JPH0144432B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0144432B2 JPH0144432B2 JP56212681A JP21268181A JPH0144432B2 JP H0144432 B2 JPH0144432 B2 JP H0144432B2 JP 56212681 A JP56212681 A JP 56212681A JP 21268181 A JP21268181 A JP 21268181A JP H0144432 B2 JPH0144432 B2 JP H0144432B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- pedestal
- drive power
- power device
- pressurizing position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/08—Seam welding not restricted to one of the preceding subgroups
- B23K11/093—Seam welding not restricted to one of the preceding subgroups for curved planar seams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接対象物の溶接線を常に電極加圧
位置に一致させるような自動送り制御を可能とす
る溶接線自動送り装置に関するものである。
位置に一致させるような自動送り制御を可能とす
る溶接線自動送り装置に関するものである。
従来、シーム溶接機の溶接線自動送り装置とし
ては、たとえば回転自在の複数の関節部を有する
リンク機構を利用して溶接対象物を電極駆動力で
機械的なカム倣い制御にしたがつて旋回移動しな
がら溶接線をシーム電極間に誘導するものが広く
用いられている。
ては、たとえば回転自在の複数の関節部を有する
リンク機構を利用して溶接対象物を電極駆動力で
機械的なカム倣い制御にしたがつて旋回移動しな
がら溶接線をシーム電極間に誘導するものが広く
用いられている。
この種の従来の倣い装置は、溶接対象物の形状
や大きさの変化の少ない、いわゆる少品種多量生
産の適用についてはあまり問題ないが、最近のよ
うにモデルチエンジの甚だしい多品種小量生産の
時代になると、この種の従来の装置の持てる能力
では用途範囲が限られ、今日の生産ラインの高速
化と混流生産態勢に充分対応できない面があつ
た。近年の混流生産システムの中で適用範囲の拡
大を進めていくには、従来のようなカム倣い装置
では次のような問題が挙げられる。
や大きさの変化の少ない、いわゆる少品種多量生
産の適用についてはあまり問題ないが、最近のよ
うにモデルチエンジの甚だしい多品種小量生産の
時代になると、この種の従来の装置の持てる能力
では用途範囲が限られ、今日の生産ラインの高速
化と混流生産態勢に充分対応できない面があつ
た。近年の混流生産システムの中で適用範囲の拡
大を進めていくには、従来のようなカム倣い装置
では次のような問題が挙げられる。
(1) 複雑な溶接対象物の種類に応じてその都度カ
ム装置を製作しなければならないことは、多大
の製作費を要し、不経済である。
ム装置を製作しなければならないことは、多大
の製作費を要し、不経済である。
(2) カム装置の交換に多大の時間と労力を要す。
(3) 装置全体が複雑な構造設計となり、カム装置
の位置調整もむづかしくやつかいである。
の位置調整もむづかしくやつかいである。
このように、従来形の装置では様々の問題が提
起され、今日まで複雑な形状の溶接対象物にもな
お汎用性をもつ自動送り装置の自動化については
全く実現できなかつた。
起され、今日まで複雑な形状の溶接対象物にもな
お汎用性をもつ自動送り装置の自動化については
全く実現できなかつた。
本発明は、叙上のような実状に鑑み、多品種小
量生産システムに適用できるような、種々にわた
る溶接対象物の溶接線を例えばテイーチングプレ
ーバツク制御或いは数値制御等の手法を採用する
ことによつて実現可能にした溶接線自動送り装置
を提供する。
量生産システムに適用できるような、種々にわた
る溶接対象物の溶接線を例えばテイーチングプレ
ーバツク制御或いは数値制御等の手法を採用する
ことによつて実現可能にした溶接線自動送り装置
を提供する。
以下、本発明の実施例について図面を参照しな
がら説明する。
がら説明する。
第１図は、多関節をもつリンク装置を応用した
極座標形の場合の一例である。
極座標形の場合の一例である。
１は溶接機本体、２，３は上・下シーム電極、
４は電極の前面で溶接対象物Ｗを受け支える受け
台、５はこの受け台を水平方向に旋回させるリン
ク装置で、第１アーム６と第２アーム７が関節部
８，９によつて回動自在に連結されていおり、上
記受け台４は第２アーム７のハウジング１０を垂
直に貫通した支え軸１７を中心として360゜回転す
るように取付けられている。１１，１２，１３は
伝達用ギヤ（又はスプロケツト）を示す。各ギヤ
の第１ギヤ１１は、溶接機本体側に固定された支
持部材１４に回動的に支えられた第１アーム後端
の固定軸１５に固定されている。そして第２ギヤ
１２は、第１アーム先端に回動的に支えられた第
２アーム後端の固定軸１６に固定されている。さ
らに第３ギヤ１３は第２アームの先端に回動的に
支えられた上記支え軸１７に固定されている。
４は電極の前面で溶接対象物Ｗを受け支える受け
台、５はこの受け台を水平方向に旋回させるリン
ク装置で、第１アーム６と第２アーム７が関節部
８，９によつて回動自在に連結されていおり、上
記受け台４は第２アーム７のハウジング１０を垂
直に貫通した支え軸１７を中心として360゜回転す
るように取付けられている。１１，１２，１３は
伝達用ギヤ（又はスプロケツト）を示す。各ギヤ
の第１ギヤ１１は、溶接機本体側に固定された支
持部材１４に回動的に支えられた第１アーム後端
の固定軸１５に固定されている。そして第２ギヤ
１２は、第１アーム先端に回動的に支えられた第
２アーム後端の固定軸１６に固定されている。さ
らに第３ギヤ１３は第２アームの先端に回動的に
支えられた上記支え軸１７に固定されている。
１８，１９，２０は駆動動力装置のモータを示
す。各モータのうち、第１モータ１８は溶接機本
体に第２モータ１９は第１アームの側面に、第３
モータは第２アームの側面にそれぞれ取付けられ
ており、各モータのスプロケツト２１…と各ギヤ
１１，１２，１３の間はチエーン等２２によりつ
なぎ各駆動源の廻転駆動力を各アームに伝達する
ように構成されている。
す。各モータのうち、第１モータ１８は溶接機本
体に第２モータ１９は第１アームの側面に、第３
モータは第２アームの側面にそれぞれ取付けられ
ており、各モータのスプロケツト２１…と各ギヤ
１１，１２，１３の間はチエーン等２２によりつ
なぎ各駆動源の廻転駆動力を各アームに伝達する
ように構成されている。
このような構成のもとに、上下シーム電極２，
３の回転速度と溶接線の送り速度及び送り方向が
一致するよう各駆動動力装置１８，１９，２０を
電気的に制御することになる。
３の回転速度と溶接線の送り速度及び送り方向が
一致するよう各駆動動力装置１８，１９，２０を
電気的に制御することになる。
この場合の電気的制御方法は、例えばプレーバ
ツク方式の場合はテイーチングのときシーム電極
の回転によつて溶接対象物を同一平面内において
駆動し、手動操作によつて電極が溶接線から逸脱
しないようにリンク装置を操作し、溶接対象物の
溶接線位置とリンク装置の各軸の位置つまり回転
角度の位置データを同時にサンプリングし、その
データを電気的記憶手段に記憶させる。
ツク方式の場合はテイーチングのときシーム電極
の回転によつて溶接対象物を同一平面内において
駆動し、手動操作によつて電極が溶接線から逸脱
しないようにリンク装置を操作し、溶接対象物の
溶接線位置とリンク装置の各軸の位置つまり回転
角度の位置データを同時にサンプリングし、その
データを電気的記憶手段に記憶させる。
そして自動運転のときに、上記の位置データを
とり出し、そのデータと送行中の溶接線の現在値
データとがほゞ一致したとき、テイーチング時の
位置データと同時に記憶したリンク装置の位置デ
ータをとり出し、そのデータと現在位置のリンク
装置の位置データとの差を演算し、その出力を増
巾器によつて増巾し、この出力によつて駆動源を
作動し、リンク装置の各軸１５，１６，１７を回
転させ、溶接対象物の姿勢方向と溶接線の位置決
め制御を行なわせる。
とり出し、そのデータと送行中の溶接線の現在値
データとがほゞ一致したとき、テイーチング時の
位置データと同時に記憶したリンク装置の位置デ
ータをとり出し、そのデータと現在位置のリンク
装置の位置データとの差を演算し、その出力を増
巾器によつて増巾し、この出力によつて駆動源を
作動し、リンク装置の各軸１５，１６，１７を回
転させ、溶接対象物の姿勢方向と溶接線の位置決
め制御を行なわせる。
以上のようにコントロールすれば常に溶接線を
電極加圧位置へ正確に通過移動させることができ
る。数値制御の場合はワーク形状に合せた各軸の
必要な座標値と速度値をインプツトして溶接線制
御を行なうのである。
電極加圧位置へ正確に通過移動させることができ
る。数値制御の場合はワーク形状に合せた各軸の
必要な座標値と速度値をインプツトして溶接線制
御を行なうのである。
第２図は、本発明の他の実施例において直交座
標型のロボツトシステムに応用した場合である。
標型のロボツトシステムに応用した場合である。
この場合、溶接対象物Ｗを受け支える受け台２
３は、第１台車２４の上において支え軸２５を中
心に回転可能なように取付けられていて、上記軸
２５の円周に取付けられたギヤ２６と第１台車２
４に固定された駆動動力装置２７のギヤ２８とが
噛合つて駆動動力装置２７の駆動力で360゜回転す
るように構成されている。第１台車２４は、第２
台車２９に固定された２本のシヤフト３０，３１
により摺動可能に支えられ、駆動動力装置３２の
駆動力により送りネジ３３を伝達体としてＹ軸方
向へ前進・後退移動する。
３は、第１台車２４の上において支え軸２５を中
心に回転可能なように取付けられていて、上記軸
２５の円周に取付けられたギヤ２６と第１台車２
４に固定された駆動動力装置２７のギヤ２８とが
噛合つて駆動動力装置２７の駆動力で360゜回転す
るように構成されている。第１台車２４は、第２
台車２９に固定された２本のシヤフト３０，３１
により摺動可能に支えられ、駆動動力装置３２の
駆動力により送りネジ３３を伝達体としてＹ軸方
向へ前進・後退移動する。
一方、第２台車２９は、ベース３４の上に取付
けられた２本のシヤフト３５，３６により摺動可
能に支えられており、駆動動力装置３７の駆動力
により送りネジ３３を伝達体としてＸ軸方向への
前進・後退運動を与えられるようになつている。
けられた２本のシヤフト３５，３６により摺動可
能に支えられており、駆動動力装置３７の駆動力
により送りネジ３３を伝達体としてＸ軸方向への
前進・後退運動を与えられるようになつている。
このような装置において、各駆動源２７，３
２，３７をテイーチングプレーバツク方式によつ
てコントロールする場合は、たとえば溶接対象物
の送行位置と溶接線からずれないように位置を補
正確保する各台車２４，２９の位置と支え軸２５
の回転角度がテイーチング時に同時にサンプリン
グ手段によつて記憶され、自動運転時に溶接対象
物の溶接線送行位置を主とし、各制御軸の位置あ
るいは回転角度を従として、溶接対象物の溶接線
送行位置を検出し、この位置に対応する各制御軸
の位置を制御することになる。
２，３７をテイーチングプレーバツク方式によつ
てコントロールする場合は、たとえば溶接対象物
の送行位置と溶接線からずれないように位置を補
正確保する各台車２４，２９の位置と支え軸２５
の回転角度がテイーチング時に同時にサンプリン
グ手段によつて記憶され、自動運転時に溶接対象
物の溶接線送行位置を主とし、各制御軸の位置あ
るいは回転角度を従として、溶接対象物の溶接線
送行位置を検出し、この位置に対応する各制御軸
の位置を制御することになる。
尚、本実施例の場合はモータ３７は電極による
ワーク駆動力を補ぎなうだけであるので、モータ
はエアーシリンダを使用しても同様の作用が得ら
れる。
ワーク駆動力を補ぎなうだけであるので、モータ
はエアーシリンダを使用しても同様の作用が得ら
れる。
したがつて、第１図の実施例と同様に同一動作
を繰返し、常に溶接軌跡を正確に電極加圧位置に
移動させることができる。
を繰返し、常に溶接軌跡を正確に電極加圧位置に
移動させることができる。
このように、直交座標と極座標を組合せた制御
方式を採用することにより、効率的に溶接線を誘
導操作することが可能である。数値制御の場合は
先きに述べたリンク機構方式でのデータインプツ
トによれば必要な溶接線制御ができる。
方式を採用することにより、効率的に溶接線を誘
導操作することが可能である。数値制御の場合は
先きに述べたリンク機構方式でのデータインプツ
トによれば必要な溶接線制御ができる。
以上、本発明によれば、溶接対象物の溶接線を
常に加工位置に一致させ、同時に溶接速度にマツ
チした移動を行なうことができるだけでなく、従
来使用されていた複雑なカム倣い装置を一切不要
とし、多品種にわたる複雑な形状の溶接対象物で
も溶接線の形状が異なる都度テイーチング或いは
数値制御に必要なデーターをインプツトすれば以
後プログラムに従つて同一動作を自動的に繰返す
だけであるから、今日のように混流化と高速自動
化の生産システムにも充分適用することができる
など、とくにシーム溶接の分野では従来のカム倣
い装置一辺倒から、今までにない発想的転換によ
り汎用性をもつ自動送り制御装置を実現すること
ができ、適用範囲の拡大を図ることができる。
常に加工位置に一致させ、同時に溶接速度にマツ
チした移動を行なうことができるだけでなく、従
来使用されていた複雑なカム倣い装置を一切不要
とし、多品種にわたる複雑な形状の溶接対象物で
も溶接線の形状が異なる都度テイーチング或いは
数値制御に必要なデーターをインプツトすれば以
後プログラムに従つて同一動作を自動的に繰返す
だけであるから、今日のように混流化と高速自動
化の生産システムにも充分適用することができる
など、とくにシーム溶接の分野では従来のカム倣
い装置一辺倒から、今までにない発想的転換によ
り汎用性をもつ自動送り制御装置を実現すること
ができ、適用範囲の拡大を図ることができる。
第１図は本発明にかかる極座標形自動送り装置
の斜視図。第２図は、極座標と直交座標を組合せ
た場合の自動送り装置を示す斜視図。 （符号の説明）、４，２３……受け台、１０，
２５……支え軸、５……リンク装置、１８，１
９，２０，２７，３２，３７……駆動動力装置、
２４……第１台車、２９……第２台車。
の斜視図。第２図は、極座標と直交座標を組合せ
た場合の自動送り装置を示す斜視図。 （符号の説明）、４，２３……受け台、１０，
２５……支え軸、５……リンク装置、１８，１
９，２０，２７，３２，３７……駆動動力装置、
２４……第１台車、２９……第２台車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電極間溶接加圧位置の前面で溶接対象物を受
け支える受け台と、この受け台の支え軸を回動的
に支える回転自在のアームからなるリンク装置と
を有し、上記受け台とリンク装置は駆動動力装置
によつて水平方向に作用する回転運動を支えられ
るようになし、しかも前記駆動動力装置はテイー
チングプレイバツク制御或いは数値制御方式によ
つて溶接対象物の溶接線を電極加圧位置に一致さ
せるべく駆動されることを特徴とする溶接線自動
送り装置。 ２ 電極間加圧位置の前面で溶接対象物を受け支
える受け台と、この受け台の支え軸を回動的に支
える数軸方向へ移動可能な台車とを有し、この受
け台と台車は駆動動力装置によつて回動運動と直
線運動をあたえられるようにした溶接線自動送り
装置であつて、上記駆動動力装置は溶接対象物の
溶接線を電極加圧位置に一致させるべき制御方式
によつて駆動されることを特徴とする溶接線自動
送り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21268181A JPS58112662A (ja) | 1981-12-25 | 1981-12-25 | 溶接線自動送り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21268181A JPS58112662A (ja) | 1981-12-25 | 1981-12-25 | 溶接線自動送り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58112662A JPS58112662A (ja) | 1983-07-05 |
| JPH0144432B2 true JPH0144432B2 (ja) | 1989-09-27 |
Family
ID=16626643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21268181A Granted JPS58112662A (ja) | 1981-12-25 | 1981-12-25 | 溶接線自動送り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58112662A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62155972U (ja) * | 1986-03-12 | 1987-10-03 | ||
| JPS62169781U (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-28 | ||
| ES2106387T3 (es) * | 1993-04-08 | 1997-11-01 | Elpatronic Ag | Procedimiento para soldar con rodillos costuras de depositos y maquina soldadora de costuras con rodillos y por resistencia para la puesta en practica del procedimiento. |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51109252A (en) * | 1975-03-22 | 1976-09-28 | Osaka Denki Co Ltd | Shiimuyosetsukino jidonaraisochi |
| JPS5640532Y2 (ja) * | 1976-10-01 | 1981-09-22 |
-
1981
- 1981-12-25 JP JP21268181A patent/JPS58112662A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58112662A (ja) | 1983-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6856607B2 (ja) | 撮影装置及び工作機械 | |
| US5566436A (en) | Method of inserting machine parts into a workpiece | |
| CN212977228U (zh) | 一种用于工业机器人的自动化焊接装置 | |
| CN110545952B (zh) | 机器人系统和具备该机器人系统的工作线 | |
| GB2114534A (en) | Industrial robot having a fixed focus toolholder head | |
| CN219665498U (zh) | 一种带轴螺旋叶片焊接工装台及焊接工作站 | |
| JP2023090918A (ja) | 多関節ロボット | |
| JPH0292471A (ja) | 燃料タンクの自動シーム溶接装置 | |
| JP7042925B2 (ja) | ワーク自動搬送機 | |
| JP3494886B2 (ja) | 曲げ加工装置 | |
| JP7720701B2 (ja) | 摩擦攪拌接合装置および摩擦攪拌接合方法 | |
| CN108311788A (zh) | 一种多工位汽车零部件激光焊接设备 | |
| US4652718A (en) | Workpiece feeding apparatus in seam welding machine | |
| JPH0144432B2 (ja) | ||
| JP3424130B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| CN210024311U (zh) | 双机械臂焊接控制系统 | |
| JP2606786B2 (ja) | 自動回転位置決め治具 | |
| CN216802443U (zh) | 一种机器人电弧增减材系统 | |
| JPS60121080A (ja) | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 | |
| CN204470848U (zh) | 焊接机器人工作站 | |
| CN210649120U (zh) | 一种五轴自动化焊接设备 | |
| US20230202039A1 (en) | Control device, robot system, and control method for causing robot to execute work on workpiece | |
| CN218363052U (zh) | 汽车零部件焊接工装 | |
| CN223418905U (zh) | 工件加工装置 | |
| JPH06114560A (ja) | ワ−ク自動送りシ−ム溶接装置 |