JPH0147722B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0147722B2 JPH0147722B2 JP6995781A JP6995781A JPH0147722B2 JP H0147722 B2 JPH0147722 B2 JP H0147722B2 JP 6995781 A JP6995781 A JP 6995781A JP 6995781 A JP6995781 A JP 6995781A JP H0147722 B2 JPH0147722 B2 JP H0147722B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- road surface
- signal
- circuit
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両に対地用の距離検出器を取付け、
路面の状態を検出するようにした路面状態検出方
法に関するものである。
路面の状態を検出するようにした路面状態検出方
法に関するものである。
従来この種の方法を実施する装置として、実開
昭55−141085号の「車両の障害物検出装置」に示
すように、電動車椅子に対地用のセンサを取付
け、超音波による距離検出を用いて路面の凹凸を
検出するようにしている。
昭55−141085号の「車両の障害物検出装置」に示
すように、電動車椅子に対地用のセンサを取付
け、超音波による距離検出を用いて路面の凹凸を
検出するようにしている。
しかしながら、このものは単に路面の凹凸を検
出するだけであるため、一時的な凹凸であつてそ
のままの走行が可能なのか、あるいは溝等のよう
なものであつてそのままの走行が不可能なのかを
判定できないという問題がある。
出するだけであるため、一時的な凹凸であつてそ
のままの走行が可能なのか、あるいは溝等のよう
なものであつてそのままの走行が不可能なのかを
判定できないという問題がある。
本発明は上記問題に鑑みたもので、対地用の距
離検出器を走行方向に対する前方車輪の車軸より
第１の所定距離だけ前側に設け、この距離検出器
が最初に異常距離を測定した第１の時点から車両
が前記第１の所定距離より短かい第２の所定距離
だけ移動した第２の時点まで異常距離を測定し続
けた時に車両の継続走行不可状態を検出すること
によつて、溝等のような乗越え不可能な路面状態
を確実に検出することができる路面状態検出方法
を提供することを目的とするものである。
離検出器を走行方向に対する前方車輪の車軸より
第１の所定距離だけ前側に設け、この距離検出器
が最初に異常距離を測定した第１の時点から車両
が前記第１の所定距離より短かい第２の所定距離
だけ移動した第２の時点まで異常距離を測定し続
けた時に車両の継続走行不可状態を検出すること
によつて、溝等のような乗越え不可能な路面状態
を確実に検出することができる路面状態検出方法
を提供することを目的とするものである。
以下本発明を添付図面に示す実施例について説
明する。本発明の一実施例の全体構成を示すブロ
ツク図を図示した第１図において、１は超音波の
搬送波および距離信号などを発生する基準パルス
発生回路、２は基準パルス発生回路１からの送信
用搬送波パルス信号ａを受けて超音波を路面に向
けて発射する超音波送波器、３は路面よりの超音
波反射波を受信する超音波受波器、４は超音波受
波器３よりの受信波信号ｂを受けて増巾、信号選
択、検波、レベル比較し受信パルスｃを発生する
受信回路、５は受信回路４よりの受信パルスと基
準パルス発生回路１よりの距離比較信号ｄを受け
て受信パルスによる障害物までの距離を判別して
障害物信号ｅを発生する受信判別回路、６は受信
回路４よりの受信パルスｃと受信判別回路５より
の障害物信号ｅを入力し受信パルスｃが“１”の
時に障害物信号ｅが“０”であるとリセツト信号
を発生するリセツト回路、７は車両が数cmの単位
距離だけ走行する毎に距離パルスを発生する距離
センサ、８は受信判別回路５からの“１”の障害
物信号ｅを受けると距離センサ７からの距離パル
スをカウント開始し、リセツト回路６からのリセ
ツト信号にてそのカウントを中止するとともにカ
ウント値を０にリセツトし、カウント値が第２の
所定距離（例えば40cm）に相当する値に達すると
警報信号を発生するカウンタ回路、９はカウンタ
回路８よりの警報信号にて警報を発生するととも
にキヤンセルスイツチ１０よりの投入操作に基づ
くキヤンセル信号にて警報発生を解除する警報回
路である。
明する。本発明の一実施例の全体構成を示すブロ
ツク図を図示した第１図において、１は超音波の
搬送波および距離信号などを発生する基準パルス
発生回路、２は基準パルス発生回路１からの送信
用搬送波パルス信号ａを受けて超音波を路面に向
けて発射する超音波送波器、３は路面よりの超音
波反射波を受信する超音波受波器、４は超音波受
波器３よりの受信波信号ｂを受けて増巾、信号選
択、検波、レベル比較し受信パルスｃを発生する
受信回路、５は受信回路４よりの受信パルスと基
準パルス発生回路１よりの距離比較信号ｄを受け
て受信パルスによる障害物までの距離を判別して
障害物信号ｅを発生する受信判別回路、６は受信
回路４よりの受信パルスｃと受信判別回路５より
の障害物信号ｅを入力し受信パルスｃが“１”の
時に障害物信号ｅが“０”であるとリセツト信号
を発生するリセツト回路、７は車両が数cmの単位
距離だけ走行する毎に距離パルスを発生する距離
センサ、８は受信判別回路５からの“１”の障害
物信号ｅを受けると距離センサ７からの距離パル
スをカウント開始し、リセツト回路６からのリセ
ツト信号にてそのカウントを中止するとともにカ
ウント値を０にリセツトし、カウント値が第２の
所定距離（例えば40cm）に相当する値に達すると
警報信号を発生するカウンタ回路、９はカウンタ
回路８よりの警報信号にて警報を発生するととも
にキヤンセルスイツチ１０よりの投入操作に基づ
くキヤンセル信号にて警報発生を解除する警報回
路である。
なお、超音波送波器２および超音波送波器３は
第３図ａ，ｂに示すように後方車輪の車軸から約
80cm（第１の所定距離）後側に取付けられてい
る。また、上記構成要素１〜１０は、自動車の後
退時にリバースギヤと連動して動作するバツクス
イツチを介した電源供給を受けて作動状態になる
ものである。また、超音波送波器２と超音波受波
器３にて距離検出器を構成している。
第３図ａ，ｂに示すように後方車輪の車軸から約
80cm（第１の所定距離）後側に取付けられてい
る。また、上記構成要素１〜１０は、自動車の後
退時にリバースギヤと連動して動作するバツクス
イツチを介した電源供給を受けて作動状態になる
ものである。また、超音波送波器２と超音波受波
器３にて距離検出器を構成している。
次に、上記構成において、その作動を第２図に
示す各部信号波形図とともに説明する。この第２
図１，２，３，４，５に示す信号ａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅは第１図に示した信号に対応付けてある。
示す各部信号波形図とともに説明する。この第２
図１，２，３，４，５に示す信号ａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅは第１図に示した信号に対応付けてある。
今、超音波送波器２より超音波パルスａ（第２
図１）が時刻t1で発射され、自動車接地面の路面
よりの反射波が超音波受波器３に時刻taで受信さ
れたとすると、受信波ｂ（第２図２）は受信回路
４に入力され、増幅器、帯域フイルタを通り雑音
を除去し、検波器で検波され、レベル判別器でい
ま検波された受信波のレベルが所定値以上である
ことを判別すると、その出力は“０”から“１”
となる。これにより受信波は受信パルスｃ（第２
図３）に変換され、受信判別回路５に入力され
る。そこで基準パルス発生回路１の距離比較信号
ｄ（第２図４）の入力と時刻taにおける入力すな
わち受信パルスｃによる立上がりパルスとが比較
され、いま時刻taがt1とt2の間にあるとすると、
距離比較信号ｄが“０”であるため、その出力で
ある障害物信号ｅ（第２図５）は“０”となる。
従つて、カウンタ回路８のカウント作動は行なわ
れない。
図１）が時刻t1で発射され、自動車接地面の路面
よりの反射波が超音波受波器３に時刻taで受信さ
れたとすると、受信波ｂ（第２図２）は受信回路
４に入力され、増幅器、帯域フイルタを通り雑音
を除去し、検波器で検波され、レベル判別器でい
ま検波された受信波のレベルが所定値以上である
ことを判別すると、その出力は“０”から“１”
となる。これにより受信波は受信パルスｃ（第２
図３）に変換され、受信判別回路５に入力され
る。そこで基準パルス発生回路１の距離比較信号
ｄ（第２図４）の入力と時刻taにおける入力すな
わち受信パルスｃによる立上がりパルスとが比較
され、いま時刻taがt1とt2の間にあるとすると、
距離比較信号ｄが“０”であるため、その出力で
ある障害物信号ｅ（第２図５）は“０”となる。
従つて、カウンタ回路８のカウント作動は行なわ
れない。
そして、この状態から、路面よりの反射波では
なく溝などで反射した場合、超音送波器２より超
音波パルスａが時刻t3で発射され自動車接地面よ
り遠い溝よりの反射波が超音波受波器３に時刻tb
で受信されたとすると、受信波ｂは受信回路４に
入力され、増巾器、帯域通過フイルタを通り雑音
を除去し、検波器で検波され、レベル判別器で検
波された受信波のレベルが所定値以上であること
を判別すると、その出力は“０”から“１”とな
る。これにより受信波は受信パルスｃに変換さ
れ、受信判別回路５に入力される。そこで基準パ
ルス発生回路１の距離比較信号ｄの入力と時刻tb
における入力すなわち受信パルスｃによる立ち上
がりパルスとが比較され、いま時刻tbがt4とt5の
間にあるとすると、距離比較信号ｄは“１”であ
るため、その出力は“１”となる。すなわち、溝
等の異常距離を判定してその出力が“１”とな
る。そして、この最初の“１”信号によりカウン
タ回路８は距離センサ７からの距離パルスに基づ
いてカウント作動を開始する。
なく溝などで反射した場合、超音送波器２より超
音波パルスａが時刻t3で発射され自動車接地面よ
り遠い溝よりの反射波が超音波受波器３に時刻tb
で受信されたとすると、受信波ｂは受信回路４に
入力され、増巾器、帯域通過フイルタを通り雑音
を除去し、検波器で検波され、レベル判別器で検
波された受信波のレベルが所定値以上であること
を判別すると、その出力は“０”から“１”とな
る。これにより受信波は受信パルスｃに変換さ
れ、受信判別回路５に入力される。そこで基準パ
ルス発生回路１の距離比較信号ｄの入力と時刻tb
における入力すなわち受信パルスｃによる立ち上
がりパルスとが比較され、いま時刻tbがt4とt5の
間にあるとすると、距離比較信号ｄは“１”であ
るため、その出力は“１”となる。すなわち、溝
等の異常距離を判定してその出力が“１”とな
る。そして、この最初の“１”信号によりカウン
タ回路８は距離センサ７からの距離パルスに基づ
いてカウント作動を開始する。
その後、受信回路４よりの受信パルスｃに基づ
き受信判別回路５にて異常距離を判別し続けてい
ると、カウンタ回路８は距離センサ７よりの距離
パルスのカウント作動を継続する。また、受信回
路４よりの受信パルスｃと受信判別回路５よりの
“１”の障害物信号ｅとによりリセツト回路６は
カウンタ回路８へのリセツト作動は行なわない。
き受信判別回路５にて異常距離を判別し続けてい
ると、カウンタ回路８は距離センサ７よりの距離
パルスのカウント作動を継続する。また、受信回
路４よりの受信パルスｃと受信判別回路５よりの
“１”の障害物信号ｅとによりリセツト回路６は
カウンタ回路８へのリセツト作動は行なわない。
そして、カウンタ回路８にてそのカウント値が
第２の所定距離である約40cmに相当する値に達す
ると警報信号を発生する。このことにより、警報
器９では警報を発生し、溝等による走行不可状態
を運転者等に報知する。
第２の所定距離である約40cmに相当する値に達す
ると警報信号を発生する。このことにより、警報
器９では警報を発生し、溝等による走行不可状態
を運転者等に報知する。
そして、運転者等がこの状態を認識しキヤンセ
ルスイツチ１０を投入すると、警報器９よりの警
報発生は停止する。
ルスイツチ１０を投入すると、警報器９よりの警
報発生は停止する。
また、幅の狭い溝であつて乗越え可能な場合
は、受信パルスｃが正常距離に対応したものにす
ぐに復帰するため、受信判別回路５から“１”の
障害物信号ｅが発生せず、リセツト回路６はカウ
ンタ回路８にリセツト信号を発生してカウント作
動をリセツトさせる。従つて、この場合は警報を
発生しない。
は、受信パルスｃが正常距離に対応したものにす
ぐに復帰するため、受信判別回路５から“１”の
障害物信号ｅが発生せず、リセツト回路６はカウ
ンタ回路８にリセツト信号を発生してカウント作
動をリセツトさせる。従つて、この場合は警報を
発生しない。
次に、第４図は他の実施例の要部を示すブロツ
ク図で、８′は受信判別回路５からの“１”の障
害物信号ｅを受けてカウント作動状態になり、バ
ツクスイツチ１１よりのバツク信号（シフトレバ
ーのバツク位置投入時の信号）が発生していると
距離センサ７からの距離パルスをアツプカウント
し、バツクスイツチ１１よりのバツク信号が発生
していないと距離センサ７からの距離パルスをダ
ウンカウントし、リセツト回路６からのリセツト
信号にてそのカウント作動を中止するアツプダウ
ンカウンタを備えたカウンタ回路である。従つ
て、この実施例によれば、カウンタ回路８′のア
ツプダウンカウント機能により、一度溝検出をし
て警報を発生した時点から自動車を少し前進さ
せ、再度後退させた場合においても確実に溝検出
を行なつて警報を発生させることができる。
ク図で、８′は受信判別回路５からの“１”の障
害物信号ｅを受けてカウント作動状態になり、バ
ツクスイツチ１１よりのバツク信号（シフトレバ
ーのバツク位置投入時の信号）が発生していると
距離センサ７からの距離パルスをアツプカウント
し、バツクスイツチ１１よりのバツク信号が発生
していないと距離センサ７からの距離パルスをダ
ウンカウントし、リセツト回路６からのリセツト
信号にてそのカウント作動を中止するアツプダウ
ンカウンタを備えたカウンタ回路である。従つ
て、この実施例によれば、カウンタ回路８′のア
ツプダウンカウント機能により、一度溝検出をし
て警報を発生した時点から自動車を少し前進さ
せ、再度後退させた場合においても確実に溝検出
を行なつて警報を発生させることができる。
なお、先に示した第１、第２の所定距離を約80
cm、約40cmとしたが、この値は車種に応じて適宜
変更するようにする。
cm、約40cmとしたが、この値は車種に応じて適宜
変更するようにする。
なお、以上の動作において障害物検出を自動車
の接地路面より遠い溝などでの反射波を検出した
が、接地路面より近い突起した障害物の反射波を
検出してもよく、またその両方を検出することに
より自動車の接地路面よりの突起障害物、溝障害
物の両方を検出するようにしてもよい。
の接地路面より遠い溝などでの反射波を検出した
が、接地路面より近い突起した障害物の反射波を
検出してもよく、またその両方を検出することに
より自動車の接地路面よりの突起障害物、溝障害
物の両方を検出するようにしてもよい。
また、超音波送受波器２，３を自動車の前輪の
前方に設け、前進走行時における溝等を検出する
ようにしてもよい。
前方に設け、前進走行時における溝等を検出する
ようにしてもよい。
さらに、超音波送受波器２，３を後方車輪の片
側に設けるものを示したが、後方車輪の両側に設
けてそれぞれの路面検出を行なうようにしてもよ
い。
側に設けるものを示したが、後方車輪の両側に設
けてそれぞれの路面検出を行なうようにしてもよ
い。
さらに、最初の異常距離検出時に注意音を発生
し、この時点から溝の検出判定をした時には強制
的にブレーキを作動させるようにしてもよい。
し、この時点から溝の検出判定をした時には強制
的にブレーキを作動させるようにしてもよい。
さらに、警報器９の代わりに可視表示を行なう
表示器を用いてもよい。
表示器を用いてもよい。
さらに、基準パルス発生回路１よりの距離比較
信号ｄが“１”の時に受信パルスｃを検出すると
異常距離としたが、逆に超音波の発射した時点か
ら乗越え可能な路面までの距離検出に対応する時
間までの間“１”の距離比較信号を発生するよう
にし、この距離比較信号が“１”の時に受信パル
スｃを検出すると正常路面、それ以外は溝等の異
常路面とするようにしてもよい。
信号ｄが“１”の時に受信パルスｃを検出すると
異常距離としたが、逆に超音波の発射した時点か
ら乗越え可能な路面までの距離検出に対応する時
間までの間“１”の距離比較信号を発生するよう
にし、この距離比較信号が“１”の時に受信パル
スｃを検出すると正常路面、それ以外は溝等の異
常路面とするようにしてもよい。
以上述べたように本発明においては、対地用の
距離検出器を走行方向に対する前方車輪の車軸よ
り第１の所定距離だけ前側に設け、この距離検出
器が最初に異常距離を測定した第１の時点から車
両が前記第１の所定距離より短かい第２の所定距
離だけ移動した第２の時点まで異常距離を測定し
続けた時に車両の継続走行不可状態を検出してい
るから、溝等のような乗越え不可能な路面状態を
１つの対地用距離検出器による距離測定に基づい
て確実に検出することができるという優れた効果
がある。
距離検出器を走行方向に対する前方車輪の車軸よ
り第１の所定距離だけ前側に設け、この距離検出
器が最初に異常距離を測定した第１の時点から車
両が前記第１の所定距離より短かい第２の所定距
離だけ移動した第２の時点まで異常距離を測定し
続けた時に車両の継続走行不可状態を検出してい
るから、溝等のような乗越え不可能な路面状態を
１つの対地用距離検出器による距離測定に基づい
て確実に検出することができるという優れた効果
がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図中の各部信号波形図、第３図は超
音波送受波器の取付説明図、第４図は他の実施例
の要部を示すブロツク図である。 １……基準パルス発生回路、２，３……距離検
出器を構成する超音波送波器、超音波受波器、４
……受信回路、５……受信判別回路、７……距離
センサ、８……カウンタ回路、９……警報器。
第２図は第１図中の各部信号波形図、第３図は超
音波送受波器の取付説明図、第４図は他の実施例
の要部を示すブロツク図である。 １……基準パルス発生回路、２，３……距離検
出器を構成する超音波送波器、超音波受波器、４
……受信回路、５……受信判別回路、７……距離
センサ、８……カウンタ回路、９……警報器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 検出対象方向となる車両の走行方向に対する
前方車輪の前側に対地用の距離検出器を取り付
け、該車両から路面までの距離を測定して路面の
状態を検出する路面状態検出方法において、 前記距離検出器を前記前方車輪の車軸より第１
の所定距離だけ前側に設け、この距離検出器が最
初に異常距離を測定した第１の時点から車両が前
記第１の所定距離より短い第２の所定距離だけ移
動した第２の時点まで異常距離を継続して測定し
続けた時に車両の継続走行不可状態を検出するよ
うにした路面状態検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6995781A JPS57184912A (en) | 1981-05-08 | 1981-05-08 | Detector for condition of road surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6995781A JPS57184912A (en) | 1981-05-08 | 1981-05-08 | Detector for condition of road surface |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57184912A JPS57184912A (en) | 1982-11-13 |
| JPH0147722B2 true JPH0147722B2 (ja) | 1989-10-16 |
Family
ID=13417636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6995781A Granted JPS57184912A (en) | 1981-05-08 | 1981-05-08 | Detector for condition of road surface |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57184912A (ja) |
-
1981
- 1981-05-08 JP JP6995781A patent/JPS57184912A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57184912A (en) | 1982-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6326887B1 (en) | Vehicle parking aid system | |
| US10310083B2 (en) | Method for detecting target echoes in a received signal of an ultrasonic sensor of a motor vehicle, ultrasonic sensor device, and motor vehicle | |
| JP2002522773A (ja) | 例えば自動車の駐車支援装置として、対象物を検出するための方法および装置 | |
| JPS64263B2 (ja) | ||
| JP3232163B2 (ja) | 車載用超音波センサ装置 | |
| JPH0147722B2 (ja) | ||
| JP2003081035A (ja) | 障害物検知装置 | |
| US20080143501A1 (en) | Fast detecting obstacle method and parking sensor apparatus using the same | |
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPH0121916B2 (ja) | ||
| JP2555562Y2 (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP3101106B2 (ja) | 車載用超音波検知器 | |
| JP3232162B2 (ja) | 車載用障害物センサ | |
| JP2794843B2 (ja) | 車両移動検出装置 | |
| JP2531512B2 (ja) | 後方障害物検知装置 | |
| JP3056844B2 (ja) | 車輛用超音波検知器 | |
| JP2501539Y2 (ja) | 車両移動検出装置 | |
| JP2002183898A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JPS59135484U (ja) | 自動車用後方監視装置 | |
| JPH077058B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPS62170581U (ja) | ||
| JPH0714940Y2 (ja) | 路面状況検出装置 | |
| JPH0648451Y2 (ja) | 車両用超音波検知装置 | |
| JP3106393B2 (ja) | 車両用侵入検知装置 | |
| JP2501541Y2 (ja) | 車両移動検出装置 |