。
この数値入力制御方式は、切羽面に直角座標系で
与えられた切羽系のさく孔パターンを台車の座標
系で得られる台車系のさく孔パターンに変換し、
この台車系のさく孔パターンに基づいてさく孔装
置を乗架したブームを数値指定された切羽面の所
定位置にフイードバツク制御により位置決めして
自動さく孔を行うものである。
公昭57−38752号公報に示されるように数値入力
制御方式（NC制御方式）が採用されつつある。
この数値入力制御方式は、切羽面に直角座標系で
与えられた切羽系のさく孔パターンを台車の座標
系で得られる台車系のさく孔パターンに変換し、
この台車系のさく孔パターンに基づいてさく孔装
置を乗架したブームを数値指定された切羽面の所
定位置にフイードバツク制御により位置決めして
自動さく孔を行うものである。
ところで、カーブトンネル等を掘さくする場
合、現切羽面に対して、発破後に新しく得たい切
羽面から垂直に発破掘進長だけ後退した仮想の切
羽面（カーブ用切羽面）が所定の角度を持つて非
平行となり、このカーブ用切羽面の座標系（カー
ブ用切羽系）に対して台車系が相対的にずれるこ
とになり、このため、このカーブ用切羽系と台車
系とのずれを修正する必要がある。しかるに、上
記従来のものでは、現切羽系の基準点とカーブ用
切羽系の基準点とのずれを単に垂直方向の角度に
よつて読み取り、この角度のずれを修正値として
用いて修正していたため、平面的に見た場合には
必ずしも一致せず、正確性に欠ける嫌いがある。
合、現切羽面に対して、発破後に新しく得たい切
羽面から垂直に発破掘進長だけ後退した仮想の切
羽面（カーブ用切羽面）が所定の角度を持つて非
平行となり、このカーブ用切羽面の座標系（カー
ブ用切羽系）に対して台車系が相対的にずれるこ
とになり、このため、このカーブ用切羽系と台車
系とのずれを修正する必要がある。しかるに、上
記従来のものでは、現切羽系の基準点とカーブ用
切羽系の基準点とのずれを単に垂直方向の角度に
よつて読み取り、この角度のずれを修正値として
用いて修正していたため、平面的に見た場合には
必ずしも一致せず、正確性に欠ける嫌いがある。
（発明の目的）
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、上記の如き数値入力制御
方式のさく孔方法において、カーブ用切羽面のさ
く孔を行うときには、カーブ用切羽系のさく孔パ
ターンを、現切羽系とカーブ用切羽系との座標関
係から現切羽系に座標変換し、さらにそれを現切
羽系と台車系との座標関係から台車系に座標変換
することにより、カーブ用切羽面のさく孔を正確
に行うことにある。
の目的とするところは、上記の如き数値入力制御
方式のさく孔方法において、カーブ用切羽面のさ
く孔を行うときには、カーブ用切羽系のさく孔パ
ターンを、現切羽系とカーブ用切羽系との座標関
係から現切羽系に座標変換し、さらにそれを現切
羽系と台車系との座標関係から台車系に座標変換
することにより、カーブ用切羽面のさく孔を正確
に行うことにある。
（発明の構成）
上記の目的を達成するため、本発明の構成は、
切羽面に直角座標系で与えられた切羽系のさく孔
パターンを台車の座標系で得られる台車系のさく
孔パターンに変換し、この台車系のさく孔パター
ンに基づいてさく孔装置を乗架したブームを切羽
面の所定位置にフイードバツク制御により位置決
めして自動さく孔を行うさく孔方法において、現
切羽面に対して非平行な仮想のカーブ用切羽面に
ついてのカーブ用切羽系のさく孔パターンが与え
られた際、 ａ 現切羽系の２つの点の座標をカーブ用切羽系
の座標で表わし、この２点の両座標間の関係か
ら、またはカーブ半径、現切羽面と新たに得た
い切羽面とのなす角度および発破掘進長よりな
るカーブ情報からカーブ用切羽系と現切羽系と
の間の座標変換式（）を求める。
切羽面に直角座標系で与えられた切羽系のさく孔
パターンを台車の座標系で得られる台車系のさく
孔パターンに変換し、この台車系のさく孔パター
ンに基づいてさく孔装置を乗架したブームを切羽
面の所定位置にフイードバツク制御により位置決
めして自動さく孔を行うさく孔方法において、現
切羽面に対して非平行な仮想のカーブ用切羽面に
ついてのカーブ用切羽系のさく孔パターンが与え
られた際、 ａ 現切羽系の２つの点の座標をカーブ用切羽系
の座標で表わし、この２点の両座標間の関係か
ら、またはカーブ半径、現切羽面と新たに得た
い切羽面とのなす角度および発破掘進長よりな
るカーブ情報からカーブ用切羽系と現切羽系と
の間の座標変換式（）を求める。
ｂ 上記カーブ用切羽系のさく孔パターンを２つ
の点座標の形に直したのち、上記座標変換式
（）を用いて現切羽系の座標に変換する。
の点座標の形に直したのち、上記座標変換式
（）を用いて現切羽系の座標に変換する。
ｃ 現切羽系における基準点およびそれを基準に
して定められた定点の座標を台車系の座標で検
知し、この２点の両座標間の関係から現切羽系
と台車系との間の座標変換式（）を求める。
して定められた定点の座標を台車系の座標で検
知し、この２点の両座標間の関係から現切羽系
と台車系との間の座標変換式（）を求める。
ｄ 上記ｂで求めた現切羽系の２つの点座標を上
記座標変換式（）を用いて台車系の座標に変
換し、この台車系の２つの点座標を台車系のさ
く孔パターンの形に戻す という前処理を行うことを特徴とするものであ
る。
記座標変換式（）を用いて台車系の座標に変
換し、この台車系の２つの点座標を台車系のさ
く孔パターンの形に戻す という前処理を行うことを特徴とするものであ
る。
このことにより、与えられたカーブ用切羽系の
さく孔パターンを座標変換式（）で現切羽系に
座標変換し、さらに座標変換式（）で台車系に
座標変換することによつて、カーブ用切羽系と台
車系とのずれが完全に修正され、この台車系のさ
く孔パターンに基づいてブームをカーブ用切羽面
の所定位置に正確に位置決め可能としたものであ
る。
さく孔パターンを座標変換式（）で現切羽系に
座標変換し、さらに座標変換式（）で台車系に
座標変換することによつて、カーブ用切羽系と台
車系とのずれが完全に修正され、この台車系のさ
く孔パターンに基づいてブームをカーブ用切羽面
の所定位置に正確に位置決め可能としたものであ
る。
（発明の効果）
したがつて、本発明によれば、数値入力制御方
式のさく孔方法において、カーブ用切羽面のさく
孔を行うとき、カーブ用切羽系のさく孔パターン
を、カーブ用切羽系と現切羽系との座標変換式お
よび現切羽系と台車系との座標変換式を用いて現
切羽系を経て台車系に座標変換したので、カーブ
用切羽系と台車系とずれを完全に修正してカーブ
用切羽面のさく孔を正確に行うことができ、カー
ブトンネル等の掘さく精度の向上を図ることがで
きる。
式のさく孔方法において、カーブ用切羽面のさく
孔を行うとき、カーブ用切羽系のさく孔パターン
を、カーブ用切羽系と現切羽系との座標変換式お
よび現切羽系と台車系との座標変換式を用いて現
切羽系を経て台車系に座標変換したので、カーブ
用切羽系と台車系とずれを完全に修正してカーブ
用切羽面のさく孔を正確に行うことができ、カー
ブトンネル等の掘さく精度の向上を図ることがで
きる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明の実施例に係る数値入力制御方
式のさく孔方法を実施するためのさく孔システム
を示す。同図において、１は切羽面Ｋに対座する
作業台車、２は該作業台車１を地面に固定する支
脚であり、作業台車１上にはロータリーアクチユ
エータ３が設置されている。４は第１ブーム５と
第２ブーム６とからなるブームであつて、該ブー
ム４の第１ブーム５の後端は上記ロータリーアク
チユエータ３に回転自在に軸支されており、該第
１ブーム５の先端には第２ブーム６の後端が前後
伸縮自在に軸支され、さらに該第２ブーム６の先
端にはセルマウンテイング７を介してガイドセル
スライド用のシリンダ８が固定されている。該シ
リンダ８には、後端に後述のさく孔装置１３を作
動制御するフイードモータよりなるさく孔装置制
御手段（図示せず）を装着したガイドセル１０が
摺動自在に載架されていて、上記ガイドセルスラ
イド用シリンダ８の作動によりガイドセル１０を
前後進させるようにしているとともに、該ガイド
セル１０上には、ビツト１１を先端に有するロツ
ド１２を取付けたさく孔装置１３が摺動自在に乗
架されていて、さく孔作業時に上記さく孔装置制
御手段（フイードモータ）によりさく孔装置１３
を前後進させるようにしている。さらに、上記ブ
ーム４には、ガイドセルスイング用のシリンダ
（図示せず）と、ブームリフト用のシリンダ１４
と、ブームエクステンシヨン用のシリンダ１５
と、ガイドセルリフト用のシリンダ１６とが取付
けられている。よつて、第２図に示すように、ブ
ーム４は作業台車１に対し、ロータリーアクチユ
エータ３により図のｚ軸周囲方向に、ブームリフ
ト用シリンダ１４により図のｘ軸周囲方向に、か
つブームエクステンシヨン用シリンダ１５により
図のｚ軸方向にそれぞれ変位可能に設けられてお
り、またさく孔装置１３を乗架したガイドセル１
０はブーム４に対し、ガイドセルリフト用シリン
ダ１６によりｘ軸周囲方向に、ガイドセルスイン
グ用シリンダによりｙ軸周囲方向に、かつガイド
セルスライド用シリンダ８によりｚ軸方向にそれ
ぞれ変位可能に設けられている。この各変位量
は、ブーム４及びガイドセル１０の伸長が０で、
ブーム４及びガイドセル１０がｚ方向に平行であ
るときを原点位置としたとき、つまり作業台車１
の座標系（台車系）では、図示の如く、ブームリ
フト角BL゜、ローテンシヨン角RO゜、ガイドセル
スイング角SS゜、ガイドセルリフト角SL゜、ブー
ムエクステンシヨン長lex、ガイドセルスライド
長lsで表わされる。また、このことから、ロータ
リーアクチユエータ３とブーム４との軸支点を原
点とした球面座標系において、ブーム４の先端位
置（つまりガイドセル１０の先端位置）は、（θ1、
θ2、…θ4、l1、l2）で表わされることになり、さ
く孔装置１３を乗架したブーム４を該球面座標系
（θ1、θ2、…θ4、l1、l2）で自在に変位させるよう
に駆動するブーム駆動手段１７を構成している。
式のさく孔方法を実施するためのさく孔システム
を示す。同図において、１は切羽面Ｋに対座する
作業台車、２は該作業台車１を地面に固定する支
脚であり、作業台車１上にはロータリーアクチユ
エータ３が設置されている。４は第１ブーム５と
第２ブーム６とからなるブームであつて、該ブー
ム４の第１ブーム５の後端は上記ロータリーアク
チユエータ３に回転自在に軸支されており、該第
１ブーム５の先端には第２ブーム６の後端が前後
伸縮自在に軸支され、さらに該第２ブーム６の先
端にはセルマウンテイング７を介してガイドセル
スライド用のシリンダ８が固定されている。該シ
リンダ８には、後端に後述のさく孔装置１３を作
動制御するフイードモータよりなるさく孔装置制
御手段（図示せず）を装着したガイドセル１０が
摺動自在に載架されていて、上記ガイドセルスラ
イド用シリンダ８の作動によりガイドセル１０を
前後進させるようにしているとともに、該ガイド
セル１０上には、ビツト１１を先端に有するロツ
ド１２を取付けたさく孔装置１３が摺動自在に乗
架されていて、さく孔作業時に上記さく孔装置制
御手段（フイードモータ）によりさく孔装置１３
を前後進させるようにしている。さらに、上記ブ
ーム４には、ガイドセルスイング用のシリンダ
（図示せず）と、ブームリフト用のシリンダ１４
と、ブームエクステンシヨン用のシリンダ１５
と、ガイドセルリフト用のシリンダ１６とが取付
けられている。よつて、第２図に示すように、ブ
ーム４は作業台車１に対し、ロータリーアクチユ
エータ３により図のｚ軸周囲方向に、ブームリフ
ト用シリンダ１４により図のｘ軸周囲方向に、か
つブームエクステンシヨン用シリンダ１５により
図のｚ軸方向にそれぞれ変位可能に設けられてお
り、またさく孔装置１３を乗架したガイドセル１
０はブーム４に対し、ガイドセルリフト用シリン
ダ１６によりｘ軸周囲方向に、ガイドセルスイン
グ用シリンダによりｙ軸周囲方向に、かつガイド
セルスライド用シリンダ８によりｚ軸方向にそれ
ぞれ変位可能に設けられている。この各変位量
は、ブーム４及びガイドセル１０の伸長が０で、
ブーム４及びガイドセル１０がｚ方向に平行であ
るときを原点位置としたとき、つまり作業台車１
の座標系（台車系）では、図示の如く、ブームリ
フト角BL゜、ローテンシヨン角RO゜、ガイドセル
スイング角SS゜、ガイドセルリフト角SL゜、ブー
ムエクステンシヨン長lex、ガイドセルスライド
長lsで表わされる。また、このことから、ロータ
リーアクチユエータ３とブーム４との軸支点を原
点とした球面座標系において、ブーム４の先端位
置（つまりガイドセル１０の先端位置）は、（θ1、
θ2、…θ4、l1、l2）で表わされることになり、さ
く孔装置１３を乗架したブーム４を該球面座標系
（θ1、θ2、…θ4、l1、l2）で自在に変位させるよう
に駆動するブーム駆動手段１７を構成している。
さらに、１８は上記ブーム駆動手段１７を作動
制御する位置決めサーボ制御手段であつて、ブー
ム駆動手段１７の各アクチユエータ（ロータリー
アクチユエータ３および各シリンダ８，１４〜１
６）に接続されている。また、１９は上記ブーム
駆動手段１７の各アクチユエータの作動量を演算
検出するエンコーダである。そして、上記ブーム
駆動手段１７の各アクチユエータ、位置決めサー
ボ制御手段１８、エンコーダ１９およびさく孔装
置制御手段はそれぞれインターフエイス２０を介
してマイクロコンピユータ２１に信号の授受可能
に接続されている。
制御する位置決めサーボ制御手段であつて、ブー
ム駆動手段１７の各アクチユエータ（ロータリー
アクチユエータ３および各シリンダ８，１４〜１
６）に接続されている。また、１９は上記ブーム
駆動手段１７の各アクチユエータの作動量を演算
検出するエンコーダである。そして、上記ブーム
駆動手段１７の各アクチユエータ、位置決めサー
ボ制御手段１８、エンコーダ１９およびさく孔装
置制御手段はそれぞれインターフエイス２０を介
してマイクロコンピユータ２１に信号の授受可能
に接続されている。
上記マイクロコンピユータ２１の内部は、第３
図に示すように構成されている。すなわち、第３
図において、２２は第１レジスタであつて、第４
図に示すようにカーブトンネルを掘さくする際現
切羽面K1に対して発破後に新しく得たい切羽面
K2′から垂直に発破掘進長s1だけ後退した仮想の
切羽面つまりカーブ用切羽面K2を設定した場合
に、現切羽面K1上の２つの点Ｍ、Ｎについて現
切羽面K1の直角座標系（現切羽系）で表わした
座標（m1、m2、m3）、（n1、n2、n3）と、これを
カーブ用切羽面K2の直角座標系（カーブ用切羽
系）で表わした座標（m4、m5、m6）、（n4、n5、
n6）とが入力される。２３は、上記第１レジスタ
２２に入力された２つの点Ｍ，Ｎについての現切
羽系の座標（m1、m2、m3）（n1、n2、n3）とカ
ーブ用切羽系の座標（m4、m5、m6）（n4、n5、
n6）との間の関係から現切羽系とカーブ用切羽系
との座標変換式（）（φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′
、
z0′）を演算する演算器である。２４はカーブ用
切羽系に設定される多数のさく孔点の位置（ｐ、
ｑ、ｒ）および方向（φr、φq、φr）、つまりさく
孔パターンＰ（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、φr）が入
力されて記憶されるメモリー、２５は該メモリー
２４のさく孔パターン（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、
φr）を２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、（ｕ、ｖ、
ｗ）の形に換算する演算器である。２６は、該演
算器２５の２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、（ｕ、
ｖ、ｗ）を上記演算器２３で求めた座標変換式
（）（φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′、z0′）を用い
て現切
羽系の座標（p′、q′、r′）、（u′、v′、w′）に変
換
する演算器である。
図に示すように構成されている。すなわち、第３
図において、２２は第１レジスタであつて、第４
図に示すようにカーブトンネルを掘さくする際現
切羽面K1に対して発破後に新しく得たい切羽面
K2′から垂直に発破掘進長s1だけ後退した仮想の
切羽面つまりカーブ用切羽面K2を設定した場合
に、現切羽面K1上の２つの点Ｍ、Ｎについて現
切羽面K1の直角座標系（現切羽系）で表わした
座標（m1、m2、m3）、（n1、n2、n3）と、これを
カーブ用切羽面K2の直角座標系（カーブ用切羽
系）で表わした座標（m4、m5、m6）、（n4、n5、
n6）とが入力される。２３は、上記第１レジスタ
２２に入力された２つの点Ｍ，Ｎについての現切
羽系の座標（m1、m2、m3）（n1、n2、n3）とカ
ーブ用切羽系の座標（m4、m5、m6）（n4、n5、
n6）との間の関係から現切羽系とカーブ用切羽系
との座標変換式（）（φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′
、
z0′）を演算する演算器である。２４はカーブ用
切羽系に設定される多数のさく孔点の位置（ｐ、
ｑ、ｒ）および方向（φr、φq、φr）、つまりさく
孔パターンＰ（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、φr）が入
力されて記憶されるメモリー、２５は該メモリー
２４のさく孔パターン（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、
φr）を２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、（ｕ、ｖ、
ｗ）の形に換算する演算器である。２６は、該演
算器２５の２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、（ｕ、
ｖ、ｗ）を上記演算器２３で求めた座標変換式
（）（φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′、z0′）を用い
て現切
羽系の座標（p′、q′、r′）、（u′、v′、w′）に変
換
する演算器である。
また、２７は第２レジスタであつて、第４図に
示すように現切羽面K1にその面の基準点となる
ように当てられたレーザー光線Ｌのレーザー光点
Ａおよび、その光点Ａを基準にして決められた定
点としてその光点Ａよりも一定長s2だけ後退した
点Ｂについての現切羽系の座標（a1、b1、c1）、
（a2、b2、c2）と、それをブーム４のマニユアル
操作により上記エンコーダ１９の第１演算器１９
ａで検出し、演算器２８で直角座標系に変換して
台車の座標系（台車系）で表わした座標（a1′、
b1′、c1′）、（a2′、b2′、c2′）とが入力される。
２９
は、該第２レジスタ２７に入力された２つの点
Ａ，Ｂについての現切羽系の座標（a1、b1、c1）、
（a2、b2、c2）と台車系の座標（a1′、b1′、c1′）、
（a2′、b2′、c2′）との間の関係から現切羽系と台
車系との座標変換式（）（φ、θ、ψ、x0、y0、
z0）を演算する演算器であり、３０は該演算器２
９で求めた座標変換式（）（φ、θ、ψ、x0、
y0、z0）を用いて上記演算器２６で求められた現
切羽系の２つの点座標（p′、q′、r′）、（u′、v′
、
w′）を台車系の座標（p″、q″、r″）、（u″、v″、
w″）に変換する演算器であり、３１は該演算器
３０で求められた台車系の２つの点座標（p″、
q″、r″）、（u″、v″、w″）を本来の台車系のさく
孔パターンＰ（p″、q″、r″、φp″、φq″、φr″）
の
形に戻すよう換算する演算器である。
示すように現切羽面K1にその面の基準点となる
ように当てられたレーザー光線Ｌのレーザー光点
Ａおよび、その光点Ａを基準にして決められた定
点としてその光点Ａよりも一定長s2だけ後退した
点Ｂについての現切羽系の座標（a1、b1、c1）、
（a2、b2、c2）と、それをブーム４のマニユアル
操作により上記エンコーダ１９の第１演算器１９
ａで検出し、演算器２８で直角座標系に変換して
台車の座標系（台車系）で表わした座標（a1′、
b1′、c1′）、（a2′、b2′、c2′）とが入力される。
２９
は、該第２レジスタ２７に入力された２つの点
Ａ，Ｂについての現切羽系の座標（a1、b1、c1）、
（a2、b2、c2）と台車系の座標（a1′、b1′、c1′）、
（a2′、b2′、c2′）との間の関係から現切羽系と台
車系との座標変換式（）（φ、θ、ψ、x0、y0、
z0）を演算する演算器であり、３０は該演算器２
９で求めた座標変換式（）（φ、θ、ψ、x0、
y0、z0）を用いて上記演算器２６で求められた現
切羽系の２つの点座標（p′、q′、r′）、（u′、v′
、
w′）を台車系の座標（p″、q″、r″）、（u″、v″、
w″）に変換する演算器であり、３１は該演算器
３０で求められた台車系の２つの点座標（p″、
q″、r″）、（u″、v″、w″）を本来の台車系のさく
孔パターンＰ（p″、q″、r″、φp″、φq″、φr″）
の
形に戻すよう換算する演算器である。
さらに、第３図において、３２は、上記演算器
３１により直角座標系で得られた台車系のさく孔
パターンＰ（p″、q″、r″、φp″、φq″、φr″）を
漸
近計算法によりブーム４の球面座標系Pθ（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）に演算換算する演算器であつて、
該演算器３２で変換されたブーム座標系での値
（θ1、θ2、…θ4、l1、l2）は第３レジスタ３３に記
憶されるとともに上記位置決めサーボ制御手段１
８に出力される。そして、該位置決めサーボ制御
手段１８により上記ブーム座標系の値（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）に基づいてブーム駆動手段１７が
作動制御されるとともに、該ブーム駆動手段１７
の作動した値（θ1′、θ2′、…θ4′、l1′、l2′）
がエン
コーダ１９の第２演算器１９ｂによつて検出さ
れ、この検出した値（θ1′、θ2′、…θ4′、l1′、l
2′）
が位置決めサーボ制御手段１８にフイードバツク
されることにより、ブーム４の先端（ガイドセル
１０の先端）が上記ブーム座標系の値（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）の位置および方向に位置決めされ
るようフイードバツク制御されるとともに、上記
位置決めサーボ制御手段１８からの位置決め完了
信号を受けてさく孔装置制御手段９（フイードモ
ータ）が作動制御され、所定のさく孔点のさく孔
が行われる。また、３４は操作入力信号および該
さく孔装置制御手段９からの作業終了信号を受け
て上記メモリー２４および第１、第２レジスタ２
２，２７に作動用の指令信号を出力する中央処理
装置である。
３１により直角座標系で得られた台車系のさく孔
パターンＰ（p″、q″、r″、φp″、φq″、φr″）を
漸
近計算法によりブーム４の球面座標系Pθ（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）に演算換算する演算器であつて、
該演算器３２で変換されたブーム座標系での値
（θ1、θ2、…θ4、l1、l2）は第３レジスタ３３に記
憶されるとともに上記位置決めサーボ制御手段１
８に出力される。そして、該位置決めサーボ制御
手段１８により上記ブーム座標系の値（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）に基づいてブーム駆動手段１７が
作動制御されるとともに、該ブーム駆動手段１７
の作動した値（θ1′、θ2′、…θ4′、l1′、l2′）
がエン
コーダ１９の第２演算器１９ｂによつて検出さ
れ、この検出した値（θ1′、θ2′、…θ4′、l1′、l
2′）
が位置決めサーボ制御手段１８にフイードバツク
されることにより、ブーム４の先端（ガイドセル
１０の先端）が上記ブーム座標系の値（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）の位置および方向に位置決めされ
るようフイードバツク制御されるとともに、上記
位置決めサーボ制御手段１８からの位置決め完了
信号を受けてさく孔装置制御手段９（フイードモ
ータ）が作動制御され、所定のさく孔点のさく孔
が行われる。また、３４は操作入力信号および該
さく孔装置制御手段９からの作業終了信号を受け
て上記メモリー２４および第１、第２レジスタ２
２，２７に作動用の指令信号を出力する中央処理
装置である。
次に、上記の制御システムを用いてカーブトン
ネルを掘さくするためのさく孔方法について第５
図に従つて述べるに、 先ず、カーブ用切羽系のさく孔パターンＰ
（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、φr）が与えられ、メ
モリー２４に入力されている。
ネルを掘さくするためのさく孔方法について第５
図に従つて述べるに、 先ず、カーブ用切羽系のさく孔パターンＰ
（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、φr）が与えられ、メ
モリー２４に入力されている。
また、現切羽面K1上の２点Ｍ，Ｎについて、
現切羽系で表わした座標Ｍ（m1、m2、m3）、Ｎ
（n1、n2、n3）に対して、カーブ用切羽系で表
わした座標Ｍ（m4、m5、m6）、Ｎ（n4、n5、n6）
を求めておき、これらを第１レジスタ２２に入
力しておく。
現切羽系で表わした座標Ｍ（m1、m2、m3）、Ｎ
（n1、n2、n3）に対して、カーブ用切羽系で表
わした座標Ｍ（m4、m5、m6）、Ｎ（n4、n5、n6）
を求めておき、これらを第１レジスタ２２に入
力しておく。
次に、演算器２３により、上記での２点
Ｍ，Ｎの両座標間の関係、つまり（m1、m2、
m3）→（m4、m5、m6）および（n1、n2、n3）
→（n4、n5、n6）の関係から現切羽系とカーブ
用切羽系との間の座標変換式（）を求める。
Ｍ，Ｎの両座標間の関係、つまり（m1、m2、
m3）→（m4、m5、m6）および（n1、n2、n3）
→（n4、n5、n6）の関係から現切羽系とカーブ
用切羽系との間の座標変換式（）を求める。
この演算は、点Ｍ，Ｎの各々について現切羽
系とカーブ用切羽系との両座標間で成立する連
立方程式 m1 m2 m3＝(φ′、θ′、ψ′)m4 m5 m6＋x0′ y0′ z0′ n1 n2 n3＝(φ′、θ′、ψ′)n4 n5 n6＋x0′ y0′ z0′ を漸近計算法で解き、φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′、
z0′を求める。ただし、（φ′、θ′、ψ′）は座標回
転
の角による座標変換マトリツクス、
x0′ y0′ z0′は平行移動を与えるベクト ルである。つまり、この（φ′、x0′θ′、ψ′）、
x0′ y0′ z0′が現切羽系とカーブ用切羽系と の間の座標変換式（）を表わす。
系とカーブ用切羽系との両座標間で成立する連
立方程式 m1 m2 m3＝(φ′、θ′、ψ′)m4 m5 m6＋x0′ y0′ z0′ n1 n2 n3＝(φ′、θ′、ψ′)n4 n5 n6＋x0′ y0′ z0′ を漸近計算法で解き、φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′、
z0′を求める。ただし、（φ′、θ′、ψ′）は座標回
転
の角による座標変換マトリツクス、
x0′ y0′ z0′は平行移動を与えるベクト ルである。つまり、この（φ′、x0′θ′、ψ′）、
x0′ y0′ z0′が現切羽系とカーブ用切羽系と の間の座標変換式（）を表わす。
上記で与えられたカーブ用切羽系のさく孔
パターンＰ（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、φr）を演
算器２５により２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、
（ｕ、ｖ、ｗ）の形に直す。
パターンＰ（ｐ、ｑ、ｒ、φp、φq、φr）を演
算器２５により２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、
（ｕ、ｖ、ｗ）の形に直す。
次に、上記で２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、
（ｕ、ｖ、ｗ）の形で表わされたカーブ用切羽
系のさく孔パターンを、演算器２６により、上
記で求めた座標変換式（）を用いて現切羽
系の座標（p′、q′、r′）、（u′、v′、w′）で表わ
す。つまり、 p′ q′ r′＝(φ′、θ′、ψ′)ｐ ｑ ｒ＋x0′ y0′ z0′ u′ v′ w′＝(φ′、θ′、ψ′)ｕ ｖ ｗ＋x0′ y0′ z0′ の関係式から求められる。
（ｕ、ｖ、ｗ）の形で表わされたカーブ用切羽
系のさく孔パターンを、演算器２６により、上
記で求めた座標変換式（）を用いて現切羽
系の座標（p′、q′、r′）、（u′、v′、w′）で表わ
す。つまり、 p′ q′ r′＝(φ′、θ′、ψ′)ｐ ｑ ｒ＋x0′ y0′ z0′ u′ v′ w′＝(φ′、θ′、ψ′)ｕ ｖ ｗ＋x0′ y0′ z0′ の関係式から求められる。
一方、現場にて、ブーム１４をマニユアル操
作してガイドセル１０先端に取付けたターゲツ
ト１０ａをレーザー光線Ｌに当てることによ
り、現切羽面K1上のレーザー光点Ａおよびそ
れよりも一定長後退点Ｂについての現切羽系の
座標（a1、b1、c1）、（a2、b2、c2）をエンコー
ダ１９の第１演算器１９ａにより台車系でとら
え、それを演算器２８で直角座標系に変換して
台車系の座標（a1′、b1′、c1′）、（a2′、b2′、c2
′）
を得、これらを第２レジスタ２７に入力する。
作してガイドセル１０先端に取付けたターゲツ
ト１０ａをレーザー光線Ｌに当てることによ
り、現切羽面K1上のレーザー光点Ａおよびそ
れよりも一定長後退点Ｂについての現切羽系の
座標（a1、b1、c1）、（a2、b2、c2）をエンコー
ダ１９の第１演算器１９ａにより台車系でとら
え、それを演算器２８で直角座標系に変換して
台車系の座標（a1′、b1′、c1′）、（a2′、b2′、c2
′）
を得、これらを第２レジスタ２７に入力する。
次に、演算器２９により、上記での２点
Ａ、Ｂの両座標間の関係、つまり（a1、b1、
c1）→（a1′、b1′、c1′）および（a2、b2、c2）
→（a2′、b2′、c2′）の関係から現切羽系と台車
系との間の座標変換式（）を求める。
Ａ、Ｂの両座標間の関係、つまり（a1、b1、
c1）→（a1′、b1′、c1′）および（a2、b2、c2）
→（a2′、b2′、c2′）の関係から現切羽系と台車
系との間の座標変換式（）を求める。
この演算は、点Ａ，Ｂの各々について現切羽
面系と台車系との両座標間で成立する連立方程
式 a1′ b1′ c1′＝(φ、θ、ψ)a1 b1 c1＋x0 y0 z0 a2′ b2′ c2′＝(φ、θ、ψ)a2 b2 c2＋x0 y0 z0 を漸近計算法で解き、φ、θ、ψ、x0、y0、z0を
求める。ただし、（φ、θ、ψ）は座標回転の角
による座標変換マトリツクス
x0 y0 z0は平行移動を与えるベクトルである。
面系と台車系との両座標間で成立する連立方程
式 a1′ b1′ c1′＝(φ、θ、ψ)a1 b1 c1＋x0 y0 z0 a2′ b2′ c2′＝(φ、θ、ψ)a2 b2 c2＋x0 y0 z0 を漸近計算法で解き、φ、θ、ψ、x0、y0、z0を
求める。ただし、（φ、θ、ψ）は座標回転の角
による座標変換マトリツクス
x0 y0 z0は平行移動を与えるベクトルである。
つまり、(φ、θ、ψ)、x0
y0
z0が台車系と
現切羽系との間の座標変換式（）を表わす。
続いて、上記で現切羽系で表わされたさく
孔パターンの２つの点座標（p′、q′、r′）、（u′、
v′、w′）を、演算器３０により、上記で求め
られた座標変換式（）を用いて台車系の座標
（p″、q″、r″）、（u″、v″、w″）で表わす。つま
り、 p″ q″ r″＝(φ、θ、ψ)p′ q′ r′＋x0 y0 z0 u″ v″ w″＝(φ、θ、ψ)u′ v′ w′＋x0 y0 z0 の関係式から求められる。
孔パターンの２つの点座標（p′、q′、r′）、（u′、
v′、w′）を、演算器３０により、上記で求め
られた座標変換式（）を用いて台車系の座標
（p″、q″、r″）、（u″、v″、w″）で表わす。つま
り、 p″ q″ r″＝(φ、θ、ψ)p′ q′ r′＋x0 y0 z0 u″ v″ w″＝(φ、θ、ψ)u′ v′ w′＋x0 y0 z0 の関係式から求められる。
さらに、上記で求められた、台車系で表わ
されたさく孔パターンの２つの点座標（p″、
q″、r″）、（u″、v″、w″）を、演算器３１によ
り本来の台車系のさく孔パターンＰ（p″、q″、
r″、φp″、φq″、φr″）の形に戻す。
されたさく孔パターンの２つの点座標（p″、
q″、r″）、（u″、v″、w″）を、演算器３１によ
り本来の台車系のさく孔パターンＰ（p″、q″、
r″、φp″、φq″、φr″）の形に戻す。
しかる後、上記で台車系で表わされたさく
孔パターンＰ（p″、q″、r″、φp″、φq″、φr″）
を演算器３２によりブーム座標系Pθ（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）に変換したのち、従前と同様に
このブーム座標系Pθを基にブーム４の先端
（ガイドセル１０の先端をカーブ用切羽面K2の
所定位置にフイードバツク制御により位置決め
して自動さく孔を行う。
孔パターンＰ（p″、q″、r″、φp″、φq″、φr″）
を演算器３２によりブーム座標系Pθ（θ1、θ2、
…θ4、l1、l2）に変換したのち、従前と同様に
このブーム座標系Pθを基にブーム４の先端
（ガイドセル１０の先端をカーブ用切羽面K2の
所定位置にフイードバツク制御により位置決め
して自動さく孔を行う。
したがつて、上記の如く、カーブトンネルを掘
さくすべくカーブ用切羽系のさく孔パターンが与
えられたとき、このカーブ用切羽系のさく孔パタ
ーンを現切羽系とカーブ用切羽系との間の座標変
換式（）で現切羽系に座標変換し、さらにそれ
を台車系と現切羽系との間の座標変換式（）で
台車系に座標変換し、この台車系のさく孔パター
ンを基にブーム４が位置決めされて自動さく孔が
行われるので、カーブ用切羽系と台車系とのずれ
が完全に修正されて、カーブ用切羽面K2のさく
孔を正確に行うことができ、よつてカーブトンネ
ル等の掘さく精度を向上させることができる。
さくすべくカーブ用切羽系のさく孔パターンが与
えられたとき、このカーブ用切羽系のさく孔パタ
ーンを現切羽系とカーブ用切羽系との間の座標変
換式（）で現切羽系に座標変換し、さらにそれ
を台車系と現切羽系との間の座標変換式（）で
台車系に座標変換し、この台車系のさく孔パター
ンを基にブーム４が位置決めされて自動さく孔が
行われるので、カーブ用切羽系と台車系とのずれ
が完全に修正されて、カーブ用切羽面K2のさく
孔を正確に行うことができ、よつてカーブトンネ
ル等の掘さく精度を向上させることができる。
なお、上記実施例ではカーブ用切羽系と現切羽
系との間の座標変換式（）を求めるのに、現切
羽面K1上の２点を現切羽系とカーブ用切羽系と
の座標で表わしてこれらを漸近計算法を用いて演
算するようにしたが、これにかえて、次のように
することができる。すなわち、第６図に示すよう
に、新しく得たい切羽面K2′とは通常トンネルカ
ーブの中心点イを通るように設定されるものであ
り、この切羽面K2′と現切羽面K1とのなす角度α
はその両切羽面K2′，K1の回転角度を意味し、角
度αから両座標系間の回転量を表わすφ、θ、ψ
を決定することができ、また、カーブ用切羽面
K2とは前記切羽面K2′より一定長（発破掘進長）
s1だけ平行移動したものであり、両切羽面K2，
K2′（両座標系）間の平行移動量を表わすx0、y0、
z0とは現切羽面K1における定点ロとカーブ用切
羽面K2における定点ロ′とをつなぐ空間ベクトル
のｘ、ｙ、ｚ成分であり、これらの成分はカーブ
半径Ｒ、現切羽面K1と新たに得たい切羽面K2′と
のなす角αおよび発破掘進長s1からなるカーブ情
報を用いて表わせるため、これらカーブ情報
（Ｒ、α、s1）からカーブ用切羽系と現切羽系と
の間の座標変換式を求めることができる。
系との間の座標変換式（）を求めるのに、現切
羽面K1上の２点を現切羽系とカーブ用切羽系と
の座標で表わしてこれらを漸近計算法を用いて演
算するようにしたが、これにかえて、次のように
することができる。すなわち、第６図に示すよう
に、新しく得たい切羽面K2′とは通常トンネルカ
ーブの中心点イを通るように設定されるものであ
り、この切羽面K2′と現切羽面K1とのなす角度α
はその両切羽面K2′，K1の回転角度を意味し、角
度αから両座標系間の回転量を表わすφ、θ、ψ
を決定することができ、また、カーブ用切羽面
K2とは前記切羽面K2′より一定長（発破掘進長）
s1だけ平行移動したものであり、両切羽面K2，
K2′（両座標系）間の平行移動量を表わすx0、y0、
z0とは現切羽面K1における定点ロとカーブ用切
羽面K2における定点ロ′とをつなぐ空間ベクトル
のｘ、ｙ、ｚ成分であり、これらの成分はカーブ
半径Ｒ、現切羽面K1と新たに得たい切羽面K2′と
のなす角αおよび発破掘進長s1からなるカーブ情
報を用いて表わせるため、これらカーブ情報
（Ｒ、α、s1）からカーブ用切羽系と現切羽系と
の間の座標変換式を求めることができる。
そして、これを実行するには、第７図に示すよ
うに、カーブ情報（Ｒ、α、s1）を第１レジスタ
２２′に入力し、演算器２３′にて座標変換式
（φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′、z0′）を求めればよ
い。
うに、カーブ情報（Ｒ、α、s1）を第１レジスタ
２２′に入力し、演算器２３′にて座標変換式
（φ′、θ′、ψ′、x0′、y0′、z0′）を求めればよ
い。
すなわち、この演算では、αをｘ軸回転量とｙ
軸回転量とｚ軸回転量とに分けてこれにより
（φ′、θ′、ψ′）を求め、さらにs1、Ｒをｘ軸方向
移動量、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量に分け
てこれより（x0′、y0′、z0′）を求めるのである。
この座標変換式（）以後のステツプは前記実施
例と同じである。
軸回転量とｚ軸回転量とに分けてこれにより
（φ′、θ′、ψ′）を求め、さらにs1、Ｒをｘ軸方向
移動量、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量に分け
てこれより（x0′、y0′、z0′）を求めるのである。
この座標変換式（）以後のステツプは前記実施
例と同じである。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はさく孔
制御システムの全体概略構成図、第２図はさく孔
装置を乗架したブームの動きを示す説明図、第３
図はマイクロコンピユータの内部構成を示すブロ
ツク図、第４図はカーブトンネルの掘さく状態を
示す説明図、第５図はさく孔手順を説明するフロ
ーチヤート図、第６図は他の実施例を示すカーブ
トンネルの掘さく状態を示す説明図、第７図は他
の実施例におけるマイクロコンピユータの内部構
成の一部を示すブロツク図である。 １……作業台車、４……ブーム、１３……さく
孔装置、１７……ブーム駆動手段、１８……位置
決めサーボ制御手段、２１……マイクロコンピユ
ータ。
制御システムの全体概略構成図、第２図はさく孔
装置を乗架したブームの動きを示す説明図、第３
図はマイクロコンピユータの内部構成を示すブロ
ツク図、第４図はカーブトンネルの掘さく状態を
示す説明図、第５図はさく孔手順を説明するフロ
ーチヤート図、第６図は他の実施例を示すカーブ
トンネルの掘さく状態を示す説明図、第７図は他
の実施例におけるマイクロコンピユータの内部構
成の一部を示すブロツク図である。 １……作業台車、４……ブーム、１３……さく
孔装置、１７……ブーム駆動手段、１８……位置
決めサーボ制御手段、２１……マイクロコンピユ
ータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 切羽面に直角座標系で与えられた切羽系のさ
く孔パターンを台車の座標系で得られる台車系の
さく孔パターンに変換し、この台車系のさく孔パ
ターンに基づいてさく孔装置を乗架したブームを
切羽面の所定位置にフイードバツク制御により位
置決めして自動さく孔を行うさく孔方法におい
て、現切羽面に対して非平行な仮想のカーブ用切
羽面についてのカーブ用切羽系のさく孔パターン
が与えられた際、 ａ 現切羽系の２つの点の座標をカーブ用切羽系
の座標で表わし、この２点の両座標間の関係か
ら、またはカーブ半径、現切羽面と新たに得た
い切羽面とのなす角度および発破掘進長からな
るカーブ情報からカーブ用切羽系と現切羽系と
の間の座標変換式（）を求める。 ｂ 上記カーブ用切羽系のさく孔パターンを２つ
の点座標の形に直したのち、上記座標変換式
（）を用いて現切羽系の座標に変換する。 ｃ 現切羽系における基準点およびそれを基準に
して定められた定点の座標を台車系の座標で検
知し、この２点の両座標間の関係から現切羽系
と台車系との間の座標変換式（）を求める。 ｄ 上記ｂで求めた現切羽系の２つの点座標を上
記座標変換式（）を用いて台車系の座標に変
換し、この台車系の２つの点座標を台車系のさ
く孔パターンの形に戻す という前処理を行うことを特徴とするさく孔方
法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59056797A JPS60199194A (ja) | 1984-03-24 | 1984-03-24 | さく孔方法 |
| US06/713,493 US4639868A (en) | 1984-03-24 | 1985-03-19 | Control method for drilling apparatus which makes use of a final drilling pattern transformed from primary and secondary patterns |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59056797A JPS60199194A (ja) | 1984-03-24 | 1984-03-24 | さく孔方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60199194A JPS60199194A (ja) | 1985-10-08 |
| JPH0138957B2 true JPH0138957B2 (ja) | 1989-08-17 |
Family
ID=13037388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59056797A Granted JPS60199194A (ja) | 1984-03-24 | 1984-03-24 | さく孔方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4639868A (ja) |
| JP (1) | JPS60199194A (ja) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318404A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-26 | Fanuc Ltd | 位置制御方法 |
| US4845628A (en) * | 1986-08-18 | 1989-07-04 | Automated Decisions, Inc. | Method for optimization of drilling costs |
| US4794535A (en) * | 1986-08-18 | 1988-12-27 | Automated Decisions, Inc. | Method for determining economic drill bit utilization |
| FI85614C (fi) * | 1989-04-05 | 1992-05-11 | Tampella Oy Ab | Bergborrningsanordning. |
| EP0417055B1 (en) * | 1989-08-28 | 1994-06-15 | Atlas Copco Construction and Mining Technique AB | Device for positioning of a drill bit |
| DE68925907T2 (de) * | 1989-09-26 | 1996-08-01 | Komatsu Mfg Co Ltd | Betriebsautomatisierungsapparat einer hydraulisch angetriebenen maschine |
| FI88425C (fi) * | 1990-10-08 | 1993-05-10 | Tampella Oy Ab | Foerfarande foer borrning av haol i sten |
| WO1994008443A1 (en) * | 1992-09-29 | 1994-04-14 | Berg N Edward | Method and apparatus for fabricating printed circuit boards |
| US5474142A (en) * | 1993-04-19 | 1995-12-12 | Bowden; Bobbie J. | Automatic drilling system |
| US5573076A (en) * | 1995-06-19 | 1996-11-12 | Mccannon, Jr.; W. A. | Automated drill |
| FI105942B (fi) * | 1997-06-09 | 2000-10-31 | Tamrock Oy | Menetelmä kallionporauksen ohjaamiseksi |
| US6772105B1 (en) | 1999-09-08 | 2004-08-03 | Live Oak Ministries | Blasting method |
| US6934601B2 (en) * | 1999-09-20 | 2005-08-23 | Hitachi, Ltd. | Numerically controlled curved surface machining unit |
| CN100453266C (zh) * | 2004-08-06 | 2009-01-21 | 报国株式会社 | Nc工作机械的正圆加工方法以及正圆加工装置 |
| FI117570B (fi) * | 2005-06-29 | 2006-11-30 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kallionporauslaitteen paikoittamiseksi porauspaikkaan ja kallionporauslaite |
| RU2416722C1 (ru) * | 2006-12-22 | 2011-04-20 | Сандвик Майнинг Энд Констракшн Ой | Способ разработки схемы размещения шпуров для проходки каверны в горной породе |
| FI123573B (fi) * | 2006-12-22 | 2013-07-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja ohjelmistotuote porauskaavion laatimiseksi sekä kallionporauslaite |
| FI119780B (fi) * | 2007-04-17 | 2009-03-13 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä porauskaavion muokkaamiseksi, kallionporauslaite sekä ohjelmistotuote |
| FI123638B (fi) * | 2007-04-20 | 2013-08-30 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä porauskaavion suuntaamiseksi kaarevissa tunneleissa, kallionporauslaite sekä ohjelmistotuote |
| FI20075661A7 (fi) * | 2007-09-21 | 2009-03-22 | Sandvik Mining & Construction Oy | Menetelmä ja ohjelmistotuote porauskaavion laatimiseksi kalliotilan louhintaa varten |
| FI121436B (fi) * | 2008-06-13 | 2010-11-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto porattavien reikien esittämiseksi ja poratangon suuntaamiseksi porattaessa reikiä kallioon |
| US9129236B2 (en) * | 2009-04-17 | 2015-09-08 | The University Of Sydney | Drill hole planning |
| US8733473B2 (en) | 2010-11-02 | 2014-05-27 | Caterpillar Inc. | Sequencing algorithm for planned drill holes |
| SE541472C2 (en) * | 2017-02-27 | 2019-10-08 | Epiroc Rock Drills Ab | Method and system for generating a drilling pattern, computer program, computer-readable medium and rock drilling rig |
| SE540915C2 (en) * | 2017-02-27 | 2018-12-18 | Epiroc Rock Drills Ab | Method and system for generating a drilling pattern, a computer program, a computer-readable medium and a rock drilling rig |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3823787A (en) * | 1972-04-21 | 1974-07-16 | Continental Oil Co | Drill hole guidance system |
| US4545017A (en) * | 1982-03-22 | 1985-10-01 | Continental Emsco Company | Well drilling apparatus or the like with position monitoring system |
-
1984
- 1984-03-24 JP JP59056797A patent/JPS60199194A/ja active Granted
-
1985
- 1985-03-19 US US06/713,493 patent/US4639868A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60199194A (ja) | 1985-10-08 |
| US4639868A (en) | 1987-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS60199194A (ja) | さく孔方法 | |
| JP2002167794A (ja) | 油圧ショベルのフロント制御装置 | |
| CN119861718A (zh) | 一种掘进机截割路径规划系统及方法 | |
| JP2024156796A (ja) | 作業制御方法、作業制御システム及び目標点設定装置 | |
| CN114637308A (zh) | 一种凿岩台车推进梁姿态控制系统及控制方法 | |
| JP7000132B2 (ja) | 穿孔支援装置 | |
| JPH02518B2 (ja) | ||
| JPH076212B2 (ja) | パワ−シヨベルの位置制御装置 | |
| CN115305980B (zh) | 用于控制折叠臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备 | |
| JPH07107276B2 (ja) | 作業機の制御装置 | |
| CN111119919B (zh) | 一种柔臂掘进机推进系统控制计算方法 | |
| JPH0588347B2 (ja) | ||
| JPH02101229A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| Jeon et al. | Automating motor grader leveling operations: Kinematic analysis for blade pose control | |
| RU2800704C9 (ru) | Машина для инженерно-геологических работ и способ компенсации отклонения манипулятора указанной машины | |
| RU2800704C1 (ru) | Машина для инженерно-геологических работ и способ компенсации отклонения манипулятора указанной машины | |
| JPH02232430A (ja) | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 | |
| JP7795921B2 (ja) | 穿孔制御装置 | |
| JP2704729B2 (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPS61117395A (ja) | さく岩機の芯出し装置 | |
| JPH02221527A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPS6136426A (ja) | 腕式作業機の作業具軌跡制御装置 | |
| JP3338540B2 (ja) | 多関節作業機の軌跡制御装置 | |
| CN119041891A (zh) | 一种铁路隧道施工炮眼精准定位系统及装置 | |
| JPS61216991A (ja) | さく岩機用ブ−ム位置決め装置 |