JPH0139380B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、無人車における走行駆動モータの電
源の他、各種の制御回路や制御対象駆動機の電源
として該無人車に搭載されるバツテリーの自動交
換方法で、詳しくは、バツテリー交換ステーシヨ
ンの所定位置に無人車が停止したとき、この無人
車に搭載されたバツテリーを移載装置に取出し、
これを複数のバツテリー保管部及び充電器を備え
たバツテリー保管装置の空きバツテリー保管部に
移載するとともに、前記バツテリー保管装置内の
充電済みバツテリーを移載装置に取出し、これを
無人車に移載する無人車のバツテリー自動交換方
法に関する。

バツテリー自動交換方法として、バツテリー保
管部に収納されたバツテリーの充電完了信号に基
づいてその充電済みバツテリーの保管部を記憶
し、バツテリー交換要求信号が入力されたとき、
その記憶されたバツテリー保管部のうち、前記移
載装置に最も近接位置するバツテリー保管部内の
充電済みバツテリーから順次取出すように前記移
載装置を作動制御する手段が一般的であるが、こ
のような交換方法による場合は次のような問題が
ある。

即ち、移載装置に最も近接するバツテリー保管
部内の充電済みバツテリーから順次取出す関係
上、例えば、充電完了直後のバツテリーが取出さ
れて、充電完了順位の古いバツテリーがそのまま
放置されるといつた具合に、充電完了順位と取出
し順位が一致せず、取出し順位が遅れたバツテリ
ーは自然放電によつて蓄電量が少なくなり、その
結果、充電一回当りでの無人車の運転可能時間が
取出し順位によつて大きくばらついて、無人車の
運行管理が難しくなるといつた問題があり、加え
て、各バツテリーの使用頻度がばらつく関係から
バツテリー寿命にも好ましくない結果を招く問題
点があつた。

本発明は、上述の問題点を改善する点に目的を
有する。

かかる目的を達成するためになされた本発明に
よるバツテリー自動交換方法の特徴は、バツテリ
ー保管部に収納されたバツテリーの充電完了信号
に基づいてそのバツテリー保管部を充電完了順位
で順次記憶し、バツテリー交換要求信号が入力さ
れたとき、その記憶された最先順位のバツテリー
保管部内の充電済みバツテリーから順次取出すよ
うに前記移載装置を作動制御する点にある。

上記特徴方法による作用は次の通りである。

つまり、バツテリー交換要求に基づいて、最も
早く充電が完了したバツテリー保管部内の充電済
みバツテリーから順次取出して使用するから、既
述のように充電順位の古いバツテリーがそのまま
放置されることがなく、充電完了時から取出時ま
での自然放電に起因する各バツテリーの蓄電量の
バラツキを極力、抑制することができる。

上記作用による効果は次の通りである。

従つて、充電済みバツテリーと交換された無人
車をほぼ設定時間通り使用することが可能とな
り、無人車の運行管理の簡素化及び能率化に寄与
し得、かつ、各バツテリーの寿命にも好結果をも
たらすに至つた。

以下、本発明方法の実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図、第２図で示すように、無人車の一例で
ある電磁誘導式自走運搬台車１に装備されるバツ
テリー２に交換ステーシヨンに、複数のバツテリ
ー保管部３及び充電器４を備えた旋回式のバツテ
リー保管装置Ａと、上下方向及び水平方向に夫々
往復ならびに縦軸芯周りで回動自在な移載装置Ｂ
とを配備して、搭載バツテリーの蓄電量が残り少
なくなつた台車１がバツテリー交換ステーシヨン
の所定位置に到着したとき、その放電終了間際の
バツテリー１を移載装置Ｂに取出し、これをバツ
テリー保管装置Ａの空きバツテリー保管部３に移
載するとともに、前記バツテリー保管部３内の充
電済みバツテリー２を移載装置Ｂに取出し、これ
を台車１に移載する。

この方法で使用される台車１は、第３図で示す
如く、左右一対の駆動兼操向車輪１Ａ、四対のキ
ヤスター車輪１Ｂ、機体横一側方に開口するバツ
テリー収納部１Ｃ、制御機器等を備えた車体フレ
ーム１Ｄ上に荷物積載部１Ｅを構成するととも
に、前記車体フレーム１Ｄの前後に夫々、床面に
敷設した誘導ケーブル５の位置を検出する左右一
対の追従用センサー（図示せず）を設け、この追
従用センサーの検出結果に基づいて車体が誘導ケ
ーブル５に沿つて追従操向し乍ら自動走行するよ
うに、前記一対の操向車輪１Ａに夫々連動された
駆動モータ（図示せず）を作動制御すべく構成さ
れている。

また、前記バツテリー保管装置Ａは、枠組フレ
ーム６に支承された縦姿勢の駆動回転軸７に、４
つのバツテリー保管部３及びこれらに載置収納さ
れたバツテリーに充電する充電器４を備えた平面
視ほぼ円形のバツテリー保管棚８の４枚を、回転
軸芯方向に適宜間隔を隔てて固着して構成されて
いる。

前記移載装置Ｂは、メインフレーム９の縦フレ
ーム部９Ａに沿つて駆動昇降自在な昇降枠１０
に、バツテリー２の載置収納部１１を有し、か
つ、縦軸芯周りでの駆動回転により、その載置収
納部１１が停止台車１のバツテリー収納部１Ｃに
対向する第１姿勢と前記バツテリー保管装置Ａの
バツテリー保管部３のうち、その回転方向の特定
位置に位置するバツテリー保管部３に対向する第
２姿勢とに切換自在な回転枠体１２を取付けると
ともに、前記回転枠体１２には、台車１のバツテ
リー収納部１Ｃ及びバツテリー保管装置Ａのバツ
テリー保管部３に対する遠近方向に駆動水平移動
自在な可動枠１３を取付けている。

前記可動枠１３には、第４図、第５図で示すよ
うに、それの横巾中央部に固着された筒状部材１
４に対して一定範囲内でバツテリー移載方向にス
ライド移動自在なロツド１５が設けられ、このロ
ツド１５の先端に固着されたブラケツト１６の、
前記バツテリー２の巾中央相当箇所には、前記バ
ツテリー２の逆しの字状係止部１７に下方から係
合離脱自在で、かつ、その係合状態での可動枠１
３の離間移動により台車１のバツテリー収納部１
Ｃ又はバツテリー保管装置Ａのバツテリー保管部
３内の所定位置に載置されたバツテリー２を取出
す係止爪１８が設けられている。

前記ブラケツト１６と前記筒状部材１４に固着
されたブラケツト１９との間で、前記係止爪１８
の左右両側脇の対称又はほぼ対称位置には、前記
可動枠１３の近接移動によりバツテリー２を台車
１のバツテリー収納部１Ｃ又はバツテリー保管装
置Ａのバツテリー保管部３内の所定位置に押込む
一対の押圧部材２０，２０が突出方向に弾性付勢
された状態で設けられており、更に、前記押圧部
材２０，２０と係止爪１８との間には、前記可動
枠１３の近接移動時におけるバツテリー２との接
当により該バツテリー２の係合姿勢を矯正するた
めの一対の押出ロツド２１，２１が設けられてい
る。

従つて、バツテリー２の引出しは、前記係止爪
１８と押出ロツド２１，２１との協働によつて行
ない、また、バツテリー２の押込みは前記一対の
押圧部材２０，２０にて行なうべく構成してい
る。

而して、第６図で示すように、前記各バツテリ
ー保管部３に収納されたバツテリー２の充電が完
了したか否かを各別に判別し、充電が完了したと
きには、その充電完了信号に基づいてそのバツテ
リー保管部３を充電完了順位で順次コンピユータ
の記憶テーブル２２に記憶する。バツテリー交換
ステーシヨンに台車１が到着してバツテリー交換
要求信号が入力されたとき、記憶テーブル２２に
記憶された最先順位のバツテリー保管部３内の充
電済みバツテリー２から順次取出すように、前記
バツテリー保管装置Ａの旋回駆動部及び前記移載
装置Ｂの昇降駆動部、回転駆動部、水平駆動部を
自動的に作動制御する。

バツテリー２を取出すと、記憶テーブル２２を
１つシフトさせ、前づめ状態で充電完了の順番に
記憶する。

また、充電終止間際の使用済みバツテリー２を
バツテリー保管装置Ａに移載するに当つて必要と
なる空きバツテリー保管部３の判別及びその空き
バツテリー保管部３の何れにバツテリー２を収納
するかの判別をもコンピユータにて行ない、その
判別結果に基づいて前記バツテリー保管装置Ａの
旋回駆動部及び前記移載装置Ｂの昇降駆動部、回
転駆動部、水平駆動部を自動的に作動制御する。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はバツテリー自動交換ステーシ
ヨンの平面図と側面図、第３図は台車の側面図、
第４図、第５図はバツテリー移載装置の背面図と
横断平面図、第６図はバツテリー交換のフローチ
ヤートである。 Ａ……バツテリー保管装置、Ｂ……移載装置、
１……無人車、２……バツテリー、３……バツテ
リー保管部、４……充電器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ バツテリー保管装置Ａ内の充電済みバツテリ
   ー２を移載装置Ｂに取出し、これを無人車１に移
   載する無人車のバツテリー自動交換方法であつ
   て、バツテリー保管部３に収納されたバツテリー
   ２の充電完了信号に基づいてそのバツテリー保管
   部３を充電完了順位で順次記憶し、バツテリー交
   換要求信号が入力されたとき、その記憶された最
   先順位のバツテリー保管部３内の充電済みバツテ
   リー２から順次取出すように前記移載装置Ｂを作
   動制御する無人車のバツテリー自動交換方法。 ２ 前記バツテリー保管装置Ａが旋回式である特
   許請求の範囲第１項に記載の無人車のバツテリー
   自動交換方法。