JPH0148114B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0148114B2 JPH0148114B2 JP59137245A JP13724584A JPH0148114B2 JP H0148114 B2 JPH0148114 B2 JP H0148114B2 JP 59137245 A JP59137245 A JP 59137245A JP 13724584 A JP13724584 A JP 13724584A JP H0148114 B2 JPH0148114 B2 JP H0148114B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- welding
- groove
- speed
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、開先位置検出器を用いずに、アー
ク自身でトーチの移動を適確に溶接継手に倣わせ
るアーク溶接方法に関するものである。
ク自身でトーチの移動を適確に溶接継手に倣わせ
るアーク溶接方法に関するものである。
自動溶接の無人化を図るためには、溶接中に時
時刻々と変化する開先線の二次元的なずれに対し
て、トーチ位置を自動的に検知し制御するため検
知センサおよび前記検知センサによるトーチ位置
調整機構が必要とされる。
時刻々と変化する開先線の二次元的なずれに対し
て、トーチ位置を自動的に検知し制御するため検
知センサおよび前記検知センサによるトーチ位置
調整機構が必要とされる。
従来、この種検知センサとしては、接触型の差
動変圧器方式、ポテンシヨメータ方式、またはリ
ミツトスイツチ方式のもの、あるいは、非接触型
の電磁式または光学式位置検出方式のものなど、
種種のセンサが使用されている。しかしながら、
いずれにせよトーチの他にセンサという固有の機
器をトーチ近傍に設けるものであるから、検知位
置と制御対象位置との間に、寸法的な制限で一定
の間隔が必要であり、従つてセンサの出力に対
し、上記間隔寸法に応じた時間差を与えてトーチ
位置を制御する、極めて複雑で、そのわりには精
度に限界のある制御方式しか実用化されていなか
つた。
動変圧器方式、ポテンシヨメータ方式、またはリ
ミツトスイツチ方式のもの、あるいは、非接触型
の電磁式または光学式位置検出方式のものなど、
種種のセンサが使用されている。しかしながら、
いずれにせよトーチの他にセンサという固有の機
器をトーチ近傍に設けるものであるから、検知位
置と制御対象位置との間に、寸法的な制限で一定
の間隔が必要であり、従つてセンサの出力に対
し、上記間隔寸法に応じた時間差を与えてトーチ
位置を制御する、極めて複雑で、そのわりには精
度に限界のある制御方式しか実用化されていなか
つた。
そこで本発明者は、先に上述の従来技術におけ
る問題点を改善した技術を開発し、特願昭52−
83506として出願した。この先願発明は、ワイヤ
送給速度を一定とした消耗電極アーク溶接および
非消耗電極アーク溶接において、アーク特性をワ
イヤ突出長またはアーク長の変化に対して補償す
るトーチ移動機構を設け、この機構によりトーチ
移動量を常時監視して、トーチの軸線方向の変位
もしくは位置を倣い制御に用いるものである。こ
の方法によれば、別体として倣いセンサを設ける
ことなしに、安定した溶接が可能となる。すなわ
ち、この先願発明のアーク溶接方法においては、
溶接電源として直流定電流電源を用いる場合に
は、設定されたアーク電圧を保持するように、ま
た溶接電源として直流定電圧特性のものを用いる
場合には設定された溶接電流を保持するように、
上記移動機構によつてトーチをその軸線方向に移
動制御するものである。そして、上記トーチを、
母材の開先線に沿つて溶接進行方向に所定の速度
（以下溶接速度という）で移動させながら、該進
行方向の巾方向に所定の速度（以下揺動速度と云
う）で往復動させるトーチ駆動動作に組合わせ、
上記往復動の方向変換点を、上記トーチ軸線方向
の変位もしくは位置が所定値になる点とすること
により、開先面と平行的にアークが常に開先巾を
往復して倣い動作が行なわれ、かつ溶接継手部の
母板表面から止端までの高さを常に一定に保持し
たアーク溶接が果される。またこの場合、溶接進
行方向に対して開先幅が変動すると、上記往復動
の半周期毎に開先断面積が変るが、この先願発明
においては、各半周期毎の上記トーチの軸線方向
変位を時間積分することにより、上記開先断面積
に対応した信号を各周期毎に得ることができる。
また別に各周期毎の上記軸線方向の距離変化を微
分することにより、止端間距離に対応した信号を
各周期毎に得ることができ、各々１周期前のこれ
ら信号によつて、溶接電流、アーク電圧、溶接速
度等の溶接条件の設定値を、別に求めておいたア
ルゴリズムを用いて各々補正制御することがで
き、これによつて常に所定の溶着および片面溶接
の場合の適正な裏ビード形成がなされる。
る問題点を改善した技術を開発し、特願昭52−
83506として出願した。この先願発明は、ワイヤ
送給速度を一定とした消耗電極アーク溶接および
非消耗電極アーク溶接において、アーク特性をワ
イヤ突出長またはアーク長の変化に対して補償す
るトーチ移動機構を設け、この機構によりトーチ
移動量を常時監視して、トーチの軸線方向の変位
もしくは位置を倣い制御に用いるものである。こ
の方法によれば、別体として倣いセンサを設ける
ことなしに、安定した溶接が可能となる。すなわ
ち、この先願発明のアーク溶接方法においては、
溶接電源として直流定電流電源を用いる場合に
は、設定されたアーク電圧を保持するように、ま
た溶接電源として直流定電圧特性のものを用いる
場合には設定された溶接電流を保持するように、
上記移動機構によつてトーチをその軸線方向に移
動制御するものである。そして、上記トーチを、
母材の開先線に沿つて溶接進行方向に所定の速度
（以下溶接速度という）で移動させながら、該進
行方向の巾方向に所定の速度（以下揺動速度と云
う）で往復動させるトーチ駆動動作に組合わせ、
上記往復動の方向変換点を、上記トーチ軸線方向
の変位もしくは位置が所定値になる点とすること
により、開先面と平行的にアークが常に開先巾を
往復して倣い動作が行なわれ、かつ溶接継手部の
母板表面から止端までの高さを常に一定に保持し
たアーク溶接が果される。またこの場合、溶接進
行方向に対して開先幅が変動すると、上記往復動
の半周期毎に開先断面積が変るが、この先願発明
においては、各半周期毎の上記トーチの軸線方向
変位を時間積分することにより、上記開先断面積
に対応した信号を各周期毎に得ることができる。
また別に各周期毎の上記軸線方向の距離変化を微
分することにより、止端間距離に対応した信号を
各周期毎に得ることができ、各々１周期前のこれ
ら信号によつて、溶接電流、アーク電圧、溶接速
度等の溶接条件の設定値を、別に求めておいたア
ルゴリズムを用いて各々補正制御することがで
き、これによつて常に所定の溶着および片面溶接
の場合の適正な裏ビード形成がなされる。
この発明は、この先願発明の開先ならい制御を
効果的に実施させる方法に関するもので、とく
に、開先角度が狭い開先に適用する場合に効果を
発揮するものである。
効果的に実施させる方法に関するもので、とく
に、開先角度が狭い開先に適用する場合に効果を
発揮するものである。
この発明の自動ならい制御方法はアーク電圧も
しくは溶接電流が予じめ定めた設定値を保持する
ように溶接トーチをその軸線方向に移動させ、ア
ーク長を一定に保持し、前記トーチの軸線方向の
変位もしくは位置が予じめ定められた値になるた
びに揺動の方向を変換させつつ、トーチを溶接の
進行方向の幅方向に往復動させながら溶接を行な
うアーク溶接方法において、 トーチの開先幅方向における揺動幅から揺動各
サイクルでの両端部の位置を検出し、この両端部
から中央側に一定の微小区間を設定し、前記トー
チの揺動の開先幅方向の位置が開先中央側より前
記微小区間に入つた時点より、前記トーチの軸線
方向の移動速度を増加すると共に、揺動方向（幅
方向）の速度を減少し、前記微小区間内において
はこれら変更された速度条件で前記揺動の方向を
反転し復帰させ、さらにトーチが前記微小区画か
ら脱して開先中央側に入つた時点より前記トーチ
の軸線方向の速度及び揺動方向の速度を元の値に
戻すことを特徴としたアーク溶接における開先の
ならい制御方法である。
しくは溶接電流が予じめ定めた設定値を保持する
ように溶接トーチをその軸線方向に移動させ、ア
ーク長を一定に保持し、前記トーチの軸線方向の
変位もしくは位置が予じめ定められた値になるた
びに揺動の方向を変換させつつ、トーチを溶接の
進行方向の幅方向に往復動させながら溶接を行な
うアーク溶接方法において、 トーチの開先幅方向における揺動幅から揺動各
サイクルでの両端部の位置を検出し、この両端部
から中央側に一定の微小区間を設定し、前記トー
チの揺動の開先幅方向の位置が開先中央側より前
記微小区間に入つた時点より、前記トーチの軸線
方向の移動速度を増加すると共に、揺動方向（幅
方向）の速度を減少し、前記微小区間内において
はこれら変更された速度条件で前記揺動の方向を
反転し復帰させ、さらにトーチが前記微小区画か
ら脱して開先中央側に入つた時点より前記トーチ
の軸線方向の速度及び揺動方向の速度を元の値に
戻すことを特徴としたアーク溶接における開先の
ならい制御方法である。
この発明を、理解を容易にするため従来技術と
関連した実施例により、図面と共に説明する。
関連した実施例により、図面と共に説明する。
第１図において、１は母材、２は母材１の開先
端面内に対置される電極、３は前記電極２を保持
するトーチで、前記電極２と母材１との間には、
定電流電源によつて、溶接アークが発生されてい
る。
端面内に対置される電極、３は前記電極２を保持
するトーチで、前記電極２と母材１との間には、
定電流電源によつて、溶接アークが発生されてい
る。
今、第１図において、トーチ３をＡ点から、一
方の傾斜開先面４に沿つて、Ｃ点方向まで溶接す
るように、トーチ３を図面右方に移動させる。こ
の場合、アーク電圧をＡ点における値に一定に保
持するために、開先面４，５，６から電極先端ま
での垂直距離の変化に応じてトーチ３を昇降せし
め常にトーチ３に保持された電極２と開先面との
距離、すなわちアーク長を一定にするように制御
する。
方の傾斜開先面４に沿つて、Ｃ点方向まで溶接す
るように、トーチ３を図面右方に移動させる。こ
の場合、アーク電圧をＡ点における値に一定に保
持するために、開先面４，５，６から電極先端ま
での垂直距離の変化に応じてトーチ３を昇降せし
め常にトーチ３に保持された電極２と開先面との
距離、すなわちアーク長を一定にするように制御
する。
第２図に、前記トーチの移動を制御する従来技
術による制御回路の例を示す。
術による制御回路の例を示す。
第２図において、７はトーチ３を昇降させるト
ーチ昇降機構、１７はトーチ３に横行動作を行な
わせるトーチ横移動機構で、各々、昇降用モータ
ー８および横移動用モーター１６で駆動される。
トーチ３の昇降は、アーク電圧検出器９からの検
出信号と、アーク電圧基準設定器１０による基準
アーク電圧との偏差とを、差動増幅器１１により
得て、この偏差が常に零となるように、Ｙ軸モー
ター制御器１２を介して制御することにより行な
われる。上記の制御によつて、アーク点が、Ａ点
からＢ点、Ｃ点を順に通り、開先形状に倣つて移
動する。この時のトーチ３の昇降移動量の変化
は、変位検出器１３（以下、Ｙ軸変位検出器とい
う）によつて経時的な変化をする電圧信号として
検出される。
ーチ昇降機構、１７はトーチ３に横行動作を行な
わせるトーチ横移動機構で、各々、昇降用モータ
ー８および横移動用モーター１６で駆動される。
トーチ３の昇降は、アーク電圧検出器９からの検
出信号と、アーク電圧基準設定器１０による基準
アーク電圧との偏差とを、差動増幅器１１により
得て、この偏差が常に零となるように、Ｙ軸モー
ター制御器１２を介して制御することにより行な
われる。上記の制御によつて、アーク点が、Ａ点
からＢ点、Ｃ点を順に通り、開先形状に倣つて移
動する。この時のトーチ３の昇降移動量の変化
は、変位検出器１３（以下、Ｙ軸変位検出器とい
う）によつて経時的な変化をする電圧信号として
検出される。
このＹ軸変位の電圧信号を、比較器２０の一方
の入力とし、他方の入力に基準設定値（e0）１９
を入力して比較する。比較器２０は上記のＹ軸変
位と、上記設定値e0が等しいときに動作して横移
動用モーター１６の回転方向を反転するための信
号が切換器１８を通つてＸ軸モーター制御器１５
に送られてＸ軸の揺動方向を逆転する。従つて、
溶接トーチ３の揺動は第１図において、基準設定
位置e0点のＡ、Ｄ点を反転位置として往復移動す
ることになり、かくして開先のならい制御が果さ
れる。なお、第２図１４はＸ軸揺動速度設定器で
ある。以上に示した従来技術の方法でとくに問題
となるのは、トーチの移動が開先中央部より開先
の斜面にはい上る時の動的な特性であり、この特
性が適正でないと開先斜面での揺動両端部すなわ
ちＡ、Ｄ点近傍でアーク長が短かくなりすぎて、
アンダーカツトを発生し、はなはだしくは電極２
の先端が開先面と接触することになる。検討の結
果、この動特性は、Ｙ軸駆動の差動増幅器１１の
ゲインβと、Ｘ軸の揺動速度vxすなわち設定値１
４、および開先角度θに影響され、とくに開先角
度θが小さくなるほど上記ゲインβを大きく、揺
動速度vxを小さくするのが効果があることがわか
つた。しかしながらゲインβを大きくすると開先
中央部（Ｂ−Ｃ区間）でＹ軸の感度が上がりすぎ
て、アーク電圧のわずかな変動にも応答して溶接
結果に悪影響をもたらす。また揺動速度vxも溶接
の入熱条件で限定されるのであまり小さくできな
い。従つて従来の方法では開先角度があまり小さ
くなく、かつ溶接方法も比較的アークの安定な条
件の範囲においてのみに上記動特性を含めた制御
法の適用が可能であつた。
の入力とし、他方の入力に基準設定値（e0）１９
を入力して比較する。比較器２０は上記のＹ軸変
位と、上記設定値e0が等しいときに動作して横移
動用モーター１６の回転方向を反転するための信
号が切換器１８を通つてＸ軸モーター制御器１５
に送られてＸ軸の揺動方向を逆転する。従つて、
溶接トーチ３の揺動は第１図において、基準設定
位置e0点のＡ、Ｄ点を反転位置として往復移動す
ることになり、かくして開先のならい制御が果さ
れる。なお、第２図１４はＸ軸揺動速度設定器で
ある。以上に示した従来技術の方法でとくに問題
となるのは、トーチの移動が開先中央部より開先
の斜面にはい上る時の動的な特性であり、この特
性が適正でないと開先斜面での揺動両端部すなわ
ちＡ、Ｄ点近傍でアーク長が短かくなりすぎて、
アンダーカツトを発生し、はなはだしくは電極２
の先端が開先面と接触することになる。検討の結
果、この動特性は、Ｙ軸駆動の差動増幅器１１の
ゲインβと、Ｘ軸の揺動速度vxすなわち設定値１
４、および開先角度θに影響され、とくに開先角
度θが小さくなるほど上記ゲインβを大きく、揺
動速度vxを小さくするのが効果があることがわか
つた。しかしながらゲインβを大きくすると開先
中央部（Ｂ−Ｃ区間）でＹ軸の感度が上がりすぎ
て、アーク電圧のわずかな変動にも応答して溶接
結果に悪影響をもたらす。また揺動速度vxも溶接
の入熱条件で限定されるのであまり小さくできな
い。従つて従来の方法では開先角度があまり小さ
くなく、かつ溶接方法も比較的アークの安定な条
件の範囲においてのみに上記動特性を含めた制御
法の適用が可能であつた。
この発明による制御方法は、上記の従来発明の
方法の適用制御を拡大し、より精度の高いかつ溶
接結果の安定した開先自動ならい制御法を提供す
ることにあり、上記した必要な動特性が、開先の
斜面にのみ発揮され、開先中央部ではむしろ溶接
の静的な安定性に主眼をおく方法である。この制
御方法を再び第１図に戻つて説明する。
方法の適用制御を拡大し、より精度の高いかつ溶
接結果の安定した開先自動ならい制御法を提供す
ることにあり、上記した必要な動特性が、開先の
斜面にのみ発揮され、開先中央部ではむしろ溶接
の静的な安定性に主眼をおく方法である。この制
御方法を再び第１図に戻つて説明する。
第１図で、e0点すなわちＡ、Ｄ点で揺動方向を
反転する開先ならいを実施して行く過程で、毎回
の揺動サイクルごとに両端Ａ、Ｄ点のＸ軸の位置
を記憶しておき、これから開先中央方向に微小区
間δL，δRをとり、開先中央区間（以下Ｌ区間とい
う）と区別することにする。すなわち、ある揺動
サイクルにおいて、溶接トーチがＬ区間にあつた
とする。Ｌ区間の判定は揺動前サイクルでのＡ
点、Ｄ点の記憶値から、微小値δL，δRの値を差し
引くことで判定する。この場合δL，δRの値はこの
制御に必要な最小値として予じめ設定するもの
で、その値はＸ軸方向の変位に換算すると約１mm
である。
反転する開先ならいを実施して行く過程で、毎回
の揺動サイクルごとに両端Ａ、Ｄ点のＸ軸の位置
を記憶しておき、これから開先中央方向に微小区
間δL，δRをとり、開先中央区間（以下Ｌ区間とい
う）と区別することにする。すなわち、ある揺動
サイクルにおいて、溶接トーチがＬ区間にあつた
とする。Ｌ区間の判定は揺動前サイクルでのＡ
点、Ｄ点の記憶値から、微小値δL，δRの値を差し
引くことで判定する。この場合δL，δRの値はこの
制御に必要な最小値として予じめ設定するもの
で、その値はＸ軸方向の変位に換算すると約１mm
である。
溶接トーチがＬ区間にある時のＹ軸のゲインは
低感度な小さ目の値β1とし、また揺動速度も溶接
条件から選定した適性値vx1で駆動する。この状
態でトーチが図の右方向に移動して、Ｘ軸の位置
が微小区間δRに入つた時点で、ゲインを高感度な
β2（β2＞β1）に、揺動速度を低速値vx2（vx2＜vX1）
に切換える。従つてトーチは開先斜面Ｃ，Ｄを高
速応答性にてはい上がることができる。揺動方向
の反転は従来の方法と同様にe0点で反転するが、
e0点から反転してから微小区間δR内においては上
記変更された速度条件と同じ速度すなわちβ2，
vx2で復帰させ、トーチがＬ区間に入つてからＹ
軸のゲイン及び揺動速度を再びそれぞれ中央値の
β1及びVx1に戻す。以上の操作を中央側から図の
左側（Ｂ→Ａ点）においても行なうことにより、
従来の制御方法に比較して格段にならい精度が向
上し、開先角度の小さい狭開先溶接や、MIG、
CO2溶接など、アークの比較的不安定な場合にも
安定した制御が実施されるようになつた。
低感度な小さ目の値β1とし、また揺動速度も溶接
条件から選定した適性値vx1で駆動する。この状
態でトーチが図の右方向に移動して、Ｘ軸の位置
が微小区間δRに入つた時点で、ゲインを高感度な
β2（β2＞β1）に、揺動速度を低速値vx2（vx2＜vX1）
に切換える。従つてトーチは開先斜面Ｃ，Ｄを高
速応答性にてはい上がることができる。揺動方向
の反転は従来の方法と同様にe0点で反転するが、
e0点から反転してから微小区間δR内においては上
記変更された速度条件と同じ速度すなわちβ2，
vx2で復帰させ、トーチがＬ区間に入つてからＹ
軸のゲイン及び揺動速度を再びそれぞれ中央値の
β1及びVx1に戻す。以上の操作を中央側から図の
左側（Ｂ→Ａ点）においても行なうことにより、
従来の制御方法に比較して格段にならい精度が向
上し、開先角度の小さい狭開先溶接や、MIG、
CO2溶接など、アークの比較的不安定な場合にも
安定した制御が実施されるようになつた。
第３図は、Ｙ軸ゲインと揺動速度の切り換えを
行なうための回路を第２図に示した従来回路に付
加して示したものである。図において２４は揺動
端の検出器でＸ軸検出器２３とＸ軸モーター制御
器１５からの入力に従つて毎回の揺動サイクルで
の揺動端部を検出し、記憶器２５，２６にそれぞ
れXA，XDの値を揺動の１サイクルごとに記憶更
新させる。これらの値は微小区間設定値２７
（δL），２８（δ〓R）と、それぞれ加算器２９、減
算器３０で演算されこれらの値をＸ軸トーチ位置
判定器３１に入力する。Ｘ軸トーチ位置判定器３
１は比較器で構成されており、トーチの現在位置
と、その移動方向をＸ軸検出器２３とＸ軸モータ
ー制御器１５の入力から判定してトーチの位置を
判別し、トーチが微小区間δL，δR内にある時は、
Ｙ軸ゲインが高感度値２２Ｂ（β2）になるように
スイツチ２１を動作し、Ｌ区間では低感度値２２
Ａになるようにする。また、Ｘ軸速度については
トーチが、Ｌ区間より微小区間δLまたはδRに入つ
てから揺動方向を反転し微小区間を脱するまでは
揺動速度設定値１４Ｂ（vx2）で駆動し、その他は
高速設定値１４Ａ（vx1）で駆動するようにＸ軸モ
ーター制御器１５を制御する。
行なうための回路を第２図に示した従来回路に付
加して示したものである。図において２４は揺動
端の検出器でＸ軸検出器２３とＸ軸モーター制御
器１５からの入力に従つて毎回の揺動サイクルで
の揺動端部を検出し、記憶器２５，２６にそれぞ
れXA，XDの値を揺動の１サイクルごとに記憶更
新させる。これらの値は微小区間設定値２７
（δL），２８（δ〓R）と、それぞれ加算器２９、減
算器３０で演算されこれらの値をＸ軸トーチ位置
判定器３１に入力する。Ｘ軸トーチ位置判定器３
１は比較器で構成されており、トーチの現在位置
と、その移動方向をＸ軸検出器２３とＸ軸モータ
ー制御器１５の入力から判定してトーチの位置を
判別し、トーチが微小区間δL，δR内にある時は、
Ｙ軸ゲインが高感度値２２Ｂ（β2）になるように
スイツチ２１を動作し、Ｌ区間では低感度値２２
Ａになるようにする。また、Ｘ軸速度については
トーチが、Ｌ区間より微小区間δLまたはδRに入つ
てから揺動方向を反転し微小区間を脱するまでは
揺動速度設定値１４Ｂ（vx2）で駆動し、その他は
高速設定値１４Ａ（vx1）で駆動するようにＸ軸モ
ーター制御器１５を制御する。
以上説明したように、この発明の自動ならい制
御方法はトーチの軸線方向の移動速度及び揺動方
向の速度を開先中央部と開先斜面で変えることに
より、開先ならい制御の精度を向上されることが
でき、かつ溶接結果を安定させることができる。
御方法はトーチの軸線方向の移動速度及び揺動方
向の速度を開先中央部と開先斜面で変えることに
より、開先ならい制御の精度を向上されることが
でき、かつ溶接結果を安定させることができる。
第１図は開先形状に対する溶接トーチの配置
図、第２図は従来の制御方法に使用する制御回路
図、第３図はこの発明の実施例に使用する制御回
路図である。 １……母材、２……電極、３……トーチ、４，
５，６……開先面、δL，δR……揺動端部微小区
間。
図、第２図は従来の制御方法に使用する制御回路
図、第３図はこの発明の実施例に使用する制御回
路図である。 １……母材、２……電極、３……トーチ、４，
５，６……開先面、δL，δR……揺動端部微小区
間。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ アーク電圧もしくは溶接電流が予め定めた設
定値を保持するように溶接トーチをその軸線方向
に移動させ、アーク長を一定に保持し、前記トー
チの軸線方向の変位もしくは位置が予め定められ
た値になるたびに揺動の方向を変換させつつ、ト
ーチを溶接の進行方向の幅方向に往復動させなが
ら溶接を行うアーク溶接方法において、 トーチの開先幅方向における揺動幅から揺動各
サイクルでの両端部の位置を検出し、この両端部
から中央側に一定の微小区間を設定し、前記トー
チの揺動の開先幅方向の位置が、開先中央側より
前記微小区間に入つた時点より、前記トーチの軸
線方向の移動速度を増加すると共に、揺動方向
（幅方向）の速度を減少し、前記微小区間内にお
いてはこれら変更された速度条件で前記揺動の方
向を反転し復帰させ、さらに前記トーチが前記微
小区間から脱して開先中央側に入つた時点より前
記トーチの軸線方向の速度及び揺動方向の速度を
元の値に戻すことを特徴としたアーク溶接におけ
る開先の自動ならい制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59137245A JPS6117365A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 自動ならい制御方法 |
| US06/750,169 US4639573A (en) | 1984-07-04 | 1985-07-01 | Automatic groove tracing control method for arc welding |
| EP85304714A EP0167390B1 (en) | 1984-07-04 | 1985-07-02 | Automatic groove tracing control method for arc welding |
| DE8585304714T DE3562328D1 (en) | 1984-07-04 | 1985-07-02 | Automatic groove tracing control method for arc welding |
| CA000486325A CA1234186A (en) | 1984-07-04 | 1985-07-04 | Automatic groove tracing control method for arc welding |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59137245A JPS6117365A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 自動ならい制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6117365A JPS6117365A (ja) | 1986-01-25 |
| JPH0148114B2 true JPH0148114B2 (ja) | 1989-10-18 |
Family
ID=15194160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59137245A Granted JPS6117365A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 自動ならい制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4639573A (ja) |
| EP (1) | EP0167390B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6117365A (ja) |
| CA (1) | CA1234186A (ja) |
| DE (1) | DE3562328D1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69127825T2 (de) * | 1990-04-17 | 1998-03-05 | Komatsu Mfg Co Ltd | Abstandsteuerverfahren und -vorrichtung einer plasmaschneidmaschine |
| ATE178519T1 (de) * | 1994-02-14 | 1999-04-15 | Asea Brown Boveri | Vorrichtung und verfahren zum längsseitigen verschweissen von rohren mit flachstählen |
| JP4669227B2 (ja) | 2004-01-16 | 2011-04-13 | 浜松ホトニクス株式会社 | 曲面形状検査方法、ファイバ光学ブロック、及び、曲面形状検査装置 |
| CN111376271B (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-29 | 北京博清科技有限公司 | 控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4034184A (en) * | 1975-06-30 | 1977-07-05 | Union Carbide Corporation | Welding torch oscillator control system |
| JPS573462A (en) * | 1980-06-09 | 1982-01-08 | Sony Corp | Automatic answering telephone device |
| JPS57109575A (en) * | 1980-12-27 | 1982-07-08 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
| EP0093811B1 (en) * | 1982-05-07 | 1986-03-05 | Nippon Kokan Kabushiki Kaisha | Automatic arc-welding method |
-
1984
- 1984-07-04 JP JP59137245A patent/JPS6117365A/ja active Granted
-
1985
- 1985-07-01 US US06/750,169 patent/US4639573A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-07-02 DE DE8585304714T patent/DE3562328D1/de not_active Expired
- 1985-07-02 EP EP85304714A patent/EP0167390B1/en not_active Expired
- 1985-07-04 CA CA000486325A patent/CA1234186A/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0167390A3 (en) | 1986-07-30 |
| US4639573A (en) | 1987-01-27 |
| CA1234186A (en) | 1988-03-15 |
| DE3562328D1 (en) | 1988-06-01 |
| EP0167390B1 (en) | 1988-04-27 |
| EP0167390A2 (en) | 1986-01-08 |
| JPS6117365A (ja) | 1986-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4441011A (en) | Rotary arc-welding method | |
| US4394559A (en) | Arc welding method | |
| JPH0148114B2 (ja) | ||
| US4608481A (en) | Method of automatically controlling height of a weld bead | |
| EP3385021B1 (en) | Heat manipulation and seam tracking of weaved welds | |
| JPS6117590B2 (ja) | ||
| EP1013370B1 (en) | Method of detecting root gap and arc welding method using the former | |
| JPS5835064A (ja) | ア−ク溶接法 | |
| JPH06640A (ja) | 横向多層盛溶接方法 | |
| JP2857309B2 (ja) | 非消耗電極式自動アーク溶接方法 | |
| JPS6215317B2 (ja) | ||
| JPS6117591B2 (ja) | ||
| JPH0459992B2 (ja) | ||
| JPH0454547B2 (ja) | ||
| JP3663259B2 (ja) | アーク長制御装置 | |
| JPS58176076A (ja) | ア−ク溶接方法 | |
| JP2707925B2 (ja) | 揺動反転方式による開先倣い制御方法 | |
| JPS6311105B2 (ja) | ||
| JPS6225475B2 (ja) | ||
| JP3075038B2 (ja) | アークセンサー | |
| JPH0116596B2 (ja) | ||
| JP3115206B2 (ja) | アークセンサ装置 | |
| JP2000317632A (ja) | 溶接線倣い装置 | |
| JPS6018270B2 (ja) | ア−ク溶接方法 | |
| JPS58151963A (ja) | 全姿勢自動ア−ク溶接装置 |